机器人控制系统以及控制方法技术方案

机器人控制系统包含：第1控制装置，其具有第1通信部；以及与第1控制装置进行了网络连接的1个或多个第2控制装置。第2控制装置分别包含：第2通信部，其使用分配给各自的网络的通信资源，与第1控制装置的第1通信部之间交换数据；以及指令值生成部，其按照来自第1控制装置的命令，依次生成用于驱动机器人的指令值。机器人控制系统包含对各个第2控制装置分配通信资源的通信资源设定部。资源的通信资源设定部。资源的通信资源设定部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制系统以及控制方法


[0001]本技术涉及机器人控制系统以及控制方法。

技术介绍

[0002]以往，在FA(Factory Automation：工厂自动化)领域中，机器人被用于各种应用。这样的机器人通过机器人控制器执行规定的程序，依次生成控制所需的指令等。
[0003]例如，日本特开2018
‑
196908号公报(专利文献1)公开了不学习机器人语言而以低成本构建使用了机器人的自动化设备的结构。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
‑
196908号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]在实际的生产设备中，配置多个机器人的情况也较多。上述的现有技术文献所示的结构对于配置多个机器人的情况没有任何设想。
[0009]本技术的目的在于提供一种适合于包含1个或多个机器人的生产设备的机器人控制系统。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]本技术的某个实施方式的机器人控制系统包含：第1控制装置，其具有第1通信部；以及与第1控制装置进行了网络连接的1个或多个第2控制装置。第2控制装置分别包含：第2通信部，其使用分配给各自的网络的通信资源，与第1控制装置的第1通信部之间交换数据；以及指令值生成部，其按照来自第1控制装置的命令，依次生成用于驱动机器人的指令值。机器人控制系统包含对各个第2控制装置分配通信资源的通信资源设定部。<br/>[0012]根据该结构，通过由通信资源设定部对各个第2控制装置适当地分配通信资源，即使在网络连接有多个第2控制装置的情况下，也能够维持控制性能。
[0013]通信资源设定部也可以按照预先确定的分配设定，决定分配给各个第2控制装置的通信资源。根据该结构，通过使用根据所连接的第2控制装置而预先确定的分配设定，能够可靠地进行适当的通信资源的设定。
[0014]通信资源设定部也可以根据与第1控制装置进行了网络连接的第2控制装置的数量，决定分配给各个第2控制装置的通信资源。根据该结构，能够考虑网络的传输容量的限制，对各个第2控制装置适当地分配通信资源。
[0015]通信资源设定部也可以根据1个或多个第2控制装置中的至少1个的工作状态，决定分配给各个第2控制装置的通信资源。根据该结构，能够对第2控制装置中需要更多的通信资源的第2控制装置动态地分配通信资源。
[0016]通信资源设定部也可以安装于第1控制装置的第1通信部。根据该结构，能够通过
第1控制装置的第1通信部统一分配通信资源。
[0017]第2控制装置的第2通信部也可以将与机器人的驱动相关的状态值发送到第1控制装置。根据该结构，控制装置能够从各个第2控制装置收集与机器人的驱动相关的状态值。
[0018]机器人控制系统也可以还包含外部装置，所述外部装置用于根据用户操作来决定与由通信资源设定部进行的通信资源的分配相关的设定。根据该结构，能够对用户辅助通信资源的分配等。
[0019]通信资源设定部也可以通过使网络上传输的通信帧的长度不同，来调整通信资源的大小。此外，通信资源设定部也可以通过使网络上传输的通信帧的通信周期不同，来调整通信资源的大小。
[0020]根据这些结构，能够考虑网络的传输容量的限制，对各个第2控制装置适当地分配通信资源。
[0021]本技术的另一实施方式的控制方法面向机器人控制系统，所述机器人控制系统具有：第1控制装置，其具有第1通信部；以及与第1控制装置进行了网络连接的1个或多个第2控制装置。控制方法包含以下步骤：向各个第2控制装置分配网络的通信资源；第2控制装置分别使用分配给各自的通信资源，与第1控制装置之间交换数据；以及第2控制装置分别按照来自第1控制装置的命令，依次生成用于驱动机器人的指令值。
[0022]专利技术的效果
[0023]根据本技术，能够实现适合于包含1个或多个机器人的生产设备的机器人控制系统。
附图说明
[0024]图1是表示本实施方式的机器人控制系统的概略的示意图。
[0025]图2是表示本实施方式的机器人控制系统的结构例的示意图。
[0026]图3是表示构成本实施方式的机器人控制系统的控制装置的硬件结构例的示意图。
[0027]图4是表示构成本实施方式的机器人控制系统的机器人的硬件结构例的示意图。
[0028]图5是表示构成本实施方式的机器人控制系统的机器人的另一硬件结构例的示意图。
[0029]图6是表示构成本实施方式的机器人控制系统的操作示教器的硬件结构例的示意图。
[0030]图7是表示构成本实施方式的机器人控制系统的支持装置的硬件结构例的示意图。
[0031]图8是表示本实施方式的机器人控制系统中的用于控制机器人的行为的功能结构的一例的示意图。
[0032]图9是概略地表示本实施方式的机器人控制系统中的用于控制机器人的行为的数据处理的示意图。
[0033]图10是表示由构成本实施方式的机器人控制系统的控制装置执行的IEC程序及机器人程序的一例的图。
[0034]图11是表示构成本实施方式的机器人控制系统的控制装置中的程序的执行例的
时序图。
[0035]图12是用于说明本实施方式的机器人控制系统中的数据交换的图。
[0036]图13是表示在本实施方式的机器人控制系统中利用的通信帧的一例的示意图。
[0037]图14是表示在本实施方式的机器人控制系统中使用的设定信息所包含的分配设定的一例的图。
[0038]图15是用于说明利用了在本实施方式的机器人控制系统中使用的分配模式的通信资源的设定的图。
[0039]图16是用于说明在本实施方式的机器人控制系统中使用了支持装置的通信资源的设定的图。
[0040]图17是用于说明在本实施方式的机器人控制系统中无法适当地设定通信资源的情况下的步骤的图。
[0041]图18是用于说明在本实施方式的机器人控制系统中将命令分割为多个通信帧40并发送的处理例的图。
[0042]图19是用于说明本实施方式的机器人控制系统中的通信资源的动态设定的一例的图。
[0043]图20是用于说明本实施方式的机器人控制系统中的通信资源的动态设定的另一例的图。
具体实施方式
[0044]参照附图对本技术的实施方式进行详细说明。另外，对图中的相同或相应的部分标注相同的标号并不重复其说明。
[0045]&lt;A.应用例&gt;
[0046]首先，对应用本技术的场景的一例进行说明。图1是表示本实施方式的机器人控制系统1的概略的示意图。
[0047]参照图1，机器人控制系统1包含控制装置100(第1控制装置)和经由现场网络20与控制装置100进行了网络连接的1个或多个机器人控制器250(第2控制装置)。机器人控制器250本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制系统，其中，该机器人控制系统具有：第1控制装置，其具有第1通信部；以及与所述第1控制装置进行了网络连接的1个或多个第2控制装置，所述第2控制装置分别具有：第2通信部，其使用分配给各自的网络的通信资源，与所述第1控制装置的所述第1通信部之间交换数据；以及指令值生成部，其按照来自所述第1控制装置的命令，依次生成用于驱动机器人的指令值，所述机器人控制系统具有对各个所述第2控制装置分配所述通信资源的通信资源设定部。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述通信资源设定部按照预先确定的分配设定，决定分配给各个所述第2控制装置的通信资源。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，所述通信资源设定部根据与所述第1控制装置进行了网络连接的所述第2控制装置的数量，决定分配给各个所述第2控制装置的通信资源。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述通信资源设定部根据所述1个或多个第2控制装置中的至少1个的工作状态，决定分配给各个所述第2控制装置的通信资源。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人控制系统，其中，所述通信资源设定部安装于所述第1控制装置的所述第1通信部。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：