在控制周期内,确保实施系统服务的时间。控制装置包含:在预先确定的周期中由处理器(102)执行的执行优先级最高的、用于实时控制的第1程序;第2程序,其是执行优先级比第1程序低的程序,用于与实时控制关联的处理;以及系统服务的第3程序,其执行优先级比第2程序低,在有处理器的空闲时间的情况下被执行,调度器(25)在执行第2程序的预先确定的种类的命令代码时,使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。第3程序。第3程序。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、程序以及控制方法
[0001]本公开涉及执行优先级不同的多个程序的控制装置。
技术介绍
[0002]在各种生产现场,使用了PLC(可编程逻辑控制器)等控制装置的FA(Factory Automation:工厂自动化)技术已广泛普及。在这样的控制装置中,有在控制周期内执行多种程序的需求。日本特开2019
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36043号公报(专利文献1)公开了按照各任务所具有的优先级依次执行多个任务的控制装置。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2019
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36043号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]在PLC等控制装置中,对控制对象进行控制的程序的执行优先级被设定得较高。与此相对,与所谓的控制不同的系统服务所涉及的程序的执行优先级被设定得较低,在控制周期的空闲时间被执行。
[0008]随着控制复杂化,控制程序的执行时间变长,在控制周期内有空闲时间消失的趋势。另一方面,还存在想要确保实施系统服务的时间的需求。因此,期望一种可在预先确定的周期内确保能够实施系统服务的时间的结构。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本公开的对控制对象进行控制的控制装置包含:处理器;存储部,其保存多个程序;以及调度器,其对在预先确定的周期内,使处理器按照优先级执行的程序进行管理,存储部的多个程序包含:第1程序,其是在周期中由处理器执行的执行优先级最高的程序,用于控制对象的实时控制处理;第2程序,其是执行优先级比第1程序低的程序,用于与实时控制关联的关联处理;以及系统服务的第3程序,其执行优先级比第2程序低,在周期中有处理器的空闲时间的情况下被执行,调度器包含切换部,在周期内开始第2程序的执行、然后在第2程序中执行了预先确定的种类的命令代码的情况下,所述切换部使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。
[0011]根据上述公开,在周期内使处理器按照优先级执行程序的情况下,当开始执行第2程序、然后在第2程序中执行了预先确定的种类的命令代码时,调度器的切换部使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。由此,能够确保在周期内执行第3程序的时间,能够在该周期内实施系统服务。
[0012]在上述公开中,实时控制处理包含以下处理:基于通过关联处理生成的中间代码,生成针对控制对象的指令值,预先确定的种类的命令代码包含如下这样的命令代码:该命令代码在被执行时生成遍及多个周期的中间代码。
[0013]根据上述公开,即使中断第2程序的执行,在实时控制处理中,也能够基于先前生成的遍及多个周期的中间代码来生成指令值。
[0014]在上述公开中,预先确定的种类的命令代码包含等待命令代码,所述等待命令代码使用等待条件和判断是否满足该等待条件的代码进行描述。
[0015]根据上述公开,在等待命令代码被执行而满足等待条件之前关联处理为等待状态的情况下,能够使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。
[0016]在上述公开中,第2程序包含以解释器语言描述的程序。
[0017]根据上述公开,控制装置能够通过利用解释器对命令代码的分析结果,来判断是否执行预先确定的种类的命令代码。
[0018]在上述公开中,系统服务包含按时间序列对记录进行保存的、时间序列数据库的处理,所述记录包含与控制对象相关的数据。
[0019]根据上述公开,控制装置通过中断第2程序的执行而开始执行第3程序,能够在周期内确保按时间序列对记录进行保存的、时间序列数据库的处理时间,所述记录包含与控制对象相关的数据。
[0020]在上述公开中,控制装置还具有:数据生成部,其按照每个周期,生成用于构成应保存到时间序列数据库的记录的数据;以及形成在易失性的主存储装置上的非阻塞队列,其依次保存由数据生成部生成的数据,系统服务包含以下处理:从非阻塞队列读出数据,并保存到时间序列数据库。根据上述公开,能够将在周期内比较高速地生成的数据经由非阻塞队列而保存到访问速度比较慢的时间序列数据库中。
[0021]在上述公开中,控制装置具有时间序列数据库。
[0022]根据上述公开,控制装置能够在内部具有时间序列数据库。
[0023]在上述公开中,控制装置还具有监视非阻塞队列的内存余量的余量监视部,切换部基于内存余量与阈值的比较结果,使处理器中断执行中的第2程序的执行,开始第3程序的执行。
[0024]根据上述公开,控制装置能够基于非阻塞队列的内存余量与阈值的比较结果,使处理器中断执行中的第2程序的执行,开始第3程序的执行。
[0025]在上述公开中,第1程序包含在第2程序的执行中断的情况下被执行的、关联处理的命令代码。
[0026]根据上述公开,当第2程序的执行中断时,控制装置能够在第1程序的执行中执行关联处理的命令代码。
[0027]本公开的程序由具有用于对控制对象进行控制的处理器的控制装置执行,其中,该程序具有:调度器程序,其对在预先确定的周期内,使处理器按照优先级执行的程序进行管理;第1程序,其是在周期中由处理器执行的执行优先级最高的程序,用于控制对象的实时控制处理;第2程序,其是执行优先级比第1程序低的程序,用于与实时控制关联的关联处理;以及系统服务的第3程序,其执行优先级比第2程序低,在周期中有处理器的空闲时间的情况下被执行,调度器程序包含切换程序,在周期内开始第2程序的执行、然后在第2程序中执行了预先确定的种类的命令代码的情况下,所述切换程序使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。
[0028]根据本公开,在处理器按照优先级执行程序的过程中,通过执行切换程序,能够在
周期内确保执行第3程序的时间。由此,能够提供可在预先确定的周期内确保能够实施系统服务的时间的结构。
[0029]本公开的控制方法是控制具有用于对控制对象进行控制的处理器的控制装置的控制方法,其中,控制装置具有:第1程序,其是在预先确定的周期中由处理器执行的执行优先级最高的程序,用于控制对象的实时控制处理;第2程序,其是执行优先级比第1程序低的程序,用于与实时控制关联的关联处理;以及系统服务的第3程序,其执行优先级比第2程序低,在周期中有处理器的空闲时间的情况下被执行,控制方法具有在周期内对使处理器按照优先级执行的程序进行管理的步骤,进行管理的步骤在周期内包含以下步骤:判断是否开始执行第2程序、然后在第2程序中执行预先确定的种类的命令代码;以及在基于判断的情况下,使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。
[0030]根据本公开,在处理器按照优先级执行程序的过程中,能够在周期内确保执行第3程序的时间。由此,能够提供可在预先确定的周期内确保能够实施系统服务的时间的结构。
[0031]专利技术的效果
[0032]根据本公开,在控制周期内,可确保能够实施系统服务的时间。
附图说明
[0033]图1是示意性地表本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置,其对控制对象进行控制,其中,该控制装置包含:处理器;存储部,其保存多个程序;以及调度器,其对在预先确定的周期内,使所述处理器按照优先级执行的程序进行管理,所述存储部的所述多个程序包含:第1程序,其是在所述周期中由所述处理器执行的执行优先级最高的程序,用于所述控制对象的实时控制处理;第2程序,其是执行优先级比所述第1程序低的程序,用于与所述实时控制关联的关联处理;以及系统服务的第3程序,其执行优先级比所述第2程序低,在所述周期中有处理器的空闲时间的情况下被执行,所述调度器包含切换部,在所述周期内开始所述第2程序的执行、然后在所述第2程序中执行了预先确定的种类的命令代码的情况下,所述切换部使所述处理器中断所述第2程序的执行而开始执行所述第3程序。2.根据权利要求1所述的控制装置,其中,所述实时控制处理包含以下处理:基于通过所述关联处理生成的中间代码,生成针对所述控制对象的指令值,所述预先确定的种类的命令代码包含如下这样的命令代码:该命令代码在被执行时生成遍及多个周期的所述中间代码。3.根据权利要求1或2所述的控制装置,其中,所述预先确定的种类的命令代码包含等待命令代码,所述等待命令代码使用等待条件和判断是否满足该等待条件的代码进行描述。4.根据权利要求1~3中的任意一项所述的控制装置,其中,所述第2程序包含以解释器语言描述的程序。5.根据权利要求1~4中的任意一项所述的控制装置,其中,所述系统服务包含按时间序列对记录进行保存的、时间序列数据库的处理,所述记录包含与所述控制对象相关的数据。6.根据权利要求5所述的控制装置,其中,所述控制装置还具有:数据生成部,其按照每个所述周期,生成用于构成应保存到所述时间序列数据库的记录的数据;以及形成在易失性的主存储装置上的非阻塞队列,其依次保存由所述数据生成部生成的数据,所述系统服务包含以下处理:从所述非阻塞队列读出所述数据,并保存到所述时间序列数据库。7.根据权利要求6所述的控制装置,其中,所述控制装置具有所述时间序...
【专利技术属性】
技术研发人员:仲野征彦,三宅裕希,大仓嵩史,太田政则,若年哲司,
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社,
类型:发明
国别省市:
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