本发明专利技术的行驶辅助装置(100)辅助本车辆的行驶。行驶辅助装置具备内区域预测部(130)，对存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况。行驶辅助装置具备外区域预测部(110)，对存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域的移动体，预测对环境交互，对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况。行驶辅助装置具备：行动计划部(140)，基于对环境交互，计划本车辆所预定的将来行动；轨道计划部(150)，基于对本车交互，计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置、行驶辅助方法以及行驶辅助程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2020年2月21日在日本申请的专利申请第2020
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28410号为基础，通过参照整体上引用基础的申请的内容。
[0003]本说明书中的公开涉及辅助本车辆的行驶的技术。
技术介绍
[0004]在专利文献1中公开了预测其它车辆的动作的装置。该装置根据驾驶环境推定其它车辆的驾驶特性，基于该驾驶特性预测其它车辆的动作。
[0005]专利文献1：日本特开2019
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151309号公报。
[0006]包含其它车辆的移动体的运行状况根据状况也可能从本车辆受到影响。在专利文献1中没有记载关于其它车辆的运行状况预测，考虑本车辆的影响。因此，专利文献1的装置有可能无法利用与状况相应的移动体的运行状况预测以及预测结果。
技术实现思路
[0007]所公开的目的在于提供能够进行与状况相应的移动体的运行状况预测以及预测结果的利用的行驶辅助装置、行驶辅助方法以及行驶辅助程序。
[0008]为了实现各个目的，本说明书所公开的多个方式采用相互不同的技术方案。另外，技术方案及该项所记载的括号内的附图标记是表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系的一个例子，并不限定技术范围。
[0009]所公开的行驶辅助装置之一是辅助本车辆的行驶的行驶辅助装置，具备：
[0010]内区域预测部，关于存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，所述对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况；
[0011]外区域预测部，关于存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域中的移动体，预测对环境交互，所述对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况；
[0012]外区域计划部，基于对环境交互，计划本车辆所预定的将来行动；以及
[0013]内区域计划部，基于对本车交互，计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。
[0014]所公开的行驶辅助方法之一是由处理器执行以辅助本车辆的行驶的行驶辅助方法，包括：
[0015]内区域预测过程，关于存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，所述对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况；
[0016]外区域预测过程，关于存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域中的移动体，预测对环境交互，所述对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况；
[0017]外区域计划过程，基于对环境交互，计划本车辆所预定的将来行动；以及
[0018]内区域计划过程，基于对本车交互，计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。
[0019]所公开的行驶辅助程序之一是包含为了辅助本车辆的行驶而使处理器执行的命令的行驶辅助程序，
[0020]命令包括：
[0021]内区域预测过程，关于存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，所述对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况；
[0022]外区域预测过程，关于存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域中的移动体，预测对环境交互，所述对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况；
[0023]外区域计划过程，基于对环境交互，计划本车辆所预定的将来行动；以及
[0024]内区域计划过程，基于对本车交互，计划根据将来行动的本车辆的将来轨道。
[0025]根据这些公开，关于存在于本车辆的周边的内区域中的移动体，预测对本车交互，所述对本车交互是指与本车辆的状态相应的移动体的运行状况。而且，对存在于作为比内区域靠近外侧的区域的外区域的移动体，预测对环境交互，所述对环境交互是指与移动体的周边环境相应的移动体的运行状况。而且，基于对环境交互来计划本车辆的将来行动，基于对本车交互计划本车辆的将来轨道。因此，在离本车辆比较近且本车辆的影响更容易变大的移动体和离本车辆比较远且本车辆的影响更容易变小的移动体中，能够实施与各自的状况相应的运行状况预测以及预测结果的利用。根据以上，能够提供能够进行与状况相应的移动体的运行状况预测的行驶辅助装置、行驶辅助方法以及行驶辅助程序。
附图说明
[0026]图1是表示包含行驶辅助ECU的系统的图。
[0027]图2是表示行驶辅助ECU具有的功能的一个例子的框图。
[0028]图3是表示行驶辅助ECU执行的行驶辅助方法的一个例子的流程图。
[0029]图4是用于说明对本车交互的预测的一个例子的图。
[0030]图5是用于说明对本车交互的预测的一个例子的图。
[0031]图6是用于说明对本车交互的预测的一个例子的图。
[0032]图7是用于说明对环境交互的预测的一个例子的图。
[0033]图8是用于说明对环境交互的预测的一个例子的图。
[0034]图9是用于说明基于死角移动体信息的移动体的运行状况预测的一个例子的图。
[0035]图10是用于说明基于死角移动体信息的移动体的运行状况预测的一个例子的图。
[0036]图11是用于说明基于死角移动体信息的移动体的运行状况预测的一个例子的图。
[0037]图12是用于说明基于死角移动体信息的移动体的运行状况预测的一个例子的图。
[0038]图13是用于说明关于未检测出的移动体的存在预测的一个例子的图。
具体实施方式
[0039](第一实施方式)
[0040]参照图1～图13对第一实施方式的行驶辅助装置进行说明。第一实施方式的行驶辅助装置由搭载于本车辆A的电子控制装置即行驶辅助ECU100提供。本车辆A具有自动驾驶功能以及高度驾驶辅助功能的至少一方。行驶辅助ECU100预测本车辆A的周边的移动体的运行状况，基于预测结果辅助本车辆A的行驶。行驶辅助ECU100经由通信总线等与定位器
10、周边监视ECU20、车速传感器30、车载通信器40以及车辆控制ECU50连接。
[0041]定位器10通过组合多个获取信息的复合定位，生成本车位置信息等。定位器10具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机11、惯性传感器12、地图数据库(以下，地图DB)13以及定位器ECU14。GNSS接收机11接收来自多个定位卫星的定位信号。惯性传感器12是检测作用于本车辆A的惯性力的传感器。惯性传感器12例如具备3轴陀螺传感器以及3轴加速度传感器，检测作用于本车辆A的角速度以及加速度。
[0042]地图DB13是非易失性存储器，储存链路数据、节点数据、地形、结构物等地图信息。地图信息例如是由地形及结构物的特征点的点云构成的三维地图。此外，三维地图也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)根据拍摄图像而生成的地图。另外，在地图信息中也可以包含道路标志信息、交通管制信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助装置，辅助本车辆(A)的行驶，其中，所述行驶辅助装置具备：内区域预测部(130)，关于存在于所述本车辆的周边的内区域中的移动体预测对本车交互，所述对本车交互是指与所述本车辆的状态相应的所述移动体的运行状况；外区域预测部(110)，关于存在于作为比所述内区域靠近外侧的区域的外区域中的所述移动体预测对环境交互，所述对环境交互是指与所述移动体的周边环境相应的所述移动体的运行状况；外区域计划部(140)，基于所述对环境交互，计划所述本车辆所预定的将来行动；以及内区域计划部(150)，基于所述对本车交互，计划根据所述将来行动的所述本车辆的将来轨道。2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，所述行驶辅助装置具备死角区域预测部，所述死角区域预测部基于与存在于死角区域中的所述移动体相关的死角移动体信息，预测所述移动体的运行状况，所述死角区域是搭载于所述本车辆的车载传感器(25)的检测范围外的区域，所述外区域计划部基于由所述死角区域预测部预测的所述移动体的运行状况，计划所述将来行动。3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其中，所述行驶辅助装置具备可能性判定部(120)，所述可能性判定部判定是否预测到存在未检测出的所述移动体，在被判定为预测到存在未检测出的所述移动体的情况下，所述外区域计划部计划假定了未检测出的所述移动体的运行状况的所述将来行动。4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶辅助装置，其中，所述外区域预测部预测与所述外区域中的信号灯的点亮状态相应的所述对环境交互。5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助装置，其中，所述外区域预测部预测与所述外区域中的与所述移动体不同的其它移动体的状态相应的所述对环境交互。6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶辅助装置，其中，所述内区域预测部基于所述移动体的行进方向来预测所述对本车交互。7.一种行驶辅助方法，由处理器(102)执行以辅助本车辆(A)的行驶，所述行驶辅助方法包括：内区域预测过程(S70)，关于存在于所述本车辆的周边的内区域中的移动体预测对本车交互，所述对本车交互是指与所述本车辆的状态相应的所述移动体的运行状况；外区域预测过程(S20)，关于存在于作为比所述内区域靠近外侧的区域的外区域的所述移动体预测对环境交互，所述对环境交互是指与所述移动体的周边环境相应的所述移动体的运行状况；外区域计划过程(S50)，基于所述对环境交互，计划所述本车辆所预定的将来行动；以及内区域计划过程(S80)，基于所述对本车交互，计划根据所述将来行动的所述本车辆的将来轨道。
8.根据权利要求7所述的行驶辅助方法，其中，所述行驶辅助方法包括死角区域预测过程(S30)，在所述死角区域预测过程中基于与存在于死角区域中的所述移动体相关的死角移动体信息，预测所述移动体的运行状况，所述死角区域是搭载于所述本车辆的车载传感器(25)的检测范围外的区域，在所述外区域计划过程中...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤章，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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