本申请公开了一种自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置，该自动驾驶系统的测试方法包括：获取初始驾驶特征，其中，初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；根据感知误差特征生成初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作参考驾驶系统的影响，第一测试场景特征用于模拟考虑了驾驶员的感知状态的参考驾驶系统的驾驶过程；根据第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，目标测试场景特征用于通过模拟参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试，采用上述技术方案，解决了相关技术中，测试自动驾驶系统的测试效率较低等问题。统的测试效率较低等问题。统的测试效率较低等问题。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]当前业界认为，自动驾驶车辆要经过2.4亿公里的无事故驾驶里程才能证明其系统的安全性不低于人类驾驶。主要原因是在这上亿公里中，大多数驾驶场景过于简单，对自动驾驶性能的校验效果不明显。
[0003]因此，基于场景的虚拟测试技术凭借其试验场景配置灵活、测试效率高、测试重复性强、测试过程安全、测试成本低等优势，成为自动驾驶汽车测试评价不可或缺的重要环节。但是现有的虚拟测试技术生成的场景大多是通过路测采集数据重建场景的方法建立同车道跟车场景库，由于日常实车路测的事故率较低，因而基于此建立的场景库对于自动驾驶系统在同车道跟车场景下的安全性测试效果较差，同时，基于自然驾驶数据还原或基于路测数据重构同车道场景库的方式均为专门生成确定性场景，其他交通参与者按照既定轨迹进行动作，不存在智能性，这与真实世界的差异较大，最终可能导致虚拟测试技术生成的场景对自动驾驶系统的测试效率较低。
[0004]针对相关技术中，测试自动驾驶系统的测试效率较低等问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，测试自动驾驶系统的测试效率较低等问题。
[0006]根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种自动驾驶系统的测试方法，包括：获取初始驾驶特征，其中，所述初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，所述感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响，所述第一测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶员的感知状态的所述参考驾驶系统的驾驶过程；根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，所述目标测试场景特征用于通过模拟所述参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试。
[0007]可选的，所述根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，包括：将所述初始驾驶特征作为初始时刻开始，检测每个下一时刻所述驾驶员的感知状态；根据所述每个下一时刻所述驾驶员的感知状态确定所述每个下一时刻对应的驾驶特征；
计算所述每个下一时刻对应的驾驶特征所对应的测试场景特征，得到所述第一测试场景特征。
[0008]可选的，所述根据所述每个下一时刻所述驾驶员的感知状态确定所述每个下一时刻对应的驾驶特征，包括：在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度低于目标灵敏度的情况下，将上一时刻的感知驾驶特征确定为所述每个下一时刻对应的驾驶特征；在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度高于或者等于目标灵敏度的情况下，将所述每个下一时刻的实际驾驶特征确定为所述每个下一时刻对应的驾驶特征。
[0009]可选的，所述检测每个下一时刻所述驾驶员的感知状态，包括：根据所述每个下一时刻的驾驶特征中的速度参数和上一时刻的驾驶特征中的速度参数计算所述每个下一时刻所对应的速度比；在所述速度比低于速度比阈值的情况下，确定所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度低于目标灵敏度；在所述速度比高于或者等于所述速度比阈值的情况下，确定所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度高于或者等于目标灵敏度。
[0010]可选的，所述根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征，包括以下之一：将所述第一测试场景特征确定为所述目标测试场景特征；随机生成第二测试场景特征，其中，所述第二测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶员的随机驾驶操作的所述参考驾驶系统的驾驶过程；将所述第一测试场景特征和所述第二测试场景特征整合，得到所述目标测试场景特征。
[0011]可选的，所述随机生成第二测试场景特征，包括：在随机时刻生成纵向加速度偏移量参数作为所述第二测试场景特征；所述将所述第一测试场景特征和所述第二测试场景特征整合，得到所述目标测试场景特征，包括：将所述纵向加速度偏移量参数添加至所述第一测试场景特征中所述随机时刻所对应的参数上，得到所述目标测试场景特征。
[0012]可选的，在所述根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征之后，所述方法还包括：将生成的所述目标测试场景特征构建为场景特征库；获取所述场景特征库中每个测试场景特征的运行参数，其中，所述运行参数是使用所述每个测试场景特征对所述自动驾驶系统进行测试的过程中产生的参数；根据所述运行参数确定所述每个测试场景特征的危险系数，其中，所述危险系数用于指示所述每个测试场景特征所模拟出的测试场景的危险程度；将所述场景特征库中所对应的所述危险系数低于目标阈值的测试场景特征删除。
[0013]根据本申请实施例的另一个实施例，还提供了一种自动驾驶系统的测试装置，包括：第一获取模块，用于获取初始驾驶特征，其中，所述初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；生成模块，用于根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，所述感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响，
所述第一测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶员的感知状态的所述参考驾驶系统的驾驶过程；第一确定模块，用于根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，所述目标测试场景特征用于通过模拟所述参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试。
[0014]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述自动驾驶系统的测试方法。
[0015]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的自动驾驶系统的测试方法。
[0016]在本申请实施例中，获取初始驾驶特征，其中，初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；根据感知误差特征生成初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作参考驾驶系统的影响，第一测试场景特征用于模拟考虑了驾驶员的感知状态的参考驾驶系统的驾驶过程；根据第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，目标测试场景特征用于通过模拟参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试，即获取用于模拟参考驾驶系统初始驾驶状态的初始驾驶特征之后，再根据感知误差特征生成初始驾驶特征对应的第一场景特征，其中，感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响，因此基于感知误差特征生成的第一测试场景特征可以模拟出考虑了驾驶员的感知状态的参考驾驶系统的驾驶过程，由于参考驾驶系统考虑了驾驶员的感知状态，因此，参考驾驶系统模拟出的驾驶过程的出现危险场景的概率将得到强化，之后使用由第一测试场景特征确定的目标测试场景特征模拟参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试，由于驾驶过程出现危险场景本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的测试方法，其特征在于，包括：获取初始驾驶特征，其中，所述初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，所述感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作所述参考驾驶系统的影响，所述第一测试场景特征用于模拟考虑了所述驾驶员的感知状态的所述参考驾驶系统的驾驶过程；根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，所述目标测试场景特征用于通过模拟所述参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据感知误差特征生成所述初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，包括：将所述初始驾驶特征作为初始时刻开始，检测每个下一时刻所述驾驶员的感知状态；根据所述每个下一时刻所述驾驶员的感知状态确定所述每个下一时刻对应的驾驶特征；计算所述每个下一时刻对应的驾驶特征所对应的测试场景特征，得到所述第一测试场景特征。3.根据权利要求２所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个下一时刻所述驾驶员的感知状态确定所述每个下一时刻对应的驾驶特征，包括：在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度低于目标灵敏度的情况下，将上一时刻的感知驾驶特征确定为所述每个下一时刻对应的驾驶特征；在所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度高于或者等于目标灵敏度的情况下，将所述每个下一时刻的实际驾驶特征确定为所述每个下一时刻对应的驾驶特征。4.根据权利要求３所述的方法，其特征在于，所述检测每个下一时刻所述驾驶员的感知状态，包括：根据所述每个下一时刻的驾驶特征中的速度参数和上一时刻的驾驶特征中的速度参数计算所述每个下一时刻所对应的速度比；在所述速度比低于速度比阈值的情况下，确定所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度低于目标灵敏度；在所述速度比高于或者等于所述速度比阈值的情况下，确定所述感知状态用于指示所述驾驶员的感知灵敏度高于或者等于目标灵敏度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测试场景特征确定目标测试场景特征，包括以下之一：将所述第一测试场景特征确定为所述目标测试场景特征；随机生成第二测试场景特征，其中，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒寒丹，林乾浩，孙凌旭，顾杰聪，马晓腾，林可，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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