清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人技术

本发明专利技术涉及路径规划技术领域，公开了一种清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人。方法包括：确定待清洁区域及待清洁区域的目标清洁方向，待清洁区域包括待清洁边界点，根据目标清洁方向，提取外接点，外接点为在目标清洁方向上，与待清洁区域之外的区域相邻的待清洁边界点，根据外接点，生成路径规划信息。本实施例利用外接点便可实现路径的规划，无需遍历完待清洁区域内的全部栅格，如此可避免消耗过多算力，也提高了规划路径的效率，进而也提高了清洁效率。了清洁效率。了清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及路径规划
，具体涉及一种清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着清洁机器人的技术发展，现有清洁机器人能够规划清洁路径，清洁机器人按照清洁路径在待清洁区域内进行行走，以完成清洁作业。现有清洁机器人在规划清洁路径时，根据当前位置，实时获取与当前位置相邻的多个相邻位置，基于路径规划算法，在多个相邻位置中选择目标位置，最后再从当前位置移动至目标位置，以此类推，从而实现了清洁路径的规划。当现有清洁机器人规划完全部清洁路径，如此也意味着清洁机器人需要对待清洁区域内的全部栅格进行遍历，此种路径规划方式需要消耗大量算力，导致清洁效率不高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的路径信息生成方法及清洁机器人，旨在改善现有清洁机器人的规划路径效率较低的问题。
[0004]在第一方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人的路径信息生成方法，包括：
[0005]确定待清洁区域及所述待清洁区域的目标清洁方向，所述待清洁区域包括待清洁边界点；
[0006]根据所述目标清洁方向，提取外接点，所述外接点为在所述目标清洁方向上，与所述待清洁区域之外的区域相邻的待清洁边界点；
[0007]根据所述外接点，生成路径规划信息。
[0008]在第二方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人，包括：
[0009]至少一个处理器；以及，
[0010]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0011]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的清洁机器人的路径信息生成方法。
[0012]在本专利技术实施例提供的清洁机器人的路径信息生成方法中，确定待清洁区域及待清洁区域的目标清洁方向，其中，待清洁区域的待清洁边界点为与障碍物栅格相邻的可通行栅格，根据目标清洁方向，提取外接点，外接点为在目标清洁方向上，与障碍物栅格相邻的待清洁边界点，根据外接点，生成路径规划信息。本实施例利用外接点便可实现路径的规划，无需遍历完待清洁区域内的全部栅格，如此可避免消耗过多算力，也提高了规划路径的效率，进而也提高了清洁效率。
附图说明
[0013]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0014]图1为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的路径信息生成方法的流程示意图；
[0015]图2为本专利技术实施例提供的外接点在待清洁区域上的示意图，其中，目标清洁方向为逐行清洁方向；
[0016]图3为本专利技术实施例提供的外接点在待清洁区域上的示意图，其中，目标清洁方向为逐列清洁方向；
[0017]图4为本专利技术实施例提供的根据逐行清洁方向提取外接点的示意图；
[0018]图5为本专利技术实施例提供的根据逐列清洁方向提取外接点的示意图；
[0019]图6为本专利技术实施例提供的确定清洁起始点的示意图；
[0020]图7为本专利技术实施例提供的根据逐行清洁方向确定每条清洁路径的移动起点及移动终点的第一种示意图；
[0021]图8为本专利技术实施例提供的根据逐行清洁方向确定每条清洁路径的移动起点及移动终点的第二种示意图；
[0022]图9为本专利技术实施例提供的根据逐列清洁方向确定每条清洁路径的移动起点及移动终点的第一种示意图；
[0023]图10为本专利技术实施例提供的根据逐列清洁方向确定每条清洁路径的移动起点及移动终点的第二种示意图；
[0024]图11为本专利技术实施例提供的根据逐行清洁方向确定转弯方向的示意图；
[0025]图12为本专利技术实施例提供的根据逐列清洁方向确定转弯方向的示意图；
[0026]图13为本专利技术实施例提供的一种待清洁区域的示意图，其中，目标清洁方向为逐行清洁方向；
[0027]图14为本专利技术实施例提供的另一种待清洁区域的示意图，其中，目标清洁方向为逐列清洁方向；
[0028]图15为本专利技术实施例提供的再一种待清洁区域的示意图，其中，目标清洁方向为逐行清洁方向；
[0029]图16为本专利技术实施例提供的清洁机器人进行沿边清洁的示意图；
[0030]图17为在图16所示的清洁地图上提取待清洁区域的示意图；
[0031]图18为在图17所示的待清洁区域上提取外接点的示意图；
[0032]图19为在图18所示的待清洁区域上生成路径规划信息的示意图；
[0033]图20为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图。
具体实施方式
[0034]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
[0036]本专利技术实施例提供一种清洁机器人的路径信息生成方法。请参阅图1，清洁机器人的路径信息生成方法包括：
[0037]S11：确定待清洁区域及待清洁区域的目标清洁方向，其中，待清洁区域包括待清洁边界点。
[0038]本步骤中，待清洁区域为需要清洁机器人进行清洁的区域。
[0039]在一些实施例中，当清洁机器人进入全局清洁模式时，清洁机器人沿边清洁，并在沿边清洁过程中，通过传感组件采集环境数据，根据环境数据，生成清洁地图，根据清洁地图，提取出待清洁区域。其中，传感组件包括激光雷达和/或摄像头和/或各种运动传感器。
[0040]在一些实施例中，本实施例根据清洁地图提取出待清洁区域包括以下步骤：在清洁地图中选择扩展起始点，其中，扩展起始点为处于待清洁状态的点，根据路径搜索算法，以所述扩展起始点开始搜索可清洁连通域，将可清洁连通域作为待清洁区域。可清洁连通域为与扩展起始点连通的连通域，路径搜索算法包括BFS算法或迪杰斯特拉算法等。
[0041]清洁地图可为栅格地图或其它图形化地图。当清洁地图为栅格地图时，清洁地图由多个栅格组成。为了能够体现出环境中的物体的分布情况，可以给每个栅格设置对应的栅格值，栅格值能够体现对应的栅格的状态，栅格的状态用于表示环境中相应像素点的情况。单个栅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的路径信息生成方法，其特征在于，包括：确定待清洁区域及所述待清洁区域的目标清洁方向，所述待清洁区域包括待清洁边界点；根据所述目标清洁方向，提取外接点，所述外接点为在所述目标清洁方向上，与所述待清洁区域之外的区域相邻的待清洁边界点；根据所述外接点，生成路径规划信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外接点包括每个子段的段起始点和段结束点，根据所述目标遍历方向，提取外接点包括：根据所述目标清洁方向，提取满足段起始条件的外接点作为每个所述子段的段起始点；根据所述目标清洁方向，提取满足段结束条件的外接点作为每个所述子段的段结束点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述段起始条件包括在所述目标清洁方向上，位于所述待清洁边界点的上一个位置为所述待清洁区域之外的区域；所述段结束条件包括在所述目标清洁方向上，位于所述待清洁边界点的下一个位置为所述待清洁区域之外的区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息包括每条清洁路径的移动起点和移动终点，所述根据所述外接点，生成路径规划信息包括：确定所述清洁机器人的当前位置；选择包含所述当前位置的子段为当前子段；在所述当前子段的段起始点及段结束点中，选择与所述当前位置最近的一者作为移动起点，另一者为移动终点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径规划信息包括转弯方向，所述根据所述外接点，生成路径规划信息包括：确定所述清洁机器人的当前位置；若所述当前位置的两侧指定区域都处于待清洁状态，则计算所述清洁机器人在每侧所述指定区域内进行转弯的转弯总次数；选择最少转弯总次数的指定区域为目标指定区域；确定所述目标指定区域相对所述当前位置的方向为转弯方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述清洁机器人在每侧所述指定区域内进行转弯的转弯总次数包括：根据所述当前位置，在每侧所述指定区域内确定与转弯子段相邻且未遍历的目标线，其中，所述目标线包括至少一个子段，所述转弯子段为所述清洁机器人需转弯抵达的子段；在所述目标线上选择与所述转弯子段满足交集条件的子段为候选子段；若所述候选子段的数量大于1，则根据所述转弯子段的转弯起点，在至少两个所述候选子段中选择满足筛...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蒙，任娟娟，孙乾，班玥，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：