本实用新型专利技术提供了一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，它解决了垂直臂指定点定位等问题，其包括吸附安装在垂直臂上的磁性座体，磁性座体转动连接有活动座体，活动座体上安装有激光测距传感器，磁性座体与活动座体之间设置有摆动驱动机构和转动驱动机构，摆动驱动机构和转动驱动机构分别配备有角度传感器，磁性座体内部设置有定位模块。本实用新型专利技术具有空间定位效果好、结构稳定等优点。结构稳定等优点。结构稳定等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置
[0001]本技术属于定位装置
，具体涉及一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置。
技术介绍
[0002]螺旋卸船机是以无挠性牵引构件的水平螺旋输送机、垂直螺旋输送机以及特制的取料装置为主要工作机构的卸船机械，它是一种高效连续型散货卸船机。物料不断进入垂直螺旋输送机管道而被提升至臂架端部，经卸料口而被转载到臂架螺旋输送机上，其中的垂直臂用于支撑垂直螺旋输送机。在使用过程中，通常采用肉眼观察垂直臂空间位置，及时判定其突出点是否与船舱等外部设备发生碰撞。目前采用人工操控的方式导致对垂直臂控制效果较差，且不便实现自动化装卸。除此之外，现有的定位装置不便对垂直臂的指定位置进行空间定位，导致对垂直臂的运动状态监控效果不佳。
[0003]为了解决现有技术存在的不足，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种三维激光扫描仪定位装置和激光点云绝对定位方法[201410118157.4]，其包括三维激光扫描仪定位基座和两个定位棱镜，两个定位棱镜分别通过定位棱镜连接杆设置在三维激光扫描仪定位基座的两侧，其中定位棱镜连接杆固定在所述三维激光扫描仪定位基座上，两个定位棱镜通过螺口连接设置在定位棱镜连接杆的两端。
[0004]上述方案在一定程度上解决了垂直臂空间定位的问题，但是该方案依然存在着诸多不足，例如对于垂直臂指定点定位效果不佳等问题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，对垂直臂指定点定位效果好的螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置。
[0006]为达到上述目的，本技术采用了下列技术方案：一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，包括吸附安装在垂直臂上的磁性座体，磁性座体转动连接有活动座体，活动座体上安装有激光测距传感器，磁性座体与活动座体之间设置有摆动驱动机构和转动驱动机构，摆动驱动机构和转动驱动机构分别配备有角度传感器，磁性座体内部设置有定位模块。定位装置吸附安装在垂直臂上，由定位模块感应其空间坐标变化，激光测距传感器通过摆动驱动机构和转动驱动机构调整位置与各个指定的突出点相对并测定相对距离，确定突出点相对定位装置的坐标方位，通过旋转矩阵计算垂直臂上突出点的基准坐标方位，具有较好的垂直臂定位效果。
[0007]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，摆动驱动机构包括与磁性座体连接的第一摆动座体，活动座体连接有第二摆动座体，第一摆动座体与第二摆动座体通过摆动组件转动连接，第一摆动座体上安装有摆动驱动电机，摆动驱动电机通过摆动变速组件与第二摆动座体连接。摆动驱动机构带动活动座体翻转，由角度传感器实时监
测其摆动角度。
[0008]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，摆动组件包括贯穿第一摆动座体与第二摆动座体的摆动轴，摆动轴与第二摆动座体之间设置有限位插销，摆动轴与第一摆动座体之间设置有摆动轴承。摆动组件具有较好的转动润滑性，具有较大的摆动范围。
[0009]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，摆动变速组件包括固定在摆动驱动电机输出端的第一摆动齿轮，第一摆动齿轮与第二摆动齿轮和第三摆动齿轮啮合传动，摆动轴具有与第三摆动齿轮啮合传动的摆动齿圈。摆动变速组件实现摆动驱动电机的变速传送，提高其摆动角度控制精度。
[0010]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，磁性座体包括磁吸盘以及与磁吸盘转动连接的转动座，转动驱动机构设置在磁吸盘与转动座之间。磁吸盘内置磁吸块用于吸附安装，转动座可实现周向转动。
[0011]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，转动驱动机构包括安装在转动座上的转动电机，转动电机通过行星齿轮组与磁吸盘传动连接。转动驱动机构为转动座提供转动驱动力。
[0012]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，行星齿轮组包括转动安装在转动座内且呈中心对称布置的行星轮，磁吸盘中心固定有与行星轮啮合的太阳轮，转动座内侧转动安装有与行星轮啮合的齿圈，转动电机输出端固定有与齿圈啮合的主动齿轮。行星齿轮组具有较好的变速传动效果，同时保持磁性座体重心平衡。
[0013]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，转动座内安装有控制主板，控制主板与供电模块和定位模块连接，控制主板通过数据处理模块与激光测距传感器和角度传感器连接。控制主板用于计算感应数据，实现坐标转换。
[0014]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，磁性座体与活动座体之间连接有防护套，防护套包覆在摆动驱动机构和转动驱动机构外侧。防护套对摆动驱动机构和转动驱动机构起到保护作用，适用于室外环境，同时不影响其正常活动。
[0015]在上述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置中，激光测距传感器与贴合在垂直臂上的反射光片相对。激光测距传感器搭配反射光片，提高感应精度，适用于垂直臂指定位置监控，对重点区域防范碰撞。
[0016]与现有的技术相比，本技术的优点在于：激光测距传感器测定垂直臂上突出点相对定位装置的相对距离，搭配角度传感器确定相对坐标变化，配合定位模块进行基准坐标转换，获得较好的垂直臂定位效果；活动座体及其激光测距传感器可任意调整指向方位，具有较好的定位适应性；摆动驱动机构和转动驱动机构分别配备独立的变速传动机构，使得激光测距传感器具有较高的调节精度。
附图说明
[0017]图1是本技术的结构示意图；
[0018]图2是本技术的另一个视角的结构示意图；
[0019]图3是本技术的磁性座体的局部剖视图；
[0020]图4是本技术的转动驱动机构的结构示意图；
[0021]图5是本技术的结构框图；
[0022]图中，磁性座体1、磁吸盘11、转动座12、活动座体2、激光测距传感器3、摆动驱动机构4、第一摆动座体41、第二摆动座体42、摆动驱动电机43、摆动轴44、第一摆动齿轮45、第二摆动齿轮46、第三摆动齿轮47、摆动齿圈48、转动驱动机构5、转动电机51、行星轮52、太阳轮53、齿圈54、主动齿轮55、角度传感器6、定位模块7、控制主板8、供电模块81、数据处理模块82、防护套9。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。
[0024]如图1
‑
5所示，一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，包括吸附安装在垂直臂上的磁性座体1，磁性座体1转动连接有活动座体2，活动座体2上安装有激光测距传感器3，磁性座体1与活动座体2之间设置有摆动驱动机构4和转动驱动机构5，摆动驱动机构4和转动驱动机构5分别配备有角度传感器6，磁性座体1内部设置有定位模块7。磁性座体1吸附固定在垂直臂上，随垂直臂同步运动，通过摆动驱动机构4和转动驱动机构5调整活动座体2朝向方位，使得激光测距传感器3指定垂直臂上的突出点并测本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，包括吸附安装在垂直臂上的磁性座体(1)，所述的磁性座体(1)转动连接有活动座体(2)，其特征在于，所述的活动座体(2)上安装有激光测距传感器(3)，所述的磁性座体(1)与活动座体(2)之间设置有摆动驱动机构(4)和转动驱动机构(5)，所述的摆动驱动机构(4)和转动驱动机构(5)分别配备有角度传感器(6)，所述的磁性座体(1)内部设置有定位模块(7)。2.根据权利要求1所述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，其特征在于，所述的摆动驱动机构(4)包括与磁性座体(1)连接的第一摆动座体(41)，所述的活动座体(2)连接有第二摆动座体(42)，所述的第一摆动座体(41)与第二摆动座体(42)通过摆动组件转动连接，所述的第一摆动座体(41)上安装有摆动驱动电机(43)，所述的摆动驱动电机(43)通过摆动变速组件与第二摆动座体(42)连接。3.根据权利要求2所述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，其特征在于，所述的摆动组件包括贯穿第一摆动座体(41)与第二摆动座体(42)的摆动轴(44)，所述的摆动轴(44)与第二摆动座体(42)之间设置有限位插销，所述的摆动轴(44)与第一摆动座体(41)之间设置有摆动轴承。4.根据权利要求3所述的一种螺旋卸船机垂直臂突出点标定与定位装置，其特征在于，所述的摆动变速组件包括固定在摆动驱动电机(43)输出端的第一摆动齿轮(45)，所述的第一摆动齿轮(45)与第二摆动齿轮(46)和第三摆动齿轮(47)啮合传动，所述的摆动轴(44)具有与第三摆动齿轮(47)啮合传动的摆动齿圈(48)。5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷卓华，曾凯，陈睿，胡光跃，安洪松，周莹，单勇锋，
申请(专利权)人：浙江天新智能研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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