一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质，应用于计算机技术领域，所述方法包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质


[0001]本申请实施例涉及计算机
，特别涉及一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在多传感器融合输出的过程中，各传感器的真实采集时间与输出时间相差较大。现有技术通过软件算法对多传感器的输出信息进行匹配从而估计采集时间，并基于采集时间确定出损耗时间从而完成多传感器的时间同步，但估计的采集时间这与真实采集时间相差较大(秒级)，且不稳定。随着采集时间增长，会不可避免地出现累计误差，累积误差为传感器数据存在的无法被修正的，会累积的误差，这种误差会随着数据采集时间的增长而变大。此外，通过高精度时间同步协议可以校正时间，但由于其为内部校正，没有外触发信号，同样会产生累计误差。
[0003]为此，避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差是本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种多传感器时间同步方法、装置、设备及介质，能够避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差，其具体方案如下：
[0005]第一方面，本申请公开了一种多传感器时间同步方法，包括：
[0006]获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
[0007]将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
[0008]可选的，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
[0009]通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；
[0010]基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。
[0011]可选的，所述通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
[0012]将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。
[0013]可选的，所述基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
[0014]将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述
目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。
[0015]可选的，所述获取多个传感器的输出信息之后，还包括：
[0016]基于驯服电路确定所述输出信息的时间戳；
[0017]或基于原子钟确定所述输出信息的时间戳。
[0018]可选的，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：
[0019]获取多个传感器的输出信息，并基于PTP确定所述输出信息的时间戳。
[0020]可选的，所述多传感器时间同步方法，还包括：
[0021]通过信息中心板为所述多个传感器提供稳压直流电源。
[0022]第二方面，本申请公开了一种多传感器时间同步装置，包括：
[0023]时间戳确定模块，用于获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；
[0024]时间戳校正模块，用于将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。
[0025]第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
[0026]存储器，用于保存计算机程序；
[0027]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的多传感器时间同步方法。
[0028]第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的多传感器时间同步方法。
[0029]可见，本申请提出一种多传感器时间同步方法，包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。如此一来，通过将秒脉冲信号确定为多个传感器的触发信号，解决了由于高精度时间同步协议为内部校正，没有外触发信号导致的累积误差的问题，此外，由于全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号是基于铯原子震动频率产生的时间，非常精准，因此利用所述秒脉冲信号对所述时间戳进行校正可以进一步保证多个传感器之间的时间同步精度。也即本申请能够在避免通过软件算法进行时间估算以及多传感器时间同步的过程中由于缺少外触发信号导致的累积误差的情况下，实现多传感器时间同步并保证精度。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0031]图1为本申请公开的一种多传感器时间同步方法流程图；
[0032]图2为本申请公开的一种具体的多传感器时间同步方法流程图；
[0033]图3为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的前视图；
[0034]图4为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的后视图；
[0035]图5为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的上视图；
[0036]图6为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的下视图；
[0037]图7为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的左视图；
[0038]图8为本申请公开的一种将预设的核心器件板与预设的信息中心板结合后的右视图；
[0039]图9为本申请公开的一种多传感器时间同步装置结构示意图；
[0040]图10为本申请公开的一种电子设备结构图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
[0042]本申请实施例涉及的系统架构包括但不限于多个传感器、预设的核心器件板、预设的信息中心板、以及网卡，基于所述系统架构，本申请获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器时间同步方法，其特征在于，包括：获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳；将全球卫星导航系统芯片提供的秒脉冲信号确定为所述传感器的触发信号，并利用所述触发信号对所述时间戳进行校正，以实现多个传感器的时间同步。2.根据权利要求1所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述获取多个传感器的输出信息，并基于高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息，并将所述输出信息传输至目标网卡；基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳。3.根据权利要求2所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述通过预设的核心器件板中的交换机网口获取多个传感器的输出信息之后，还包括：将所述输出信息传输至预设的信息中心板，以便通过所述预设的信息中心板为所述输出信息分发所述高精度时间同步协议。4.根据权利要求3所述的多传感器时间同步方法，其特征在于，所述基于所述目标网卡以及高精度时间同步协议确定所述输出信息的时间戳，包括：将分发所述高精度时间同步协议后的所述输出信息传输至目标网卡，并利用所述目标网卡将所述高精度时间同步协议添加至所述输出信息中，以得到所述输出信息的时间戳。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：段齐耕，郭彦辰，卓子涵，
申请(专利权)人：北京市利涉大川科技有限公司，
类型：发明
国别省市：