测距装置和测距方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及测距装置和测距方法。提供简单且高精度的测距装置。测距装置具有：图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及处理部，其进行图像处理。处理部生成多个放大图像，所述多个放大图像是将时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个放大率进行放大而成的，处理部求出多个放大图像的各放大图像与对象图像的差分。另外，从对象图像中检测与作为被摄体的物体目标对应的对象。另外，基于检测出的对象中的在关注对象的区域内的差分为最小的放大图像的放大率，来确定至与关注的对象对应的物体目标为止的距离。距离。距离。

【技术实现步骤摘要】
测距装置和测距方法


[0001]本专利技术涉及测距装置，特别涉及基于图像来测定从车辆等移动体至对象物的距离的测距装置和测距方法。

技术介绍

[0002]现有为了进行车辆的自动驾驶、驾驶辅助而估计至行人、其它车辆等目标为止的距离的技术。为了进行自动驾驶、驾驶辅助，车辆根据所估计出的距离来唤起驾驶员的注意，或者无需驾驶员的操作而自动地施加制动。作为估计距离的技术之一，存在根据由摄像机拍摄到的图像来估计至被摄体的距离这样的技术。例如，在专利文献1中记载了基于输入影像中包含的人的图像的脚的位置来提取与距车辆的距离相应的按距离区分影像并且将使用按距离区分影像而成的合成影像进行合成的技术。另外，在专利文献2中，提出了根据按时间序列拍摄到的多个图像的光流和移动体的速度来估计至图像中的物体为止的距离的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2012/164804号公报
[0006]专利文献2：国际公开第2014/199929号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]然而，在专利文献1中，脚的位置的偏移使距离的精度降低，在专利文献2中，需要提取运动矢量这样的负荷高的处理。
[0009]本专利技术是鉴于上述现有例而完成的，其目的在于提供一种用于基于图像来以轻负荷且高精度测定距离的技术。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为了实现上述目的，本专利技术具有以下的结构。
>[0012]即，根据本专利技术的一方面，提供一种测距装置，其特征在于，
[0013]该测距装置具有：
[0014]图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及
[0015]处理部，其进行图像处理，
[0016]所述处理部生成多个放大图像，所述多个放大图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个放大率进行放大而成的，所述处理部求出所述多个放大图像的各放大图像与所述对象图像的差分，
[0017]所述处理部从所述对象图像中检测与作为被摄体的物体目标对应的对象，
[0018]所述处理部基于所检测出的对象中的在关注对象的区域内的所述差分为最小的所述放大图像的放大率，来确定至与所述关注的对象对应的物体目标为止的距离。
[0019]根据本专利技术的其它方面，提供一种测距装置的测距方法，其特征在于，
[0020]该测距装置具有：
[0021]图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及
[0022]处理部，其进行图像处理，
[0023]所述处理部生成多个放大图像，所述多个放大图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个放大率进行放大而成的，所述处理部求出所述多个放大图像的各放大图像与所述对象图像的差分，
[0024]所述处理部从所述对象图像中检测作为被摄体的物体目标，
[0025]所述处理部基于所述差分为最小的所述放大图像的放大率，来确定至所检测出的所述物体目标为止的距离。
[0026]专利技术的效果
[0027]根据本专利技术，能够基于图像来以轻负荷且高精度地测定距离。
附图说明
[0028]图1是示出车辆系统的结构的说明图。
[0029]图2是示出用于测定距离的结构的框图。
[0030]图3是示出用于获取距离信息的结构的框图。
[0031]图4是示出用于获取检测物体信息的结构的框图。
[0032]图5是示出用于测定距离的结构的框图。
[0033]图6是示出视角与距离的关系的示意图。
[0034]附图标记说明
[0035]20
‑
29：ECU；41：摄像机。
具体实施方式
[0036]以下，参照附图详细地说明实施方式。而且，以下的实施方式并非用于限定权利要求保护范围涉及的专利技术，另外，本专利技术不需要实施方式中说明的全部特征的组合。也可以是，将实施方式中说明的多个特征中的两个以上特征任意地组合。另外，对同一或同样的结构附加同一附图标记，省略重复的说明。
[0037][第一实施方式][0038]车辆用控制装置的结构
[0039]图1是本专利技术的一实施方式涉及的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，以俯视图和侧视图概略地示出车辆1。车辆1作为一个例子是轿车型的四轮的乘用车。而且，在本实施方式中，由车辆用控制装置提供的驾驶辅助为紧急制动、适应性的跟随行驶、车道维持辅助这样的限定性的功能，但也可以是如果设定目的地则进行自动驾驶这样的高级的功能。
[0040]图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而可通信地连接的多个ECU 20～29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
[0041]以下，说明各ECU 20～29负责的功能等。而且，关于ECU的个数、负责的功能，能够适当地设计，能够比本实施方式更细分化或者整合。
[0042]ECU 20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转轮、加速和减速中的至少任一者。
[0043]ECU 21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转轮操作)而使前轮转轮的机构。另外，电动动力转向装置3包括：产生用于辅助转轮操作或者使前轮自动转轮的驱动力的电机；以及探测转轮角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，EC U 21与来自ECU 20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，来控制车辆1的行进方向。
[0044]ECU 22对探测车辆的周围状况的探测单元41进行控制，并且对探测结果进行信息处理。探测单元41是拍摄车辆1的前方的摄像机(以下，有时记述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部固定地设有一个摄像机。ECU 22分析摄像机41拍摄到的图像，由此能够提取物体目标的轮廓、道路上的车道的分界线(白线等)。另外，能够估计至图像中的物体目标的距离。
[0045]ECU 24控制GPS传感器24b、通信装置24c，并且对探测结果或者通信结果进行信息处理。GPS传感器24b探测车辆1的当前位置。通信装置24c能与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。ECU 24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU 24进行从当前位置至目的地的路径搜索等。
[0046]ECU 26控制动力总成6。动力总成6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU 26例如与由设置于加速踏板7A的操作探测传感器7a探测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车轮速传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距装置，其特征在于，具有：图像获取部，其由摄像部件获取时间序列的图像；以及处理部，其进行图像处理，所述处理部生成多个放大图像，所述多个放大图像是将所述时间序列的图像中的在对象图像之前获取到的基准图像以不同的多个放大率进行放大而成的，所述处理部求出所述多个放大图像的各放大图像与所述对象图像的差分，所述处理部从所述对象图像中检测作为被摄体的物体目标，所述处理部基于所述差分为最小的所述放大图像的放大率，来确定至所检测出的所述物体目标为止的距离。2.根据权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述处理部以与所检测出的所述物体目标分别对应关联的方式将所述对象图像二值化，求出二值化了的所述对象图像的各对象图像与二值化了的所述多个放大图像的各放大图像的差分。3.根据权利要求1或2所述的测距装置，其特征在于，所述处理部基于按所检测出的每个所述物体目标而所述差分为最小的所述放大图像的放大率，来确定每个所述物体目标的距离。4.根据权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述处理部将对应的像素之间的差进行二值化并反转而得到的值在关注对象的区域内的总和为最大的所述放大图像设为所述差分为最小的放大图...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：