在本公开的测距装置中，具备：发送接收部，其进行发送波的发送以及由发送波产生的反射波的接收，所述发送波是超声波；检波部，其对发送接收部接收到的接收信号进行检波，来得到表示接收信号的强度随时间的变化的接收波形；特征量检测部，其基于接收波形，来检测反射波的特征量；测定距离计算部，其基于特征量，来计算从测距装置到物体的距离作为测定距离；检测条件控制部，其控制特征量的检测的检测条件；以及输出控制部，其输出测定距离，其中，在发送接收部中残留有发送波的残响的残响期间中反射波到达发送接收部的情况下，检测条件控制部基于特征量的推移，并基于测距距离来变更特征量的检测的阈值，由此调整检测条件。由此调整检测条件。由此调整检测条件。
【技术实现步骤摘要】
测距装置
[0001]本公开涉及一种测距装置。
技术介绍
[0002]存在一种超声波式物体探测装置，该超声波式物体探测装置在基于发送波的反射波来探测与物体的距离之后，预测下一次探测时的与物体的距离，在预测出的距离为在产生发送波的残响的期间内来自物体的反射波返回的距离的上限值以下的情况下，判定为物体存在于该残响会造成影响的范围内。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第6387786号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]期望在残响会造成影响的范围内也更适当地测量距离。
[0008]本公开是鉴于上述而完成的，目的在于提供一种在残响会造成影响的范围内也能够更适当地测量距离的测距装置。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]在本公开的测距装置中，具备：发送接收部，其进行发送波的发送以及由发送波产生的反射波的接收，所述发送波是超声波；检波部，其对发送接收部接收到的接收信号进行检波，来得到表示接收信号的强度随时间的变化的接收波形；特征量检测部，其基于接收波形，来检测反射波的特征量；测定距离计算部，其基于特征量，来计算从测距装置到物体的距离作为测定距离；检测条件控制部，其控制特征量的检测的检测条件；以及输出控制部，其输出测定距离，其中，在发送接收部中残留有发送波的残响的残响期间中反射波到达发送接收部的情况下，检测条件控制部基于特征量的推移，并基于测距距离来变更用于检测特征量的阈值，由此调整检测条件。
[0011]专利技术的效果
[0012]根据本公开所涉及的测距装置，在残响会造成影响的范围内也能够更适当地测量距离。
附图说明
[0013]图1是示意性地示出包括实施方式1所涉及的测距装置的车辆的结构的一例的框图。
[0014]图2是说明超声波的反射的图。
[0015]图3是说明接收波形的接收波形状态图。
[0016]图4是示出声呐的配置的一例的图。
[0017]图5是示出超声波的发出周期的一例的图。
[0018]图6是示出跟踪的一例的图。
[0019]图7是示出实施方式1所涉及的测距装置的功能结构的一例的图。
[0020]图8是示出实施方式1所涉及的测距装置接收到了与残响重叠的反射波的情况下的振动信号的振幅的一例的曲线图。
[0021]图9是示出实施方式1所涉及的测距装置接收到了与残响重叠的反射波的情况下的振动信号的振幅的一例的曲线图。
[0022]图10是示出实施方式1所涉及的测距装置接收到了与残响重叠的反射波的情况下的振动信号的振幅的一例的曲线图。
[0023]图11是示出实施方式1所涉及的测距装置接收到了反射波的情况下的振动信号的振幅的一例的曲线图。
[0024]图12是示出实施方式1所涉及的测距装置执行的处理的一例的流程图。
[0025]图13是示出实施方式2所涉及的测距装置的功能结构的一例的图。
[0026]图14是说明确定残响曲线的方法的图。
[0027]图15是说明基于残响曲线来调整检测条件的例子的图。
[0028]图16是示出饱和值与反射波部分的关系的图。
[0029]图17是示出饱和值、阈值以及残响曲线的关系的图。
[0030]图18是说明计算反射波处的距离的时间点的图。
[0031]图19是说明确定峰的位置和上升的位置的方法的图。
[0032]图20是说明峰附近饱和的情况下的处理的图。
[0033]图21是说明峰位置与上升位置的偏移的调整的图。
[0034]图22是说明根据反射波RW1的上升斜面的波形来估计上升点的方法的图。
[0035]图23是说明根据残响曲线来动态控制检测条件的方法的图。
[0036]图24是说明无法基于预测距离来检测反射波的时刻的图。
[0037]图25是说明实施方式2所涉及的测距装置测定距离的处理过程的流程图。
[0038]图26是说明动态地变更阈值的例子的图。
[0039]图27是示出空气衰减曲线的例子的图。
[0040]图28是示出阈值的变更方式的例子的图。
[0041]图29是说明实施方式3所涉及的测距装置测定距离的处理过程的流程图。
具体实施方式
[0042]下面，参照附图来说明本公开所涉及的测距装置的实施方式。
[0043](第一实施方式)
[0044]图1是示意性地示出包括第一实施方式所涉及的测距装置的车辆的结构的一例的框图。
[0045]车辆1具备声呐10、ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20、通知部30以及驱动控制部40。
[0046]ECU 20是控制声呐10来探测与存在于车辆1的周边的物体的距离、并根据探测结果来控制车辆1的动作的控制部。例如，ECU 20在根据从声呐10得到的距离信息确定出了障
碍物位于车辆1的行进方向的情况下，执行使车辆1制动等各种控制。另外，ECU 20也从声呐10以外的各种传感器获取信息。例如，ECU 20从公知的传感器获取速度信息、方向信息以及加速度信息。
[0047]通知部30对探测到了障碍物进行通知。例如，通知部30是进行显示输出或者声音输出的装置。
[0048]驱动控制部40是进行车辆1的运动控制的装置，是控制制动器、引擎等驱动设备的装置。声呐10、通知部30以及驱动控制部40与ECU 20通过LAN线缆等来有线连接，对探测到了障碍物进行通知的指示、使制动器进行工作的指示以电控制信号的形式从ECU 20送出。
[0049]声呐10具备压电元件11、驱动电路12、接收电路13以及控制器14。在声呐10中，通过由控制器14进行的控制，使驱动电路12进行动作，对压电元件11施加50KHz的交流电压，压电元件11与交流电压相应地变形，发出同频率的超声波。由于施加交流电压的期间是短期间，因此声呐10发出脉冲状的超声波。
[0050]如图2所示，搭载于车辆1的声呐10所发出的脉冲状的超声波当遇到路面RS、障碍物OB时发生反射，一部分返回到压电元件11。压电元件11将施加于表面的压力变换为电压，因此输出与接收到的声音的声压成比例的电压。接收到的声音也包括上述反射后的反射波。这样，压电元件11进行超声波的发送和接收，因此也可以称作发送接收部。接收电路13将压电元件11输出的电压放大后作为接收信号，将该接收信号送出到控制器14。
[0051]控制器14获取基于该接收信号的接收波形。在此，接收波形是指对由压电元件11从声压变换为电压的交流的声波波形进行包络检波来变换为声波接收强度所得到的波形，用于表示接收信号的强度随时间的变化。也可以将控制器14的将接收信号变换为接收波形的这部分称作检波部。该检波部也可以位于接收电路13。也就是说，也可以是以下结构：接收电路13在将本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测距装置，能够搭载于车辆，该测距装置具备：发送接收部，其进行发送波的发送以及由发送波产生的反射波的接收，所述发送波是超声波；检波部，其对所述发送接收部接收到的接收信号进行检波，来得到表示所述接收信号的强度随时间的变化的接收波形；特征量检测部，其基于所述接收波形，来检测所述反射波的特征量；测定距离计算部，其基于所述特征量，来计算从所述测距装置到物体的距离作为测定距离；以及检测条件控制部，其控制所述特征量的检测的检测条件，其中，在所述发送接收部中残留有所述发送波的残响的残响期间中所述反射波到达所述发送接收部的情况下，所述检测条件控制部基于所述特征量的推移来变更用于检测所述特征量的阈值，由此调整所述检测条件。2.根据权利要求1所述的测距装置，其中，所述检测条件控制部控制的检测条件包括所述发送波的强度、所述接收信号的放大度以及用于根据所述接收波形来检测所述特征量的检测阈值之中的至少一者，所述检测条件控制部执行静态检测条件调整和动态检测条件调整中的任一者，其中，所述静态检测条件调整是指预先调整所述检测条件，使得即使在所述反射波在所述残响期间中到达的情况下也能够根据所述接收波形来检测所述反射波的特征量，所述动态检测条件调整是指在所述反射波在所述残响期间中到达的情况下，变更检测条件使得能够根据所述接收波形来检测所述反射波的特征量。3.根据权利要求1或2所述的测距装置，其中，所述检测条件控制部基于所述反射波的特征量来估计反射波的预测强度，并基于所述预测强度来调整所述检测条件。4.根据权利要求1或2所述的测距装置，其中，所述检测条件控制部还基于预先存储的残响曲线或者根据所述接收波形确定出的残响曲线，来变更用于检测所述特征量的阈值。5.根据权利要求4所述的测距装置，其中，所述检测条件控制部获取所述发送接收部的特性信息，并基于所述发送接收部的特性信息来校正所述残响曲线。6.根据权利要求4所述的测距装置，其中，所述检测条件控制部还基于所述接收波形的衰减曲线，来变更用于检测所述特征量的阈值。7.根据权利要求4所述的测距装置，其中，还具备估计部，该估计部估计所述反射波的上升位置，在表示所述残响曲线与所述接收波形相交的点的交点低于表示能够利用所述超声波检测的接收强度的检测阈值的第一阈值的情况下，所述估计部基于规定所述反射波的振幅的最大值和所述接收波形中的首次超过所述第一阈值的所述反射波的振幅的值的直线，来估计所述反射波的上升位置。8.根据权利要求7所述的测距装置，其中，
在所述交点为所述第一阈值以上的情况下，所述估计部基于规定所述最大值和所述交点的直线，来估计所述上升位置。9.根据权利要求7所述的测距装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈部吉正，高木俊昌，山下裕贵，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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