驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置制造方法及图纸

提供能够在进行ACC的情况下使本车辆在接近目标停车位置的位置停车的驾驶辅助方法以及装置。在基于ACC的减速控制中，在预测停车位置比目标停车位置靠跟前侧规定阈值以上的情况下，使状态从进行减速控制的第一状态向进行加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]近年来，作为辅助车辆驾驶的技术之一，自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，以下表述为“ACC”)受到关注(例如，参照专利文献1)。ACC是获取车辆的车速、前行车辆相对于车辆的相对速度、以及与前行车辆之间的车间距离等，并控制车辆的驱动系统以及制动系统以将车速、与前行车辆的车间距离保持为恒定的技术。
[0003]此外，在ACC中，在没有前行车的情况下，一般进行将本车的速度控制为预先设定的设定车速的巡航控制(Cruise Control)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开平7
‑
17295号公报。

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]以往的ACC例如不会在40km/h以下工作。但是，近年来，直至停车时为止都使ACC工作。因此，需要实现考虑到车辆的停止的ACC。
[0009]然而，由驾驶辅助装置进行的车辆的停止控制通过从驾驶辅助装置向制动用ECU输出目标减速度并产生与该目标减速度相应的制动力来实现。然而，在制动器的特性上，使实际的减速度与从驾驶辅助装置输出的目标减速度相同是非常困难的。其结果是，难以高精度地在目标停车位置停车。
[0010]本专利技术是考虑以上方面而完成的，提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，能够在进行ACC的情况下使本车辆在接近目标停车位置的位置停车。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本公开的驾驶辅助方法的一个方式是一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法，包括：
[0013]减速步骤，使车辆减速；和
[0014]停车位置调整步骤，在预测停车位置处于比目标停车位置靠跟前侧规定阈值以上的位置的情况下，使状态从进行减速控制的第一状态向进行加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。
[0015]本公开的驾驶辅助装置的一个方式是一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置，包括：
[0016]判定部，判定预测停车位置是否处于比目标停车位置靠跟前侧规定阈值以上的位置；和
[0017]停车位置调整部，在预测停车位置处于比目标停车位置靠跟前侧规定阈值以上的
位置的情况下，使状态从进行减速控制的第一状态向进行加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。
[0018]专利技术效果
[0019]根据本公开，能够在进行ACC的情况下使本车辆在接近目标停车位置的位置停车。
附图说明
[0020]图1是表示应用实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆的例子的外观图。
[0021]图2是表示实施方式的车辆的结构的框图。
[0022]图3是示出ACC中的本车辆接近处于停车状态的其他车辆的状况的图。
[0023]图4是表示本车辆进行减速控制直至停车为止的情形的图，图4的A是表示直至停车为止的本车辆与其他车辆的关系的图，图4的B是表示从开始停车控制直至停车为止的行驶距离与本车速度的关系的曲线图。
[0024]图5是表示实施方式涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。
[0025]图6是用于说明驾驶辅助装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式进行详细说明。
[0027](1)车辆的结构
[0028]首先，对包括本公开的一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆的结构进行说明。
[0029]图1是表示应用本实施方式涉及的驾驶辅助装置的车辆1的例子的外观图。另外，图2是表示车辆1的结构的框图。此外，在此，着眼于与驾驶辅助装置相关联的部分来进行图示和说明。
[0030]如图1所示，车辆1是能够将挂车2连结并牵引的牵引车头(牵引车)。车辆1具有：车辆主体部3，包括发动机和驱动轮等动力系统、驾驶座位；以及挂车2，与车辆主体部3连结。
[0031]如图2所示，车辆1具有使车辆1行驶的驱动系统10、使车辆1减速的制动系统20、以及辅助驾驶员对车辆1的驾驶的驾驶辅助装置30等。
[0032]驱动系统10具有发动机11、离合器12、变速器(transmission)13、推进轴(propeller shaft)14、差动装置(differential gear)15、驱动轴(drive shaft)16、车轮17、发动机用ECU18及动力传递用ECU19。
[0033]发动机用ECU18以及动力传递用ECU19通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发所需的数据、控制信号。发动机用ECU18按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令来控制发动机11的输出。动力传递用ECU19按照来自驾驶辅助装置30的驱动指令对离合器12的断开接合以及变速器13的变速进行控制。
[0034]发动机11的动力经由离合器12传递到变速器13。传递到变速器13的动力进一步经由推进轴14、差动装置15以及驱动轴16传递到车轮17。由此，发动机11的动力被传递到车轮17而使车辆1行驶。
[0035]制动系统20具有常用制动器21、辅助制动器22、23、驻车制动器(省略图示)以及制
动用ECU24。
[0036]常用制动器21通常是被称为主制动器、摩擦制动器、脚制动器、或者基础制动器等的制动器。常用制动器21例如是通过将刹车片按压于与车轮17一起旋转的鼓的内侧而得到制动力的鼓式制动器。
[0037]辅助制动器22是通过对推进轴14的旋转直接施加负荷而得到制动力的减速器(以下称为“减速器22”)，例如是电磁式减速器。辅助制动器23是利用发动机的旋转阻力来提高发动机制动的效果的排气制动器(以下称为“排气制动器23”)。通过设置减速器22和排气制动器23，能够增大制动力，并且能够降低常用制动器21的使用频率，因此能够抑制刹车片等的消耗。
[0038]制动用ECU24通过CAN等车载网络与驾驶辅助装置30连接，能够相互收发所需的数据、控制信号。制动用ECU24按照来自驾驶辅助装置30的制动指令来控制常用制动器21的制动力(车轮17的轮缸的制动液压)。
[0039]常用制动器21的制动动作由驾驶辅助装置30以及制动用ECU24控制。减速器22以及排气制动器23的制动动作由驾驶辅助装置30以启动/关闭的方式控制。由于减速器22及排气制动器23的制动力大致固定，因此在准确地产生所希望的制动力的情况下，适合使用能够细微地调整制动力的常用制动器21。
[0040]驾驶辅助装置30输入来自毫米波雷达、相机的信息。来自毫米波雷达、相机的信息是表示车辆前方的交通状况、道路状况的信息。另外，驾驶辅助装置30具有ACC用操作部41、加速器操作检测部43、制动器操作检测部44等。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助方法，对车辆的驾驶进行辅助，所述方法包括：减速步骤，使车辆减速；和停车位置调整步骤，在预测停车位置处于比目标停车位置靠跟前侧规定阈值以上的位置的情况下，使状态从进行减速控制的第一状态向进行加速控制的第二状态进行转变来调整停车位置。2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在进行状态转变时，若离合器断开，则维持制动指示直至离合器成为半接合或接合状态为止。3.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在进行状态转变时，若离合器为半接合或接合状态，则解除制动指示而进行加速。4.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在本车速度成为规定值以下时进行从所述第一状态向所述第二状态的转变。5.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：大下瓦桑他，高桥正一，深沢慎一郎，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：