道路区间判定装置、存储介质以及道路区间判定方法制造方法及图纸

本公开涉及道路区间判定装置、存储介质以及道路区间判定方法。道路区间判定装置具有：选择部，在用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的导航路线关联起来的表示第1道路的多个第1道路区间，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间；判定部，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸；确定部，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间；解除部，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。道路区间与导航路线的关联。道路区间与导航路线的关联。

【技术实现步骤摘要】
道路区间判定装置、存储介质以及道路区间判定方法


[0001]本公开涉及道路区间判定装置、存储道路区间判定用计算机程序的存储介质以及道路区间判定方法。

技术介绍

[0002]搭载于车辆的自动控制装置根据车辆的当前位置、车辆的目的位置以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制装置使用位置推测用地图推测车辆的当前位置，以使车辆沿着导航路线行驶的方式控制。
[0003]在导航用地图中，导航路线是将多个道路路段经由节点连接而表示的。在位置推测用地图中用于对车辆进行自动控制的导航路线被表示为通过表示位置推测用地图的道路的多个道路区间连续起来的连线。车辆的自动控制装置将表示导航路线的道路路段、和表示位置推测用地图的道路的道路区间关联起来，将导航路线和道路区间关联起来。自动控制装置使用与导航路线关联起来的道路区间，推测车辆的位置，对车辆的驾驶进行自动控制。
[0004]例如，在专利文献1中，提出一种自动驾驶系统，具有：导航装置，搜索从车辆的当前位置至目的位置的路径(导航路线)；以及高精度地图单元，根据搜索的路径和地图信息，将路径分割为多个块区域(道路区间)，以块区域为单位生成与多个块区域对应的详细信息中的当前自动控制所需的详细信息。
[0005]在导航用地图中，道路的分支通过从一个节点对目的位置侧连接多个道路路段来表示。在导航路线上有分支的情况下，通过选择从一个节点对目的位置侧连接的多个道路路段内的一个，表示导航路线。另一方面，在位置推测用地图中，道路的分支通过从一个道路区间对目的位置侧连接多个道路区间来表示。在导航路线上有道路的分支的情况下，在从一个道路区间对目的位置侧连接的多个道路区间内，选择与表示导航路线的道路路段关联起来的一个道路区间。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2017
‑
83446号公报

技术实现思路

[0009]但是，导航用地图中的导航路线上的节点位置、和位置推测用地图中的道路区间彼此的连接位置未必设定成一致。另外，在道路路段和道路区间的关联方面，将导航路线上的道路路段和道路区间关联起来，直至计数了与导航路线上的从1个节点连接到目的位置侧的多个道路路段相同的数量的道路区间的分支为止。然后，与道路路段关联起来的道路区间与导航路线关联起来。因此，与导航路线未表示的道路路段关联起来的道路区间有时与导航路线关联起来。
[0010]因此，本公开的目的在于提供一种道路区间判定装置，能够防止在导航路线的分
支位置将不应与导航路线关联起来的道路区间关联起来。
[0011]根据一个实施方式，提供道路区间判定装置。该道路区间判定装置的特征在于，具有：选择部，在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间；判定部，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸；确定部，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间；以及解除部，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
[0012]另外，在该道路区间判定装置中，优选确定部从与车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，确定位于导航路线的最靠目的位置侧的终端的第1道路区间，将从选择的第1道路区间至之后的终端的第1道路区间为止的第1道路区间确定为其他第1道路区间。
[0013]另外，在该道路区间判定装置中，优选选择部在位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来、并且表示第1道路的多个第1道路区间内，选择最接近车辆的当前位置的、与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间。
[0014]根据其他实施方式，提供道路区间判定用计算机程序。该道路区间判定用计算机程序的特征在于，使处理器执行：在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
[0015]根据其他实施方式，提供道路区间判定方法。该道路区间判定方法的特征在于，在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的第1道路区间，判定导航路线是否从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸，在选择的第1道路区间之后的导航路线的目的位置侧，确定与导航路线关联起来的其他第1道路区间，在选择的第1道路区间与第2道路区间连接并且导航路线从选择的第1道路区间朝向第2道路区间延伸的情况下，解除其他第1道路区间与导航路线的关联。
[0016]本公开所涉及的道路区间判定装置在导航路线的分支位置，关于不应与导航路线关联起来的道路区间，解除与导航路线的关联，所以能够防止朝向并非导航路线的路线进行自动驾驶的控制。
附图说明
[0017]图1是说明本实施方式的车辆控制系统的动作的概要的图。
[0018]图2是安装本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
[0019]图3是说明道路区间管理表的图。
[0020]图4是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其1)。
[0021]图5是示出导航路线的例子的图。
[0022]图6是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其2)。
[0023]图7是与本实施方式的车辆控制系统的关联处理有关的动作流程图(其3)。
[0024]图8是说明车辆控制系统的关联处理的图(其1)。
[0025]图9是说明车辆控制系统的关联处理的图(其2)。
[0026]图10是说明关联表的图(其1)。
[0027]图11是与本实施方式的车辆控制系统的道路区间判定处理有关的动作流程图。
[0028]图12是说明关联表的图(其2)。
[0029](符号说明)
[0030]1：车辆控制系统；2：照相机；3：测位信息接收机；4：导航装置；5：用户接口；5a：显示装置；10：车辆；11：地图信息存储装置；12：道路区间判定装置；13：位置推测装置；14：物体检测装置；15：行车道计划装置；16：驾驶计划装置；17：车辆控制装置；18：车内网络；21：通信接口；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路区间判定装置，具有：选择部，在被用于推测车辆的位置的位置推测用地图中，从与根据导航用地图生成的所述车辆的导航路线关联起来的、表示第1道路的多个第1道路区间内，选择与表示与所述第1道路不同的第2道路的第2道路区间连接的所述第1道路区间；判定部，判定所述导航路线是否从所选择的所述第1道路区间朝向所述第2道路区间延伸；确定部，在所选择的所述第1道路区间之后的所述导航路线的目的位置侧，确定与所述导航路线关联起来的其他第1道路区间；以及解除部，在所选择的所述第1道路区间与所述第2道路区间连接并且所述导航路线从所选择的所述第1道路区间朝向所述第2道路区间延伸的情况下，解除所述其他第1道路区间与所述导航路线的关联。2.根据权利要求1所述的道路区间判定装置，其中，所述确定部从与所述车辆的导航路线关联起来的、表示所述第1道路的所述多个第1道路区间内，确定位于所述导航路线的最靠目的位置侧的终端的第1道路区间，将从所选择的所述第1道路区间至之后的所述终端的第1道路区间为止的第1道路区间确定为所述其他第1道路区间。3.根据权利要求1或者2所述的道路区间判定装置，其中，所述选择部在所述位置推测用地图中，从与根据所述导航用地图生成的所述车辆的导航路线关联起来、并且表示所述第1道路的多个第1道路区间内，选择最接近所述车辆的当前位置的、与表示与所述第1道路不同的所述第2道路的所述第2道路区间连接的所述第1道路区间。4.一种非临时性的存储介质，存储有计算机可读取的道...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺集隆郎，榊原浩晃，寺前康隆，鹈饲拡基，后藤真广，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：