物体检知装置、物体检知方法及存储介质制造方法及图纸

提供一种能够在减轻处理负荷的同时维持高检测精度的物体检知装置、物体检知方法及存储介质。物体检知装置具备：取得部，其取得拍摄路上而得到的拍摄图像；低分辨率图像生成部，其生成使所述拍摄图像的画质降低的低分辨率图像；定义部，其定义一个以上的部分区域组，所述一个以上的部分区域组分别通过从所述低分辨率图像切出多个部分区域而被定义；以及提取部，其针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，导出汇总与周边的所述部分区域之间的特征量的差异而得到的汇总值，基于所述汇总值来提取关注部位。述汇总值来提取关注部位。述汇总值来提取关注部位。

【技术实现步骤摘要】
物体检知装置、物体检知方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及物体检知装置、物体检知方法及存储介质。

技术介绍

[0002]以往，公开了一种行驶障碍检知系统的专利技术，该行驶障碍检知系统将通过拍摄而得到的道路上等的监视区域中的物体的区域分割为区块，对每个区块提取局部特征量，并基于提取出的局部特征量来判定障碍物的有无(专利文献1)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开201 9
‑
124986号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在以往的技术中，存在处理负荷过大、或精度不充分的情况。
[0008]本专利技术是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在减轻处理负荷的同时进行物体检知的物体检知装置、物体检知方法及存储介质。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的物体检知装置、物体检知方法及存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：本专利技术的一方案的物体检知装置具备：取得部，其取得拍摄路上而得到的拍摄图像；低分辨率图像生成部，其生成使所述拍摄图像的画质降低的低分辨率图像；定义部，其定义一个以上的部分区域组，所述一个以上的部分区域组分别通过从所述低分辨率图像切出多个部分区域而被定义；以及提取部，其针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，导出汇总与周边的所述部分区域之间的特征量的差异而得到的汇总值，基于所述汇总值来提取关注部位。
[0012](2)：在上述(1)的方案中，所述定义部以使在多个所述部分区域组之间所述部分区域内的像素数彼此不同的方式定义多个所述部分区域组，所述提取部通过在多个所述部分区域组之间按像素对所述汇总值进行加法运算而提取所述关注部位。
[0013](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述提取部针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，对与上下、左右以及斜向相邻的其他所述部分区域之间的特征量的差异进行汇总而导出所述汇总值。
[0014](4)：在上述(3)的方案中，所述提取部针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，进一步将上下相邻的所述部分区域彼此的特征量的差异、左右相邻的所述部分区域彼此的特征量的差异以及斜向相邻的所述部分区域彼此的特征量的差异加到所述汇总值中。
[0015](5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述物体检知装置还具备高分辨率处理部，该高分辨率处理部对所述拍摄图像中的所述关注部位进行高分辨率处理，判别路上的
物体是否是移动体应该避免接触的物体。
[0016](6)：本专利技术的另一方案的物体检知方法使用计算机而执行，其中，所述物体检知方法包括：取得拍摄路上而得到的拍摄图像；生成使所述拍摄图像的画质降低的低分辨率图像；定义一个以上的部分区域组；以及针对所述一个以上的部分区域组分别包含的部分区域，导出汇总与周边的所述部分区域之间的特征量的差异而得到的汇总值，基于所述汇总值来提取关注部位，所述一个以上的部分区域组分别通过从所述低分辨率图像切出多个所述部分区域而被定义。
[0017](7)：本专利技术的又一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：取得拍摄路上而得到的拍摄图像；生成使所述拍摄图像的画质降低的低分辨率图像；定义一个以上的部分区域组；以及针对所述一个以上的部分区域组分别包含的部分区域，导出汇总与周边的所述部分区域之间的特征量的差异而得到的汇总值，基于所述汇总值来提取关注部位，所述一个以上的部分区域组分别通过从所述低分辨率图像切出多个部分区域而被定义。
[0018]专利技术效果
[0019]根据上述(1)～(7)的方式，能够在减轻处理负荷的同时进行物体检知。
[0020]根据上述(2)的方式，进一步地，能够提高检测性能相对于在关注部位处反映出的物体的大小的偏差的稳健性。
附图说明
[0021]图1是表示物体检知装置100的结构和周边设备的一例的图。
[0022]图2是示意性地表示物体检知装置100的各部分的功能的图。
[0023]图3是用于说明掩蔽区域决定部130、网格定义部140以及提取部150的处理的图。
[0024]图4是用于说明特征量差异计算部152、汇总部154以及第一加法运算部156的处理的图。
[0025]图5是表示周边网格的定义例的图。
[0026]图6是表示选择比较目标网格和比较源网格的规则的一例的图。
[0027]图7是表示选择比较目标网格和比较源网格的规则的另一例的图。
[0028]图8是用于说明第一加法运算部156及第二加法运算部158的处理的图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10
ꢀꢀ
相机
[0031]100 物体检知装置
[0032]110 取得部
[0033]120 低分辨率图像生成部
[0034]130 掩蔽区域决定部
[0035]140 网格定义部
[0036]150 提取部
[0037]152 特征量差异计算部
[0038]154 汇总部
[0039]156 第一加法运算部
[0040]158 第二加法运算部
[0041]160 关注部位提取部
[0042]170 高分辨率处理部。
具体实施方式
[0043]以下，参照附图对本专利技术的物体检知装置、物体检知方法及存储介质的实施方式进行说明。物体检知装置例如搭载于移动体。移动体例如是指四轮车辆或二轮车辆、微型机动车辆、机器人的自行移动的移动体，或者是指载置于自行移动的移动体、或通过由人搬运而移动的智能手机等便携型装置。在以下的说明中，移动体为四轮车辆，将移动体称为“车辆”进行说明。物体检知装置并不局限于搭载在移动体的装置，也可以是基于由定点观测用相机、智能手机的相机而拍摄到的拍摄图像进行以下说明的处理的装置。
[0044]图1是表示物体检知装置100的结构和周边设备的一例的图。物体检知装置100与相机10、行驶控制装置200、报告装置210等通信。
[0045]相机10安装于车辆的前玻璃的背面等，对车辆的行进方向的至少路上进行拍摄，并将拍摄图像向物体检知装置100输出。需要说明的是，在相机10与物体检知装置100之间也可以存在传感器融合装置等，但省略对其的说明。
[0046]行驶控制装置200例如是使车辆自主地行驶的自动驾驶控制装置、进行车间距离控制或自动制动控制、自动车道变更控制等的驾驶支援装置等。报告装置210是用于向车辆的乘员输出信息的扬声器、振动器、发光装置、显示装置等。
[0047]物体检知装置100例如具备取得部110、低分辨率图像生成部120、网格定义部140、提取部150、高分辨率处理部170。提取部150具备特征量差异计算部152、汇总部154、第一加法运算部1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体检知装置，其中，所述物体检知装置具备：取得部，其取得拍摄路上而得到的拍摄图像；低分辨率图像生成部，其生成使所述拍摄图像的画质降低的低分辨率图像；定义部，其定义一个以上的部分区域组，所述一个以上的部分区域组分别通过从所述低分辨率图像切出多个部分区域而被定义；以及提取部，其针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，导出汇总与周边的所述部分区域之间的特征量的差异而得到的汇总值，基于所述汇总值来提取关注部位。2.根据权利要求1所述的物体检知装置，其中，所述定义部以使在多个所述部分区域组之间所述部分区域内的像素数彼此不同的方式定义多个所述部分区域组，所述提取部通过在多个所述部分区域组间按像素对所述汇总值进行加法运算而提取所述关注部位。3.根据权利要求1或2所述的物体检知装置，其中，所述提取部针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，对与上下、左右以及斜向相邻的其他所述部分区域之间的特征量的差异进行汇总而导出所述汇总值。4.根据权利要求3所述的物体检知装置，其中，所述提取部针对所述一个以上的部分区域组分别包含的所述部分区域，进一步将上下相邻的所述部分区域彼此的特征量的差异、左右相邻的所述部分区域彼此的特征量的差异以及斜向相邻的所述部分区域彼此的特征量...

【专利技术属性】
技术研发人员：安井裕司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：