自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统、电子设备、存储介质以及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于接收到来自交互端的询问信息，确定车辆是否满足发车条件，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；在车辆满足发车条件的情况下，向交互端发送应答信息，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足所述发车条件；响应于接收到交互端基于应答信息而发送的发车信号，控制车辆启动自动驾驶。启动自动驾驶。启动自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶
中的一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统以及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，在启动车辆的自动驾驶系统时，通常是通过人机交互界面(HMI)上的进自动(GO)按钮进行控制，在点击GO按钮之后，由全局规划(Routing)模块和其他模块共同规划出最优行驶轨迹，控制(Control)模块控制车辆在自动驾驶模式下基于最优行驶轨迹进行行驶。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的控制方法、装置、系统、电子设备、存储介质以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，自动驾驶车辆包括交互端和控制端，方法应用于控制端，包括：响应于接收到来自交互端的询问信息，确定车辆是否满足发车条件，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；在车辆满足发车条件的情况下，向交互端发送应答信息，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足发车条件用于表示车辆已满足发车条件；响应于接收到交互端基于应答信息而发送的发车信号，控制车辆启动自动驾驶。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了另一种自动驾驶车辆的控制方法，自动驾驶车辆包括交互端和控制端，方法应用于交互端，该方法包括：向控制端发送询问信息，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；响应于接收到来自控制端的应答信息，向控制端发送发车信号，以控制车辆启动自动驾驶，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足所述发车条件。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，自动驾驶车辆包括交互端和控制端，装置应用于控制端，该装置包括：确定单元，用于响应于接收到来自交互端的询问信息，确定车辆是否满足发车条件，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；第一发送单元，用于在车辆满足发车条件的情况下，向交互端发送应答信息，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足发车条件；控制单元，用于响应于接收到交互端基于应答信息而发送的发车信号，控制车辆启动自动驾驶。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了另一种自动驾驶车辆的控制装置，自动驾驶车辆包括交互端和控制端，装置应用于交互端，该装置包括：第二发送单元，用于向控制端发送询问信息，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；第三发送单元，用于响应于接收到来自控制端的应答信息，向控制端发送发车信号，以控制车辆启动自动驾驶，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足所述发车条件。
[0008]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制系统，包括：交互端和控制
端，其中，交互端，用于向控制端发送询问信息，其中，询问信息用于询问控制端车辆是否满足发车条件；控制端，用于响应于询问信息，确定车辆是否满足发车条件，且在车辆满足发车条件的情况下，向交互端发送应答信息，其中，应答信息至少用于表示车辆已满足发车条件，发车信号用于指示控制端控制车辆启动自动驾驶；其中，交互端用于响应于接收到应答信息，向控制端发送发车信号，控制端用于响应于接收到发车信号，控制车辆启动自动驾驶。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆用于执行本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0014]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0015]图1是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0016]图2是根据本公开实施例的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0017]图3是根据本公开实施例的一种相关技术中的自动驾驶系统框架的示意图；
[0018]图4是根据本公开实施例的一种相关技术中的自动驾驶系统启动方法的流程图；
[0019]图5是根据本公开实施例的一种自动驾驶系统稳定启动方法的流程图；
[0020]图6是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的控制装置的示意图；
[0021]图7是根据本公开实施例的另一种自动驾驶车辆的控制装置的示意图；
[0022]图8是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的控制系统的示意图；
[0023]图9是用来实现本公开实施例的一种自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0025]首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语使用于如下解释：
[0026]人机交互界面(Human Machine Interaction，简称为HMI)，是人与计算机之间传递、交换信息的媒介和对话接口，是计算机的重要组成部分。
[0027]高精度地图(High precision map，简称为HD Map)，可以用于提供道路几何形状、路标、交通信号灯等信息。
[0028]定位(Localization)，可以用于提供自动驾驶车辆准确的地理位置及姿态信息。
[0029]感知(Perception)，可以用于实时获取自车一定范围内其他交通参与者(如，行人或社会车辆)的位置、速度等信息。
[0030]全局规划(Routing)，可以用于提供一条从起点到终点最优的全局路径。
[0031]预测(Prediction)，可以用于预测其他交通参与者未来的行驶轨迹及趋势等。
[0032]规划(Planning)，可以用于实时规划当前的最优行驶轨迹。
[0033]控制(Control)，可以用于通过计算得到自车当前最优的方向盘转角、刹车及油门开度等控制命令。
[0034]车辆状态(Carstatus)，指底盘及定位状态。
[0035]下面从控制端一侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括交互端和控制端，所述方法应用于所述控制端，所述方法包括：响应于接收到来自所述交互端的询问信息，确定所述车辆是否满足发车条件，其中，所述询问信息用于询问所述控制端所述车辆是否满足所述发车条件；在所述车辆满足所述发车条件的情况下，向所述交互端发送应答信息，其中，所述应答信息至少用于表示所述车辆已满足所述发车条件；响应于接收到所述交互端基于所述应答信息而发送的发车信号，控制所述车辆启动自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：响应于当前时刻为第一时间周期的开始时刻，或响应于来自所述交互端的目标请求，获取所述车辆的预测行驶轨迹和/或底盘状态，其中，所述预测行驶轨迹为基于所述交互端触发的轨迹规划请求而生成。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述车辆是否满足发车条件包括：基于获取到的所述预测行驶轨迹和/或所述底盘状态确定所述车辆是否满足所述发车条件。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述预测行驶轨迹和/或所述底盘状态确定所述车辆是否满足所述发车条件，包括：响应于所述预测行驶轨迹的生成状态为正常生成状态，且所述底盘状态为正常底盘状态，确定所述车辆满足所述发车条件；响应于所述预测行驶轨迹由所述交互端输出的输出状态为异常输出状态，和/或，所述底盘状态为异常底盘状态，确定所述车辆不满足所述发车条件。5.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：接收由所述交互端每隔第二时间周期发送的所述询问信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，接收由所述交互端每隔第二时间周期发送的所述询问信息包括：响应于当前时刻处于小于或等于时间阈值的时间段内，接收由所述交互端每隔所述第二时间周期发送的所述询问信息，其中，所述时间段包括所述第二时间周期。7.根据权利要求5所述的方法，其中，向所述交互端发送应答信息包括：每隔所述第二时间周期向所述交互端发送所述应答信息。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，还包括：响应于未接收到所述询问信息，确定是否接收到所述发车信号。9.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，还包括：响应于未接收到所述发车信号，再次确定所述车辆是否满足所述发车条件。10.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其中，还包括：响应于所述车辆未满足所述发车条件，将故障信息发送至所述交互端，其中，所述故障信息用于表示所述车辆未满足所述发车条件的原因。11.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括交互端和控制端，所述方法应用于所述交互端，所述方法包括：向所述控制端发送询问信息，其中，所述询问信息用于询问所述控制端所述车辆是否
满足发车条件；在所述车辆满足所述发车条件的情况下，响应于接收到来自所述控制端的应答信息，向所述控制端发送发车信号，以控制所述车辆启动自动驾驶，其中，所述应答信息至少用于表示所述车辆已满足所述发车条件。12.根据权利要求11所述的方法，其中，向控制端发送询问信息包括：每隔第二时间周期向所述控制端发送所述询问信息。13.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：况宗旭，于宁，赵廷栋，赵东方，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：