一种四足机械狗及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种四足机械狗及其控制方法，包括机械狗骨架以及设置于机械狗骨架四角的四个脚结构；所述脚结构由一个脚舵机、两个第一脚杆、两个第二脚杆和一个脚球体组成；所述脚舵机固定安装在所述机械狗骨架上，所述脚舵机的两个输出轴均固定连接有一个第一脚杆，所述第一脚杆远离输出轴的一端分别与不同的第二脚杆的一端铰接，两个第二脚杆的另一端固定连接，并且两个第二脚杆的连接端固定连接所述脚球体。脚结构通过三角形设计，增加了四足机械狗稳定性的同时，使整体的结构更加紧凑简洁，降低四足机械狗重量。降低四足机械狗重量。降低四足机械狗重量。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机械狗及其控制方法


[0001]本专利技术涉及仿生机械装置
，特别涉及一种四足机械狗及其控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]随着机械制造行业技术水平的提高及机械电子、计算机、材料等学科的发展，促进了机器人应用到更广泛的行业领域内。由于人类探索活动的广度和深度不断提高,加速了机器人的发展与应用。自然环境中有约50％的地形，轮式或履带式车辆到达不了，而这些地方如森林，草地湿地，山林地等地域中拥有巨大的资源，要探测和利用且尽可能少的破坏环境，足式机器人以其固有的移动优势成为野外探测工作的首选，另外，如海底和极地的科学考察和探索，足式机器人也具有明显的优势，因而足式机器人的研究得到世界各国的广泛重视。目前足式机器人有1足、2足、4足、6足、8足等系列，大于8足的研究很少。曾长期作为人类主要交通工具的马，牛，驴，骆驼等四足动物因其优越的野外行走能力和负载能力自然是人们研究足式机器人的重点仿生对象。因而四足机器人在足式机器人中占有很大的比例，一直以来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机械狗，其特征在于：包括机械狗骨架以及设置于机械狗骨架四角的四个脚结构；所述脚结构由两个脚舵机、两个第一脚杆、两个第二脚杆和一个脚球体组成；所述脚舵机固定安装在所述机械狗骨架上，每个脚舵机的输出轴均固定连接有一个第一脚杆，所述第一脚杆远离输出轴的一端分别与不同的第二脚杆的一端铰接，两个第二脚杆的另一端固定连接，并且两个第二脚杆的连接端固定连接所述脚球体。2.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：所述第一脚杆的中轴线与脚舵机的输出轴的中轴线垂直。3.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：所述机械狗骨架包括上长方形框架、下长方形框架和四根长短一致的支撑杆；所述下长方形框架与上长方形框架平行，四根支撑杆均设置在上长方形框架与下长方形框架之间，并与上长方形框架与下长方形框架垂直。4.如权利要求3所述的四足机械狗，其特征在于：所述四个脚结构分别设置在所述下长方形框架上的四个角上。5.如权利要求1所述的四足机械狗，其特征在于：还包括设置于机械狗骨架顶部的头部；所述头部由头舵机、头底盘和头转体组成...

【专利技术属性】
技术研发人员：任崇刚，龙小文，郭鹏，边炳传，尹纪财，
申请(专利权)人：泰山学院，
类型：发明
国别省市：