远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质技术方案

本发明专利技术提供远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质。各远程操作机器人具备：摄像方向检测部，检测摄像机的摄像方向；摄像方向信息生成部，生成表示摄像方向检测部检测到的摄像方向的摄像方向信息；摄像方向信息发送部，将摄像方向信息发送到其它远程操作机器人；摄像方向信息接收部，从其它远程操作机器人接收摄像方向信息；以及摄像方向控制部，以使本机的摄像机的摄像方向与摄像方向信息接收部接收到的摄像方向信息的发送源的摄像机的摄像方向同步的方式，根据摄像方向信息接收部接收到的摄像方向信息来控制摄像机的摄像方向。控制摄像机的摄像方向。控制摄像机的摄像方向。

【技术实现步骤摘要】
远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及远程操作系统、远程操作移动体、远程操作方法以及计算机可读介质。

技术介绍

[0002]专利文献1(日本专利第5070441号公报)公开有能够使用操作终端进行远程操作的机器人。具体而言，机器人具备对与机器人接近的人的面部进行拍摄的摄像机。在操作终端的显示装置中显示摄像机的摄像图像。由此，操作终端的操作者能够实时地观察与机器人进行对话的人。

技术实现思路

[0003]然而，在处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作机器人分别进行远程操作时，有时想要在多个用户间实现意思沟通。
[0004]但是，各用户无法掌握其他用户当前经由远程操作终端以及远程操作机器人看到什么，无法实现顺利的意思沟通。
[0005]本专利技术的目的在于提供用于在处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作移动体分别进行远程操作时，在多个用户间实现顺利的意思沟通的技术。
[0006]根据本申请专利技术的第1观点，提供一种远程操作系统，处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作移动体分别进行远程操作，其中，所述远程操作系统具备：所述多个远程操作移动体；以及所述多个远程操作终端，各远程操作移动体具备：控制指令接收部，从对应的远程操作终端接收控制指令；动作控制部，根据所述控制指令来控制本机的动作；摄像部；摄像图像信息获取部，从所述摄像部获取摄像图像信息；摄像图像信息发送部，将所述摄像图像信息发送到对应的所述远程操作终端；摄像方向检测部，检测所述摄像部的摄像方向；摄像方向信息生成部，生成表示所述摄像方向检测部检测到的摄像方向的摄像方向信息；摄像方向信息发送部，将所述摄像方向信息发送到其它远程操作移动体；摄像方向信息接收部，从其它远程操作移动体接收所述摄像方向信息；以及摄像方向控制部，以使所述摄像部的摄像方向与所述摄像方向信息接收部接收到的所述摄像方向信息的发送源的所述摄像部的所述摄像方向同步的方式，根据所述摄像方向信息接收部接收到的所述摄像方向信息来控制所述摄像部的摄像方向，各远程操作终端具备：控制指令输入部，接受所述控制指令的输入操作；控制指令发送部，将所述控制指令发送到对应的远程操作移动体；摄像图像信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述摄像图像信息；以及摄像图像信息显示部，显示所述摄像图像信息。根据以上的结构，所述多个远程操作移动体的所述摄像部的摄像方向相互同步，所以所述多个远程操作终端的所述摄像图像信息显示部会显示相似的所述摄像图像信息，因而，
能够在多个用户间实现顺利的意思沟通。
[0007]优选的是，所述摄像方向信息包括表示所述摄像部的摄像方向的方位角以及俯仰角的信息。根据以上的结构，所述摄像方向控制部能够顺利地执行同步处理。
[0008]优选的是，各远程操作移动体还具备：本机识别信息存储部，存储本机的机体识别信息；当前地点信息获取部，获取当前地点信息；识别位置信息发送部，将包括所述机体识别信息以及所述当前地点信息的识别位置信息发送到其它远程操作移动体；其它机体识别信息存储部，存储与和本机对应的用户存在关系性的用户的远程操作移动体的机体识别信息；识别位置信息接收部，从其它远程操作移动体接收所述识别位置信息；关联移动体存在信息生成部，根据存储于所述其它机体识别信息存储部的所述机体识别信息和所述识别位置信息接收部接收到的所述识别位置信息，生成表示与和本机对应的用户存在关系性的用户的远程操作移动体处于本机的附近的关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息发送部，将所述关联移动体存在信息发送到对应的远程操作终端，各远程操作终端具备：关联移动体存在信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息显示部，显示所述关联移动体存在信息。根据以上的结构，能够容易地知晓与自身存在关系性的用户的远程操作移动体处于自身的远程操作移动体的附近。
[0009]优选的是，各远程操作终端还具备：同步请求发送部，将同步请求发送到其它远程操作终端；同步请求接收部，从其它远程操作终端接收所述同步请求；以及同步请求同意部，接受从其它远程操作终端接收到的所述同步请求的同意操作，当同意所述同步请求时，各远程操作移动体的所述摄像方向控制部开始同步处理。根据以上的结构，能够确保同步处理的安全。
[0010]优选的是，当与本机对应的远程操作终端的所述同步请求同意部接受所述同步请求的同意操作时，各远程操作移动体的所述摄像方向控制部开始同步处理。根据以上的结构，发送同步请求的发送源具有决定其它机体的摄像方向的权限。
[0011]优选的是，各远程操作终端还具备同步目的地选择部，该同步目的地选择部接受从所述摄像图像信息显示部显示的所述摄像图像信息所映出的至少一个以上的远程操作移动体选择至少一个以上的远程操作移动体的选择操作，所述同步请求发送部将所述同步请求发送到与所选择的至少一个以上的远程操作移动体对应的远程操作终端。根据以上的结构，能够直观地选择发送同步请求的其它机体。
[0012]优选的是，所述动作控制部在所述摄像方向控制部执行所述同步处理的期间，以使本机追随于发送所述同步请求的发送源的远程操作移动体而移动的方式控制本机的动作。根据以上的结构，在执行同步处理的期间，使本机追随于同步目的地的远程操作移动体而移动。
[0013]优选的是，当所述控制指令接收部接收到变更所述摄像部的摄像方向的控制指令时，所述摄像方向控制部结束同步处理。根据以上的结构，即使在执行同步处理的期间，也总是能够将摄像方向变更为期望的方向。
[0014]优选的是，所述摄像方向控制部在结束同步处理时，使所述摄像部的摄像方向恢复为基准摄像方向。根据以上的结构，能够消除同步结束时间点的本机的朝向与摄像部的摄像方向的差距，所以同步结束时间点的本机的移动操作变简单。
[0015]根据本申请专利技术的第2观点，提供一种远程操作移动体，具备：摄像部；摄像方向信
息接收部，从其它远程操作移动体接收表示该其它远程操作移动体的摄像部的摄像方向的摄像方向信息；以及摄像方向控制部，以使所述摄像部的摄像方向与所述摄像方向信息的发送源的所述摄像部的摄像方向同步的方式，根据所述摄像方向信息来控制所述摄像部的摄像方向。根据以上的结构，本机的摄像部的摄像方向与其它机体的摄像部的摄像方向同步，所以能够在多个用户间实现顺利的意思沟通。
[0016]根据本申请专利技术的第3观点，提供一种远程操作方法，处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作移动体分别进行远程操作，在所述远程操作方法中，各远程操作移动体从对应的远程操作终端接收控制指令，各远程操作移动体根据所述控制指令来控制本机的动作，各远程操作移动体从本机的摄像部获取摄像图像信息，各远程操作移动体将所述摄像图像信息发送到对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程操作系统，处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作移动体分别进行远程操作，其中，所述远程操作系统具备：所述多个远程操作移动体；以及所述多个远程操作终端，各远程操作移动体具备：控制指令接收部，从对应的远程操作终端接收控制指令；动作控制部，根据所述控制指令来控制本机的动作；摄像部；摄像图像信息获取部，从所述摄像部获取摄像图像信息；摄像图像信息发送部，将所述摄像图像信息发送到对应的所述远程操作终端；摄像方向检测部，检测所述摄像部的摄像方向；摄像方向信息生成部，生成表示所述摄像方向检测部检测到的摄像方向的摄像方向信息；摄像方向信息发送部，将所述摄像方向信息发送到其它远程操作移动体；摄像方向信息接收部，从其它远程操作移动体接收所述摄像方向信息；以及摄像方向控制部，以使所述摄像部的摄像方向与所述摄像方向信息接收部接收到的所述摄像方向信息的发送源的所述摄像部的所述摄像方向同步的方式，根据所述摄像方向信息接收部接收到的所述摄像方向信息来控制所述摄像部的摄像方向，各远程操作终端具备：控制指令输入部，接受所述控制指令的输入操作；控制指令发送部，将所述控制指令发送到对应的远程操作移动体；摄像图像信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述摄像图像信息；以及摄像图像信息显示部，显示所述摄像图像信息。2.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，所述摄像方向信息包括表示所述摄像部的摄像方向的方位角以及俯仰角的信息。3.根据权利要求1或者2所述的远程操作系统，其中，各远程操作移动体还具备：本机识别信息存储部，存储本机的机体识别信息；当前地点信息获取部，获取当前地点信息；识别位置信息发送部，将包括所述机体识别信息以及所述当前地点信息的识别位置信息发送到其它远程操作移动体；其它机体识别信息存储部，存储与和本机对应的用户存在关系性的用户的远程操作移动体的机体识别信息；识别位置信息接收部，从其它远程操作移动体接收所述识别位置信息；关联移动体存在信息生成部，根据存储于所述其它机体识别信息存储部的所述机体识别信息和所述识别位置信息接收部接收到的所述识别位置信息，生成表示与和本机对应的用户存在关系性的用户的远程操作移动体处于本机的附近的关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息发送部，将所述关联移动体存在信息发送到对应的远程操作终
端，各远程操作终端具备：关联移动体存在信息接收部，从对应的远程操作移动体接收所述关联移动体存在信息；以及关联移动体存在信息显示部，显示所述关联移动体存在信息。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的远程操作系统，其中，各远程操作终端还具备：同步请求发送部，将同步请求发送到其它远程操作终端；同步请求接收部，从其它远程操作终端接收所述同步请求；以及同步请求同意部，接受从其它远程操作终端接收到的所述同步请求的同意操作，当同意所述同步请求时，各远程操作移动体的所述摄像方向控制部开始同步处理。5.根据权利要求4所述的远程操作系统，其中，当与本机对应的远程操作终端的所述同步请求同意部接受所述同步请求的同意操作时，各远程操作移动体的所述摄像方向控制部开始同步处理。6.根据权利要求4或者5所述的远程操作系统，其中，各远程操作终端还具备同步目的地选择部，该同步目的地选择部接受从所述摄像图像信息显示部显示的所述摄像图像信息所映出的至少一个以上的远程操作移动体选择至少一个以上的远程操作移动体的选择操作，所述同步请求发送部将所述同步请求发送到与所选择的至少一个以上的远程操作移动体对应的远程操作终端。7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的远程操作系统，其中，所述动作控制部在所述摄像方向控制部执行同步处理的期间，以使本机追随于发送所述同步请求的发送源的远程操作移动体而移动的方式控制本机的动作。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的远程操作系统，其中，当所述控制指令接收部接收到变更所述摄像部的摄像方向的控制指令时，所述摄像方向控制部结束同步处理。9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的远程操作系统，其中，所述摄像方向控制部在结束同步处理时，使所述摄像部的摄像方向恢复为基准摄像方向。10.一种远程操作移动体，具备：摄像部；摄像方向信息接收部，从其它远程操作移动体接收表示该其它远程操作移动体的摄像部的摄像方向的摄像方向信息；以及摄像方向控制部，以使所述摄像部的摄像方向与所述摄像方向信息的发送源的所述摄像部的摄像方向同步的方式，根据所述摄像方向信息来控制所述摄像部的摄像方向。11.一种远程操作方法，处于相互离开的场所的多个用户对各人的远程操作终端进行操作，从而对处于相同的场所的多个远程操作移动体分别进行远程操作，在所述远程操作方法中，各远程操作移动体从对应的远程操作终端接收控制指令，
各远程操作移动体根据所述控制指令来控制本机的动作，各远程操作移动体从本机的摄像部获取摄像图像信息，各远程操作移动体将所述摄像图像信息发送到对应的所述远程操作终端，各远程操作移动体检测所述摄像部的摄像方向，各远程操作移动体生成表示检测到的摄像方向的摄像方向信息，各远程操作移动体将所述摄像方向信息发送到其它远程操作移动体，各远程操作移动体从其它远程操作移动体接收所述摄像方向信息，各远程操作移动体以使所述摄像部的摄像方向与接收到的所述摄像方向信息的发送源的所述摄像部的所述摄像方向同步的方式，根据接收到的所述摄像方向信息来控制所述摄像部的摄像方向，各远程操作终端接受所述控制指令的输入操作，各远程操作终端将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥正浩，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：