毛刺去除装置和控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种毛刺去除装置和控制系统，易于校正视觉传感器的检测误差和机器人机构部的误差。毛刺去除装置具备：机器人程序生成部，其根据对象物的数据来生成程序；毛刺去除部位检测部，其通过视觉传感器来检测作为对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置；机器人程序更新部，其根据检测出的毛刺去除部位的位置对程序进行更新；力控制部，其以成为预定的按压力的方式进行控制；实际轨迹取得部，其取得由更新后的程序以预定的按压力进行控制时的机器人的实际轨迹；轨迹校正参数计算部，其根据视觉传感器中的机器人的轨迹和实际轨迹，计算出所述1个工件的毛刺去除部位的位置的校正参数，机器人程序更新部根据利用校正参数对检测出的其他工件的毛刺去除部位的位置进行校正后的位置更新程序，力控制部基于更新后的程序以成为预定的按压力的方式进行控制。序以成为预定的按压力的方式进行控制。序以成为预定的按压力的方式进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】毛刺去除装置和控制系统


[0001]本专利技术涉及毛刺去除装置以及控制系统。

技术介绍

[0002]在由机器人进行的加工毛刺去除工序中，已知有如下技术：(1)离线根据工件的三维数据，取得毛刺去除部位的形状和机器人的工具的姿势，生成机器人程序，(2)在实机中利用照相机(以下，也称为“视觉传感器”)检测工件的形状，根据检测结果更新机器人程序，(3)在实机中执行上述机器人程序，利用安装于机器人的手腕的力传感器检测作用于工件的力，一边以使检测值成为目标值的方式进行力控制一边进行毛刺去除。例如，参照专利文献1。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第5845212号

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]如上所述，以往的毛刺去除装置如图7所示，进行毛刺去除处理。
[0008]即，在步骤S1中，毛刺去除装置如上所述，离线基于工件的三维数据事先生成程序。此外，按照一种工件准备一个程序。
[0009]在步骤S2中，毛刺去除装置每次利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种毛刺去除装置，其具备从对象物去除毛刺的毛刺去除机器人操纵器，其特征在于，所述毛刺去除装置具备：机器人程序生成部，其预先生成用于进行毛刺去除的机器人程序，毛刺去除部位检测部，其通过视觉传感器检测成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置；机器人程序更新部，其根据由所述毛刺去除部位检测部得到的成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置来更新机器人程序；力控制部，其对作用于所述机器人操纵器和成为所述对象物的1个工件的力进行检测，以成为预定的按压力的方式进行控制；实际轨迹取得部，其取得基于由所述机器人程序更新部更新后的机器人程序由所述力控制部控制成为所述预定的按压力时的所述机器人操纵器的动作的实际轨迹；以及轨迹校正参数计算部，其根据由所述力控制部控制成为所述预定的按压力时的由所述视觉传感器检测出的所述机器人操纵器的动作轨迹与所述实际轨迹的差异，计算与由所述毛刺去除部位检测部检测出的成为所述对象物的1个工件的毛刺去除部位的位置相关的校正参数，所述机器人程序更新部还基于校正后的毛刺去除部位的位置来更新所述机器人程序，该校正后的毛刺去除部位的位置是通过由所述轨迹校正参数计算部计算出的所述校正参数对由所述毛刺去除部位检测部检测出的成为所述对象物的其他工件的毛刺去除部位的位置进行校正而得的，所述力控制部还基于由所述机器人程序更新部更新后的所述机器人程序，检测作用于所述机器人操纵器和成为所述对象物的其他工件的力，以成为所述预定的按压力的方式进行控制。2.根据权利要求1所述的毛刺去除装置，其特征在于，由所述轨迹校正参数计算部计算出的所述校正参数被反映到基于所述视觉传感器的毛刺去除部位检测部的检测结果中。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：山冈宣章，顾义华，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：