驾驶辅助装置、车辆以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驾驶辅助装置、车辆及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置具备：获取单元，其从其他车辆获取与该其他车辆的行驶轨迹有关的数据；确定单元，其基于获取单元获取到的数据，确定其他车辆及本车辆的行驶轨迹的交叉位置；设定单元，其将基于交叉位置及其他车辆的行驶轨迹的区域设定为驾驶辅助时的监视区域；判定单元，在设定了监视区域的状态下，由获取单元从行驶在监视区域的其他车辆获取数据的情况下，判定单元基于作为在监视区域的设定中使用过的数据的第一数据、及、作为从行驶在监视区域的其他车辆获取到的数据的第二数据两者的比较结果，来判定是否更新监视区域。在由判定单元判定为更新监视区域的情况下，设定单元基于第二数据更新监视区域。数据更新监视区域。数据更新监视区域。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置、车辆以及驾驶辅助方法


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助装置、车辆以及驾驶辅助方法。

技术介绍

[0002]以往，公知有防止在交叉路口等与其他车辆等的碰撞的装置。在专利文献1中，公开了使用地图信息进行与其他车辆等的碰撞的危险性的判定的车载装置。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2013
‑
033505号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]然而，存在不使用地图信息的前提下来进行用于防止与其他车辆等的碰撞的装置。在上述那样的装置中，例如，有基于利用车与车之间通信从其他车辆获取道的数据来设定其他车辆的监视区域，在有其他车辆行驶在所设定的监视区域的情况下进行驾驶辅助的情况。为了提高驾驶辅助的精度，优选的是，适当地设定监视区域。
[0008]本专利技术提供适当地设定驾驶辅助中的监视区域的技术。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]根据本专利技术的一个方面，提供一种驾驶辅助装置，其特征在于，
[0011]所述驾驶辅助装置具备：
[0012]获取单元，其利用车与车之间通信而从其他车辆获取与该其他车辆的行驶轨迹有关的数据；
[0013]确定单元，其基于所述获取单元获取到的所述数据，对所述其他车辆的行驶轨迹与本车辆的行驶轨迹的交叉位置进行确定；
[0014]设定单元，在所述确定单元确定出所述交叉位置的情况下，所述设定单元将基于所述交叉位置以及所述其他车辆的行驶轨迹的区域设定为驾驶辅助时的监视区域；以及
[0015]判定单元，在设定了所述监视区域的状态下，由所述获取单元从行驶在所述监视区域的其他车辆获取到所述数据的情况下，所述判定单元基于作为在所述监视区域的设定中使用过的所述数据的第一数据、以及作为从行驶在所述监视区域的所述其他车辆获取到的所述数据的第二数据两者的比较结果，来判定是否更新所述监视区域，
[0016]在由所述判定单元判定为更新所述监视区域的情况下，所述设定单元基于所述第二数据来更新所述监视区域。
[0017]根据本专利技术的其他的方式，提供一种搭载有上述的驾驶辅助装置的车辆。
[0018]根据本专利技术的其他方式，
[0019]提供一种驾驶辅助方法，其特征在于，
[0020]所述驾驶辅助方法包含：
[0021]获取步骤，在所述获取步骤中，利用车与车之间通信而从其他车辆获取与该其他车辆的行驶轨迹有关的数据；
[0022]确定步骤，在所述确定步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述数据，对所述其他车辆的行驶轨迹与本车辆的行驶轨迹的交叉位置进行确定；
[0023]设定步骤，在所述设定步骤中，当在所述确定步骤中能够确定所述交叉位置的情况下，将基于所述交叉位置以及所述其他车辆的行驶轨迹的区域设定为驾驶辅助时的监视区域；以及
[0024]更新步骤，在所述更新步骤中，基于作为在所述监视区域的设定中使用过的数据的第一数据、以及作为由所述获取步骤从通过基于所述交叉位置的预定的区域的其他车辆重新获取到的数据的第二数据两者的比较结果，来更新所述监视区域。
[0025]专利技术效果
[0026]根据本专利技术，能够适当地设定驾驶辅助中的监视区域。
附图说明
[0027]图1是表示一个实施方式所涉及的车辆的构成例的图。
[0028]图2中的(A)是表示交叉位置DB的构成例的图。图2中的(B)是表示监视区域DB的构成例的图。
[0029]图3中的(A)～图3中的(B)是对监视区域的设定进行说明的图。
[0030]图4中的(A)是表示处理部的处理例的流程图。图4中的(B)是表示车辆的驾驶辅助所执行的状况的一个例子的图。
[0031]图5是表示处理部的处理例的流程图。
[0032]图6是对执行图5的处理时的状况进行示例的图。
[0033]图7中的(A)是对从其他车辆获取的数据进行示例的图。图7中的(B)是表示车辆的各位置处的与前一位置之间的角度差以及角度差的累积值的图。
[0034]图8是表示处理部的处理例的流程图。
[0035]图9是对进行图8的处理时的状况进行示例的图。
[0036]图10中的(A)是对从其他车辆获取的数据进行示例的图。图10中的(B)是表示车辆的各位置处的与前一位置之间的角度差以及角度差的累积值的图。
[0037]图11是表示处理部的处理例的流程图。
[0038]图12是表示处理部的处理例的流程图。
[0039]图13是表示处理部的处理例的流程图。
[0040]图14中的(A)以及图14中的(B)是对从其他车辆获取的数据进行示例的图。
[0041]图15是表示处理部的处理例的流程图。
[0042]图16是表示处理部的处理例的流程图。
[0043]附图标记说明
[0044]1：车辆；10：控制装置；101：处理部；9：其他车辆。
具体实施方式
[0045]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对技术方案
所涉及的专利技术进行限定，虽然在实施方式中所说明的特征未必全部都是专利技术所必须的。另外，也可以对在实施方式中所说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0046]＜1.整体构成(图1～图2中的(B))＞
[0047]图1是表示一个实施方式所涉及的车辆1的构成例的图。此外，在图1中，表示了与后述的实施方式的特征有关系的构成。车辆1是利用后述的控制而能够不使用地图信息而执行用于防止与其他车辆等之间的碰撞的驾驶辅助的车辆。车辆1包含控制装置10、传感器组11、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)天线12、车与车之间通信天线13、通知装置14、制动装置15。
[0048]控制装置10是例如ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，作为执行驾驶辅助控制的驾驶辅助装置而发挥功能。详细内容在下文中亦有叙述，在本实施方式中，控制装置10不进行服务器通信等，而通过与其他车辆的车与车之间通信以及本车内中的处理来执行驾驶辅助控制。控制装置10包含处理部101、存储部102、通信部103，它们通过未图示的总线连接。
[0049]处理部101是以CPU为代表的处理器，执行存储于存储部102的程序。存储部102是例如RAM、ROM、硬盘等，除了处理部101所执行的程序之外，还保存有各种的数据。通信部103是与外部装置之间的通信接口。
[0050]在本实施方式中，在存储部102中，作为用于执行驾驶辅助的数据库，构建有交叉位置DB1021以及监视区域DB1022。
[0051]图2中的(A)是表示交叉位置DB1021的构成例的图。在交叉位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具备：获取单元，其利用车与车之间通信而从其他车辆获取与该其他车辆的行驶轨迹有关的数据；确定单元，其基于所述获取单元获取到的所述数据，对所述其他车辆的行驶轨迹与本车辆的行驶轨迹的交叉位置进行确定；设定单元，在所述确定单元确定出所述交叉位置的情况下，所述设定单元将基于所述交叉位置以及所述其他车辆的行驶轨迹的区域设定为驾驶辅助时的监视区域；以及判定单元，在设定了所述监视区域的状态下，由所述获取单元从行驶在所述监视区域的其他车辆获取到所述数据的情况下，所述判定单元基于作为在所述监视区域的设定中使用过的所述数据的第一数据、以及作为从行驶在所述监视区域的所述其他车辆获取到的所述数据的第二数据两者的比较结果，来判定是否更新所述监视区域，在由所述判定单元判定为更新所述监视区域的情况下，所述设定单元基于所述第二数据来更新所述监视区域。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述数据包含以时序表示所述其他车辆的位置以及该位置处的朝向的数据，所述判定单元基于由所述第一数据以及所述第二数据分别表示的所述朝向的变化的比较结果，来判定是否更新所述监视区域。3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述判定单元针对由所述第一数据以及所述第二数据表示的各位置，以时序获取与前一个位置之间的朝向的角度差，所述判定单元基于从所述交叉位置追溯而得到的所述角度差的绝对值的累积值的比较结果，来判定是否更新所述监视区域。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在从所述第二数据获取的所述累积值小于从所述第一数据获取的所述累积值的情况下，所述判定单元判定为更新所述监视区域。5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在从所述第一数据以及所述第二数据获取的所述累积值均为阈值以下的情况下、且在由所述第二数据表示的行驶轨迹的到所述交叉位置为止的距离比由所述第一数据表示的行驶轨迹的到所述交叉位置为止的距离长的情况下，所述判定单元判定为更新所述监视区域。6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，以时序表示的所述数据是在所述其他车辆的弯道行驶时以比所述其他车辆的直行时短的时间间隔获取到所述位置以及所述朝向的数据，在就从所述交叉位置追溯时所述累积值为阈值以下的所述位置的个数而言，所述第二数据比所述第一数据多的情况下，所述判定单元判定为更新所述监视区域。7.根据权利要求3～6中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述设定单元基于所述累积值来设定所述监视区域。8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述判定单元基于以距所述交叉位置为预定距离内的位置为对象的、所述累积值的比较结果，来判定是否更新所述监视区域。9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述判定单元在所述累积值不超过阈值的范围内计算所述累积值，基于所述累积值的比较结果来判定是否更新所述监视区域。10.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在从所述第一数据以及所述第二数据获取的所述累积值之差为预定的范围内的情况下，且在由所述第二数据表示的行驶轨迹的到所述交叉位置为止的距离比由所述第一数据表示的行驶轨迹的到所述交叉位置为止的距离长的情况下，所述判定单元判定为更新所述监视区域。11.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述第一数据以及所述第二数据包含以时序...

【专利技术属性】
技术研发人员：萩原直也，吴桥崇弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：