一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节制造技术

一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，由大腿板组件，第一力矩电机，四连杆传动机构，第二力矩电机，二连杆传动机构，行星齿轮组，小腿板组件，及大腿绑带和小腿绑带。利用四连杆传动机构传递力矩，避免第一力矩电机和第二力矩电机在二连杆传动机构处过于集中的安装问题。控制第一力矩电机和第二力矩电机驱动二连杆传动机构使小腿板组件拟合真实人类小腿运动，以此减少人机交互过程中外骨骼对于生物膝关节的损伤。通过调节行星齿轮组和电机之间的配合关系可实现对不同生物膝关节地匹配，减少了穿戴者在使用外骨骼时的不适感并缩短了外骨骼为适应不同膝关节的调整时间。了外骨骼为适应不同膝关节的调整时间。了外骨骼为适应不同膝关节的调整时间。

【技术实现步骤摘要】
一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节


[0001]本技术涉及康复器械领域，是一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节。

技术介绍

[0002]随着社会老龄化，外骨骼在助老、康复等发面有巨大的应用前景，膝关节是参与人体下肢运动重要的关节之一。据可查文献所知，目前外骨骼中的膝关节常采用单销轴式结构。但由于人体膝关节受到骨骼，韧带和肌肉等生物结构的影响，单销轴式结构和生物膝关节之间存在旋转轴难以对齐的问题。
[0003]不同患者膝关节的生物学特征具有差异，针对不同的患者需要对外骨骼中的膝关节结构进行调整以减少患者使用外骨骼时的不适感。

技术实现思路

[0004]本技术针对上述问题，面向不同个体的康复应用，提出了一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，其特征在于：包含大腿板组件(1)、第一力矩电机(2)、四连杆传动机构(3)、第二力矩电机(4)、二连杆传动机构(5)、行星齿轮组(6)、小腿板组件(7) 及小腿绑带(8)和大腿绑带(9)；所述大腿板组件(1)和小腿板组件(7)通过二连杆传动机构(5)连接组成主要的机械结构；行星齿轮组(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，其特征在于：包含大腿板组件(1)、第一力矩电机(2)、四连杆传动机构(3)、第二力矩电机(4)、二连杆传动机构(5)、行星齿轮组(6)、小腿板组件(7)、小腿绑带(8)和大腿绑带(9)；所述大腿板组件(1)和小腿板组件(7)通过二连杆传动机构(5)连接组成主要的机械结构；行星齿轮组(6)耦合二连杆传动机构(5)和小腿板组件(7)；大腿板组件(1)和小腿板组件(7)上安装有大腿绑带(9)和小腿绑带(8)用于和人体连接；第一力矩电机(2)通过四连杆传动机构(3)驱动二连杆传动机构(5)；第二力矩电机(4)通过二连杆传动机构(5)和行星齿轮组(6)驱动小腿板组件(7)。2.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，其特征在于：所述四连杆传动机构(3)包括摇杆(301)、连杆(302)、第一驱动连杆(501)和大腿板组件(1)；摇杆(301)通过滚动轴承安装在大腿板组件(1)上和第一驱动连杆(501)构成双摇杆。3.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，其特征在于，所述二连杆传动机构(5)包括第一驱动连杆(501)、端盖(502)、滚动轴承(503)、滑块(504)、第二驱动连杆(505)、轴心定位装置(506)、第一联轴器(507)和第二联轴器(508)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：常同立，傅万斌，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：