对象的信息确定方法和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种对象的信息确定方法和存储介质。其中，该方法包括：通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。本发明专利技术解决了对对象进行确定的效率低的技术问题。明解决了对对象进行确定的效率低的技术问题。明解决了对对象进行确定的效率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
对象的信息确定方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种对象的信息确定方法和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶的过程中，获取所有动态障碍物的运动信息是保障自动驾驶决策和控制安全的前提。
[0003]在相关技术中，通常在自动驾驶感知系统中使用激光雷达作为一种高精度的三维测距设备，从而实现对道路场景中的障碍物等情况进行识别和确定，但障碍物类别表现出多种多样的运动行为，导致上述方法存在对对象进行确定的效率低的技术问题。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种对象的信息确定方法和存储介质，以至少解决对对象进行确定的效率低的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种对象的信息确定方法，包括：通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。
[0007]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定方法，包括：确定车辆所行驶在的交通道路；调取交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度；基于障碍物的速度控制车辆避开障碍物行驶。
[0008]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定方法，包括：响应作用于操作界面上的数据输入指令，在操作界面上显示交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；响应作用于操作界面上的信息生成指令，在操作界面上显示栅格范围上的障碍物的速度，其中，障碍物的速度为基于点云数据中的任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征分析得到，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息。
[0009]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定方法，包括：在虚拟现实VR设备或增强现实AR设备的呈现画面上展示交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空
间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度；驱动VR设备或AR设备展示障碍物的速度。
[0010]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种对象的信息确定装置，包括：生成单元，用于通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；第一提取单元，用于从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；第一分析单元，用于基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。
[0011]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定装置，包括：确定单元，用于确定车辆所行驶在的交通道路；调取交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；第二提取单元，用于从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；第二分析单元，用于基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度；基于障碍物的速度控制车辆避开障碍物行驶。
[0012]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定装置，包括：第一显示单元，用于响应作用于操作界面上的数据输入指令，在操作界面上显示交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；第二显示单元，用于响应作用于操作界面上的信息生成指令，在操作界面上显示栅格范围上的障碍物的速度，其中，障碍物的速度为基于点云数据中的任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征分析得到，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息。
[0013]根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了另一种对象的信息确定装置，包括：呈现单元，用于在虚拟现实VR设备或增强现实AR设备的呈现画面上展示交通道路的点云数据，其中，点云数据为通过检测交通道路而生成，且用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；第三提取单元，用于从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；第三分析单元，用于基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度；驱动单元，用于驱动VR设备或AR设备展示障碍物的速度。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种对象的信息确认系统，包括：处理器；存储器，与处理器相连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的对象的信息确定方法。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行上述任意一项的对象的信息确定方法。
[0017]在本专利技术实施例中，通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。也就是说，本专利技术实施例中，通过检测交通道路而生成的点云数据作为输入，从中提取有效的时间特征和空间特征，进而基于提取到的时间特征和空间特征准确地确定点云数据所占据的栅格上的对象的信息，从而有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象的信息确定方法，其特征在于，包括：通过检测交通道路而生成点云数据，其中，所述点云数据用于表征位于所述交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从所述点云数据中提取出任意一个所述栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，所述空间特征用于表征所述栅格范围的空间信息，所述时间特征用于表征所述栅格范围的时间信息；基于所述空间特征和所述时间特征，分析位于所述栅格范围上的障碍物的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述点云中提取出任意一个所述栅格范围内的空间特征和时间特征，包括：从多帧点云数据中提取出所述空间特征和所述时间特征，其中，所述点云数据包括所述多帧点云数据，所述多帧点云数据按照时间进行排序。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从多帧点云数据中提取出所述空间特征，包括：从所述多帧点云数据中提取出共性特征，其中，所述共性特征为所述多帧点云数据中属性相同的特征；基于所述共性特征确定所述空间特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述共性特征确定所述空间特征，包括：将每帧所述点云数据的子空间语义特征和所述共性特征进行融合，得到每帧所述点云数据对应的第一融合特征，其中，所述共性特征用于在所述第一融合特征中增强所述子空间语义特征，所述子空间语义特征用于表征每帧所述点云数据在空间上的语义信息；基于每帧所述点云数据对应的第一融合特征确定所述空间特征。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于每帧所述点云数据对应的第一融合特征确定所述空间特征，包括：基于语义解码器对每帧所述点云数据对应的第一融合特征进行解码，得到空间语义特征，其中，所述语义解码器为基于语义分割任务数据训练得到，所述语义分割任务数据用于表征语义分割任务，所述空间特征包括所述空间语义特征，所述空间语义特征用于表征所述栅格范围在空间上的语义信息。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述多帧点云数据中提取出共性特征，包括：从所述多帧点云数据中相邻帧点云数据中，提取出所述共性特征。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从多帧点云数据中提取出所述时间特征，包括：从所述多帧点云数据中提取出差异特征，其中，所述差异特征为所述多帧点云数据中属性不同的特征；基于所述差异特征确定所述时间特征。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述差异特征确定所述时间特征，包括：对多个所述差异特征进行融合，得到第二融合特征，其中，所述第二融合特征用于表征
所述多帧点云数据随着时间进行变化的状态；确定与所述第二融合特征对应的所述时间特征。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述多帧点云数据中提取出差异特征，包括：从所述多帧点云数据中非相邻帧点云数据中，提取出所述差异特征。10.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云龙，潘虹宇，朱均，吴宇寰，占新，苗振伟，刘凯旋，张达，徐建云，郝培涵，孙正阳，李洪敏，袁婷婷，卿泉，
申请(专利权)人：阿里巴巴中国有限公司，
类型：发明
国别省市：