一种全自动运行灵活的堆高机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、以及全部固定在后车架内的总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，液压缸对内门架进行升降，后车架的顶部还设有导航激光装置，货叉架还设有用来识别货物的传感器，后车架内的总控制器通过导航激光装置先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器通过驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架处的传感器对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器，总控制器通过驱动控制器实现对液压缸的控制，实现货物的堆高。本发明专利技术整体结构紧凑、车体的转弯半径减小，且自动化程度高。程度高。程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动运行灵活的堆高机器人


[0001]本专利技术涉及移动式机器人
，更具体地说，是涉及一种全自动运行灵活的堆高机器人。

技术介绍

[0002]堆高机器人目前广泛的应用在汽车制造行业、物流行业、3C制造业等相关企业，为企业的工作效率带来了很大的提高，致使企业完成了部分的工业自动化改进。但是目前的堆高机器人体积较大，车体的长度与宽度较大，使得转弯半径过大，并且所占用企业的通道空间增加，许多小型企业无法配套使用。
[0003]另外，随着智能化工厂的推进，对于堆高机器人的智能化要求越来越高，现有的堆高机器人存在不能完全自动化运行的问题，目前市面的也存在一些叉车AGV，但是多为对原有的人工叉车进行智能化改造，体积较大，整体比较笨重，对某些承重要求较低，灵活度要求较高的搬运场景而言，此类叉车是不太合适的，需要轻便灵活的AGV来满足要求。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种全自动运行灵活的堆高机器人，该机器人体积小、运行灵活且能自动对货物进行搬运堆高。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种全自动运行灵活的堆高机器人，包括后车架、内门架、货叉架、以及全部固定在后车架内的总控制器、液压站、驱动轮组件、驱动控制器、电池和液压缸，所述内门架滑动设置在后车架上，所述货叉架滑动设置在内门架上，所述液压缸的一端与内门架固定，所述液压站为液压缸提供动力，液压缸对内门架进行升降，所述后车架的顶部还设有导航激光装置，所述货叉架的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器，后车架内的总控制器通过导航激光装置先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器将设计好的线路转化为控制信号发送给驱动控制器，驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人按设计的路线进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架处的传感器对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器，总控制器再把信号给到驱动控制器，驱动控制器实现对液压缸的控制，实现货物的堆高。
[0007]作为优选方案：所述货叉架与内门架滑动连接的侧板前部还铰接有挡板、挡板与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板被压迫的感应器。
[0008]作为优选方案：所述挡板的上部与货叉架的侧板进行铰接，且弹性件为设置在铰接处的扭簧，未转载货物或者货物未到位时，挡板与侧板在扭簧作用下成角度设置，当货物压迫挡板时，挡板转动相侧板靠近，进而触发感应器，感应器给总控制器提供信号，提示货物已到位并进行下一步骤。
[0009]作为优选方案：所述后车架的侧面还设有用来人为对总控制器输入指令的操作面板。
[0010]作为优选方案：所述驱动轮组件包括驱动电机、驱动架、行走轮、转向电机和驱动安装座，所述驱动架与驱动安装座转动连接，所述行走轮转动设置在驱动架上，所述驱动电机固定在驱动架或者驱动安装座上，且通过驱动架带动行走轮转动，所述驱动安装座通过弹性安装柱与后车架安装，所述驱动电机固定在驱动安装座上，且带动驱动架转动。
[0011]作为优选方案：所述转向电机的输出轴上固定有转向齿轮，所述驱动架通过外齿盘轴承转动设置在驱动安装座上，且外齿盘轴承与转向齿轮啮合。
[0012]作为优选方案：所述内门架上部还固定有滑轮，所述滑轮上悬挂有提升带，且一端与货叉架固定，另一端与后车架固定。
[0013]作为优选方案：所述货叉架的两侧设有导向轮，所述内门架的两侧内部分别设有内导槽，所述货叉架通过滚轮与内导槽的配合滑动连接。
[0014]作为优选方案：所述后车架上设有导向槽，导向槽的上部设有轮子，所述内门架的两侧外部还设有外导槽，且外导槽下部还设有滚轮，所述后车架与内门架通过轮子与外导槽、滚轮与导向槽的配合滑动连接。
[0015]作为优选方案：所述后车架上设有外壳体，所述外壳体包括上部外壳和下部外壳，所述上部外壳还设有凹口，凹口内还设有操作手柄。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0017]本专利技术通过在车架上设置导航激光装置、在货叉架上设置传感器实现了机器人的自动行走以及货物的自动识别搬运堆高，且本专利技术整体结构紧凑、车体宽度小、长度小，使得车体的转弯半径减小，占用企业通道空间减小，从而大大的提升企业空间利用率，改善企业的空间成本，使得各个企业都能用到工业机器人，充分利用企业的空间。
附图说明
[0018]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术的爆炸结构示意图；
[0021]图3为本专利技术的后车架、内门架、货叉架的拆解结构示意图；
[0022]图4为本专利技术的驱动轮组件的结构示意图。
[0023]附图标记为：1、后车架；2、内门架；21、内导槽；22、外导槽；23、滚轮；3、货叉架；31、挡板；32、传感器；33、感应器；34、导向轮；4、总控制器；5、液压站；6、驱动轮组件；61、驱动电机；62、转向电机；63、转向齿轮；64、行走轮；65、弹性安装柱；66、驱动安装座；67、外齿盘轴承；68、驱动架；7、驱动控制器；8、电池；9、导航激光装置；10、操作手柄；11、上部外壳；12、下部外壳；13、万向轮；14、液压缸；15、滑轮；16、提升带；17、导向槽；18、操作面板。
具体实施方式
[0024]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0025]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根
据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。
[0026]此外，在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
[0028]在本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：包括后车架(1)、内门架(2)、货叉架(3)、以及全部固定在后车架(1)内的总控制器(4)、液压站(5)、驱动轮组件(6)、驱动控制器(7)、电池(8)和液压缸(14)，所述内门架(2)滑动设置在后车架(1)上，所述货叉架(3)滑动设置在内门架(2)上，所述液压缸(14)的一端与内门架(2)固定，所述液压站(5)为液压缸(14)提供动力，液压缸(14)对内门架(2)进行升降，其特征在于：所述后车架(1)的顶部还设有导航激光装置(9)，所述货叉架(3)的两个叉腿前部还分别设有用来识别货物的传感器(32)，后车架(1)内的总控制器(4)通过导航激光装置(9)先进行扫描建图与路线设计，并且总控制器将设计好的线路转化为控制信号发送给驱动控制器，驱动控制器把信号传到驱动轮组件，从而使得堆高机器人按设计的路线进行行走和转弯；到达货物处后，货叉架(3)处的传感器(32)对货物进行识别，货物起升高度参数由拉线编码器读取之后给到总控制器(4)，总控制器(4)再把信号给到驱动控制器(7)，驱动控制器(7)实现对液压缸(14)的控制，实现货物的堆高。2.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述货叉架(3)与内门架(2)滑动连接的侧板前部还铰接有挡板(31)、挡板(31)与侧板之间设有弹性件，且侧板上还设有用来感应挡板(31)被压迫的感应器(33)。3.根据权利要求2所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述挡板(31)的上部与货叉架(3)的侧板进行铰接，且弹性件为设置在铰接处的扭簧，未转载货物或者货物未到位时，挡板(31)与侧板在扭簧作用下成角度设置，当货物压迫挡板(31)时，挡板(31)转动相侧板靠近，进而触发感应器(33)，感应器(33)给总控制器(4)提供信号，提示货物已到位并进行下一步骤。4.根据权利要求1所述的一种全自动运行灵活的堆高机器人，其特征在于：所述后车架(1)的侧面还设有用来人为对总控制器输入指令的操作面板(18)。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：文永翔，温恒，邱方长，吴强，
申请(专利权)人：浙江中力机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：