深度图的去噪方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请属于计算机技术领域，具体涉及一种深度图的去噪方法、装置、介质及设备。本发明专利技术实施例可应用于人工智能、智慧交通、辅助驾驶等各种场景。该方法包括：根据深度图中各个深度值的大小将深度图划分为一个或多个深度区域，沿着深度区域上的第一方向对深度区域做投影处理，得到深度区域对应的投影图，对投影图进行噪声识别，得到投影图中的投影噪声区域，获取深度区域中对应于投影噪声区域的深度噪声区域，并对深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图。基于本申请能够通过投影图中的深度值的取值分布情况，高效地实现对于投影噪声区域的识别，进而实现对于深度图的准确去噪，能够提高深度图的去噪效率。能够提高深度图的去噪效率。能够提高深度图的去噪效率。

【技术实现步骤摘要】
深度图的去噪方法、装置、介质及设备


[0001]本申请属于计算机
，具体涉及一种深度图的去噪方法、装置、 介质及设备。

技术介绍

[0002]在现实场景中，利用深度相机获取的深度图像通常会包含一些噪声， 而深度图像中的会对深度图片的准确度以及对应的三维模型的真实性产生 明显的影响。在根据深度图识别被拍摄物体的深度特征的过程中，噪声会 对被拍摄物体的特征识别准确性产生负面影响。
[0003]相关技术中的深度图像的去噪方法的计算量大并且精准度低，难以满 足实时输出准确的深度图像结果的高速响应要求。
[0004]因此，如何实现深度图中噪声的高效、精准去除，是亟需解决的技术 问题。
[0005]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请 的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技 术的信息。

技术实现思路

[0006]本申请的目的在于提供一种深度图的去噪方法、装置、介质及设备， 至少在一定程度上解决相关技术中如何实现深度图中噪声的高效、精准去 除的技术问题。
[0007]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地 通过本申请的实践而习得。
[0008]根据本申请实施例的一个方面，提供一种深度图的去噪方法，所述方 法包括：
[0009]根据深度图中各个深度值的大小将所述深度图划分为一个或多个深度 区域，每个所述深度区域中的各个图像位置具有相似的深度值；
[0010]沿着所述深度区域上的第一方向对所述深度区域做投影处理，得到所 述深度区域对应的投影图，所述投影图用于表示所述深度区域关于第二方 向对应的深度值的取值分布情况，所述第二方向为所述深度区域上不同于 所述第一方向的方向；
[0011]对所述投影图进行噪声识别，得到所述投影图中的投影噪声区域；
[0012]获取所述深度区域中对应于所述投影噪声区域的深度噪声区域，并对 所述深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图。
[0013]根据本申请实施例的一个方面，提供一种深度图的去噪装置，所述装 置包括：
[0014]深度区域划分模块，被配置为根据深度图中各个深度值的大小将所述 深度图划分为一个或多个深度区域，每个所述深度区域中的各个图像位置 具有相似的深度值；
[0015]投影图获取模块，被配置为沿着所述深度区域上的第一方向对所述深 度区域做投影处理，得到所述深度区域对应的投影图，所述投影图用于表 示所述深度区域关于第二方向对应的深度值的取值分布情况，所述第二方 向为所述深度区域上不同于所述第一方向的方向；
[0016]投影噪声区域确定模块，被配置为对所述投影图进行噪声识别，得到 所述投影图中的投影噪声区域；
[0017]去噪模块，被配置为获取所述深度区域中对应于所述投影噪声区域的 深度噪声区域，并对所述深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到 去噪后的深度图。
[0018]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述投影图获取模块 包括：
[0019]滑动窗口建立单元，被配置为根据第一预设尺寸建立滑动窗口；
[0020]深度区域截取单元，被配置为根据预设步长在所述深度区域中沿着所 述第一方向滑动所述滑动窗口，并通过处于各个滑动位置上的滑动窗口截 取所述深度区域，得到所述滑动窗口在各个滑动位置上对应的子区域；
[0021]投影处理单元，被配置为沿着所述第一方向对所述子区域做投影处理， 得到各个子区域对应的子投影图；其中，所述子投影图用于表示所述子区 域关于所述第二方向对应的深度值的取值分布情况；
[0022]投影图获取单元，被配置为将得到的多个子投影图沿着所述滑动窗口 滑动的方向融合为所述投影图。
[0023]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述投影处理单元包 括：
[0024]三维转换子单元，被配置为将所述深度图转换为采用了三维坐标系的 三维空间点云，所述三维坐标包括第一平面坐标轴、第二平面坐标轴和深 度值坐标轴；
[0025]窗口点云获取子单元，被配置为获取所述三维空间点云中对应于所述 子区域的窗口点云；
[0026]投影处理子单元，被配置为将所述第一平面坐标轴的方向作为第一方 向，将所述窗口点云沿着所述第一方向做投影处理，得到所述子区域对应 的子投影图。
[0027]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述深度区域划分模 块包括：
[0028]深度值列获取单元，被配置为获取所述深度图中的两列在第一平面坐 标轴上的位置相邻的深度值，得到第一深度值列和第二深度值列；
[0029]深度值组获取单元，被配置为将所述第一深度值列和所述第二深度值 列中在第二平面坐标轴上的位置相同的深度值确定为一组深度值；
[0030]差值总和计算单元，被配置为计算各组深度值中的两个深度值之间的 差值，并对得到的多个差值进行求和运算，得到差值总和；
[0031]深度区域划分单元，被配置为当所述差值总和大于第一预设阈值时， 将所述第一深度值列和所述第二深度值列作为两个深度区域的分界线，并 将所述第一深度值列划分为到第一深度区域，将所述第二深度值列划分为 到第二深度区域。
[0032]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述投影噪声区域确 定模块包括：
[0033]目标子投影图确定单元，被配置为将所述投影图中取值跳变的深度值 所聚集的区域所对应的子投影图，确定为目标子投影图；
[0034]投影噪声区域确定单元，被配置为将多个所述目标子投影图组成的区 域确定为所述投影噪声区域。
[0035]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述目标子投影图确 定单元包括：
[0036]深度值序列获取子单元，被配置为将所述子投影图中的各个深度值按 照数值从大到小或者从小到大的顺序排列，得到深度值序列；
[0037]深度值抽取子单元，被配置为从所述深度值序列中，按照预设数量间 隔抽取多个深度值；
[0038]差值计算子单元，被配置为将抽取得到的多个深度值按照数值从大到 小或者从小到大的顺序排列，并计算每相邻两个深度值的差值；
[0039]目标子投影图确定子单元，被配置为当所述差值大于第二预设阈值时， 将所述子投影图判定为目标子投影图。
[0040]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述去噪模块包括：
[0041]第一均值获取单元，被配置为在所述深度噪声区域上建立第二预设尺 寸的判断框，通过所述判断框截取所述深度噪声区域中的待判断区域，并 计算所述待判断区域的均值，得到第一均值；所述待判断区域包括一个中 心点，所述中心点为位于所述待判断区域中的预设位置的像素点；
[0042]第二均值获取单元，被配置为获取与所述中心点位置相邻的邻域点， 并计算所述中心点的各个邻域点所对应的待判断区域的均值，得到第二均 值；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图的去噪方法，其特征在于，所述方法包括：根据深度图中各个深度值的大小将所述深度图划分为一个或多个深度区域，每个所述深度区域中的各个图像位置具有相似的深度值；沿着所述深度区域上的第一方向对所述深度区域做投影处理，得到所述深度区域对应的投影图，所述投影图用于表示所述深度区域关于第二方向对应的深度值的取值分布情况，所述第二方向为所述深度区域上不同于所述第一方向的方向；对所述投影图进行噪声识别，得到所述投影图中的投影噪声区域；获取所述深度区域中对应于所述投影噪声区域的深度噪声区域，并对所述深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，沿着所述深度区域上的第一方向对所述深度区域做投影处理，得到所述深度区域对应的投影图，包括：根据第一预设尺寸建立滑动窗口；根据预设步长在所述深度区域中沿着所述第一方向滑动所述滑动窗口，并通过处于各个滑动位置上的滑动窗口截取所述深度区域，得到所述滑动窗口在各个滑动位置上对应的子区域；沿着所述第一方向对所述子区域做投影处理，得到各个子区域对应的子投影图；其中，所述子投影图用于表示所述子区域关于所述第二方向对应的深度值的取值分布情况；将得到的多个子投影图沿着所述滑动窗口滑动的方向融合为所述投影图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，沿着所述第一方向对所述子区域做投影处理，得到各个子区域对应的子投影图，包括：将所述深度图转换为采用了三维坐标系的三维空间点云，所述三维坐标包括第一平面坐标轴、第二平面坐标轴和深度值坐标轴；获取所述三维空间点云中对应于所述子区域的窗口点云；将所述第一平面坐标轴的方向作为第一方向，将所述窗口点云沿着所述第一方向做投影处理，得到所述子区域对应的子投影图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据深度图中各个深度值的大小将所述深度图划分为一个或多个深度区域，包括：获取所述深度图中的两列在第一平面坐标轴上的位置相邻的深度值，得到第一深度值列和第二深度值列；将所述第一深度值列和所述第二深度值列中在第二平面坐标轴上的位置相同的深度值确定为一组深度值；计算各组深度值中的两个深度值之间的差值，并对得到的多个差值进行求和运算，得到差值总和；当所述差值总和大于第一预设阈值时，将所述第一深度值列和所述第二深度值列作为两个深度区域的分界线，并将所述第一深度值列划分为到第一深度区域，将所述第二深度值列划分为到第二深度区域。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述投影图进行噪声识别，得到所述投影图中的投影噪声区域，包括：将所述投影图中取值跳变的深度值所聚集的区域所对应的子投影图，确定为目标子投
影图；将多个所述目标子投影图组成的区域确定为所述投影噪声区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述投影图中取值跳变的深度值所聚集的区域所对应的子投影图，确定为目标子投影图，包括：将所述子投影图中的各个深度值按照数值从大到小或者从小到大的顺序排列，得到深度值序列；从所述深度值序列中，按照预设数量间隔抽取多个深度值；将抽取得到的多个深度值按照数值从大到小或者从小到大的顺序排列，并计算每相邻两个深度值的差值；当所述差值大于第二预设阈值时，将所述子投影图判定为目标子投影图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图，包括：在所述深度噪声区域上建立第二预设尺寸的判断框，通过所述判断框截取所述深度噪声区域中的待判断区域，并计算所述待判断区域的均值，得到第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋哲兴，龚星，郭双双，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：