本公开提供了一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，该方法包括：获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。行蠕行。行蠕行。
【技术实现步骤摘要】
车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆
[0001]本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
[0002]目前存在多种车辆蠕行控制方式，但这些控制方式的适用场景都比较单一，有的控制方式无法适应道路及整车参数的变化，控制不够灵活，有的控制方式仅仅支持制动踏板未踩下的工况，当踩下制动踏板时很难确保车速稳定。
[0003]综上所述，目前车辆蠕行的控制方式不够灵活，无法适应不同的场景，局限性较大。
技术实现思路
[0004]为了解决上述问题，本公开提供了一种车辆蠕行的控制方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
[0005]在本公开的第一方面，提供一种车辆蠕行的控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。
[0007]可选地，所述根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩包括：在所述车辆按照所述初始蠕行扭矩进行蠕行的情况下，若所述车辆的蠕行速度小于或等于预设目标速度，则获取所述车辆的加速度；根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩；根据所述补偿扭矩补偿所述初始蠕行扭矩，得到目标蠕行扭矩。
[0008]可选地，所述根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩包括：计算所述预设目标速度对应的扭矩与所述初始蠕行扭矩的扭矩差值；根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩。
[0009]可选地，所述根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩包括：从预先设置的一个或多个加速度范围中，确定所述加速度所属的目标加速度范围；从预先设置的一个或多个扭矩差值范围中，确定所述扭矩差值所属的目标差值范围；根据所述目标加速度范围和所述目标差值范围，通过预设扭矩对应关系确定所述补偿扭矩，所述预设扭矩对应关系包括一个或多个所述目标加速度范围、所述目标差值范围以及所述补偿扭矩三者之间的对应关系。
[0010]可选地，所述控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行包括：通过预设滤波算法对所述目标蠕行扭矩进行滤波处理；控制所述车辆按照滤波处理后的目标蠕行扭矩进
行蠕行。
[0011]可选地，所述方法还包括：确定所述车辆是否存在抖动；在所述车辆存在抖动的情况下，调整所述预设滤波算法中的滤波系数，以控制所述车辆停止抖动。
[0012]可选地，所述调整所述预设滤波算法中的滤波系数包括：按照预设系数调整值增加所述滤波系数。
[0013]可选地，确定所述车辆是否存在抖动，包括：周期性获取预设时间段内的电机转速；计算每个周期获取的电机转速的导数，得到多个转速导数；在多个所述转速导数的过零次数超过预设次数阈值的情况下，确定所述车辆存在抖动。
[0014]在本公开的第二方面，提供了一种车辆蠕行的控制装置，所述装置包括：
[0015]状态获取模块，用于获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；
[0016]蠕行控制模块，用于在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；
[0017]所述蠕行控制模块，还用于在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。
[0018]可选地，所述蠕行控制模块，用于在所述车辆按照所述初始蠕行扭矩进行蠕行的情况下，若所述车辆的蠕行速度小于或等于预设目标速度，则获取所述车辆的加速度；根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩；根据所述补偿扭矩补偿所述初始蠕行扭矩，得到目标蠕行扭矩。
[0019]可选地，所述蠕行控制模块，用于计算所述预设目标速度对应的扭矩与所述初始蠕行扭矩的扭矩差值，并根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩。
[0020]可选地，所述蠕行控制模块，用于从预先设置的一个或多个加速度范围中，确定所述加速度所属的目标加速度范围；从预先设置的一个或多个扭矩差值范围中，确定所述扭矩差值所属的目标差值范围；根据所述目标加速度范围和所述目标差值范围，通过预设扭矩对应关系确定所述补偿扭矩，所述预设扭矩对应关系包括一个或多个所述目标加速度范围、所述目标差值范围以及所述补偿扭矩三者之间的对应关系。
[0021]可选地，所述蠕行控制模块，用于通过预设滤波算法对所述目标蠕行扭矩进行滤波处理，并控制所述车辆按照滤波处理后的目标蠕行扭矩进行蠕行。
[0022]可选地，所述装置还包括：
[0023]滤波调整模块，用于确定所述车辆是否存在抖动，并在所述车辆存在抖动的情况下，调整所述预设滤波算法中的滤波系数，以控制所述车辆停止抖动。
[0024]可选地，所述滤波调整模块，用于按照预设系数调整值增加所述滤波系数。
[0025]可选地，所述滤波调整模块，用于周期性获取预设时间段内的电机转速；计算每个周期获取的电机转速的导数，得到多个转速导数；在多个所述转速导数的过零次数超过预设次数阈值的情况下，确定所述车辆存在抖动。
[0026]在本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括实现上述车辆蠕行的控制装置。
[0027]在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序
指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
[0028]在本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：
[0029]处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为实现第一方面所述方法的步骤。
[0030]通过上述技术方案，能够获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；或者，在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。这样，通过判断制动踏板是否踩下，能够灵活地采用不同的控制方法控制车辆蠕行，使得车辆在不同场景下都能够进行平稳的蠕行。
[0031]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆蠕行的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的制动踏板状态，所述制动踏板状态表征所述车辆的所述制动踏板是否被踩下；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板被踩下的情况下，根据行驶速度和制动主缸压力，获取初始蠕行扭矩，并根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行；在所述制动踏板状态表征所述制动踏板未踩下的情况下，获取指定蠕行速度，并根据所述指定蠕行速度获取所述目标蠕行扭矩，并控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述初始蠕行扭矩获取目标蠕行扭矩包括：在所述车辆按照所述初始蠕行扭矩进行蠕行的情况下，若所述车辆的蠕行速度小于或等于预设目标速度，则获取所述车辆的加速度；根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩；根据所述补偿扭矩补偿所述初始蠕行扭矩，得到目标蠕行扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始蠕行扭矩，所述预设目标速度以及所述加速度，获取补偿扭矩包括：计算所述预设目标速度对应的扭矩与所述初始蠕行扭矩的扭矩差值；根据所述扭矩差值和所述加速度，确定所述补偿扭矩。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述目标蠕行扭矩进行蠕行包括：通过预设滤波算法对所述目标蠕行扭矩进行滤波处理；控制所述车辆按照滤波处理后的目标蠕行扭矩进行蠕行。5.根据权利要求4所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵震，杜诗轩，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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