信息确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种信息确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取道路上非地面实物的几何信息以及用于提取几何信息的采集数据的采集点；几何信息包括表达非地面实物外轮廓的多边形；基于几何信息确定表达非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点；基于采集点以及至少三个凸点确定相对于采集点所在道路的道路行驶方向；基于道路行驶方向以及至少三个凸点，在非地面实物的几何信息中表达非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与道路行驶方向的对应关系。该技术方案能够在地图中表达非地面实物相对于道路行驶方向的正面朝向或反面朝向，能够提高智能驾驶过程中道路图像与地图的匹配准确率。智能驾驶过程中道路图像与地图的匹配准确率。智能驾驶过程中道路图像与地图的匹配准确率。

【技术实现步骤摘要】
信息确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品


[0001]本公开涉及地理信息技术
，具体涉及一种信息确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着基于位置的服务(LBS)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力，同时，电子地图也开始从标准地图向高精地图演进。基于高精地图可以支持智慧城市管理、车道级导航、辅助驾驶、高级辅助驾驶、自动驾驶等场景。以驾驶场景为例，高精地图可以用于支撑智能驾驶设备实现横向控制、纵向控制以及高精定位等功能。
[0003]高精地图将现实世界的空间地物要素进行抽象，通过语义化的方式进行逻辑表达。高精地图中表达的地图要素多达百余种，这些地图元素包括道路、车道、绿化带等道路设施，还包括交通标志牌、摄像头、红绿灯等交通管理设施。智能驾驶设备使用高精地图时，可以参考地面和非地面实物进行辅助定位，定位过程中可以将采集到的前方实物图像与高精地图中表达的地物要素进行匹配。在针对非地面实物进行匹配时，可以基于所采集到的是非地面实物的正面还是背面进行分类，进而能够使得匹配更加精准。
[0004]因此，需要提出一种解决方案，在地图制作过程中，确定非地面实物的正面或反面相对于道路的位置关系，进而能够在智能驾驶过程中通过区分非地面实物的正面或反面进行地图匹配。

技术实现思路

[0005]本公开实施例提供一种信息确定方法、装置、电子设备及计算机程序产品。
[0006]第一方面，本公开实施例中提供了一种信息确定方法，其中，包括：
[0007]获取道路上非地面实物的几何信息以及用于提取所述几何信息的采集数据的采集点；所述几何信息包括表达所述非地面实物外轮廓的多边形；
[0008]基于所述几何信息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点；
[0009]基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定相对于所述采集点所在道路的道路行驶方向；
[0010]基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系。
[0011]进一步地，基于所述几何信息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点，包括：
[0012]从所述几何信息从所述多边形上获取任一坐标轴的坐标最大和/或最小的多个候选点；
[0013]基于所述多个候选点确定所述多边形上的至少三个凸点。
[0014]进一步地，基于所述多个候选点确定所述多边形上的至少三个凸点，包括：
[0015]在不同的所述候选点等于或多于三个时，从不同的所述候选点中选出至少三个作为凸点；和/或，
[0016]在不同的所述候选点为两个时，将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点，并基于两个不同的所述候选点以及所述采集点构成的平面确定第三个凸点。
[0017]进一步地，将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点，并基于两个不同的所述候选点以及所述采集点构成的平面确定第三个凸点，包括：
[0018]确定所述多边形上与所述平面距离最远的点；
[0019]将不同于所述两个凸点的其中一个所述距离最远的点确定为第三个凸点。
[0020]进一步地，基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定相对于所述采集点所在道路的道路行驶方向，包括：
[0021]确定所述至少三个凸点形成的平面，以及所述采集点在所述平面上的投影点；
[0022]基于所述采集点和所述投影点确定道路行驶方向。
[0023]进一步地，基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系，包括：
[0024]基于所述道路行驶方向确定所述三个凸点所在平面的法向量；
[0025]基于所述法向量以及右手定则确定所述三个凸点之间的画线方向；
[0026]在所述非地面实物的几何信息中表达所述三个凸点的所述画线方向。
[0027]进一步地，基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系，包括：
[0028]基于表达所述非地面实物外轮廓的多边形对应的点序列，确定所述三个凸点在所述点序列中的原排序顺序；
[0029]基于所述原排序顺序构建第一个凸点到第二凸点的第一向量，以及第二个凸点到第三个凸点的第二向量；
[0030]计算所述第一向量和所述第二向量的叉积；
[0031]在所述叉积表示的方向与所述道路行驶方向的夹角大于90度时，对所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物外轮廓的多边形的点序列进行逆序处理。
[0032]第二方面，本专利技术实施例中提供了一种高精地图生成方法，所述方法利用第一方面所述的方法为道路上的非地面实物生成几何信息，并基于所述几何信息制作高精地图。。
[0033]第三方面，本专利技术实施例中提供了一种数据提供方法，所述方法将利用第一方面所述的方法确定的非地面实物的几何信息发送至车辆智能驾驶决策系统，供车辆智能驾驶决策系统使用。
[0034]第四方面，本专利技术实施例中提供了一种信息确定装置，其中，包括：
[0035]获取模块，被配置为获取道路上非地面实物的几何信息以及用于提取所述几何信息的采集数据的采集点；所述几何信息包括表达所述非地面实物外轮廓的多边形；
[0036]第一确定模块，被配置为基于所述几何信息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点；
[0037]第二确定模块，被配置为基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定相对于所述
采集点所在道路的道路行驶方向；
[0038]表达模块，被配置为基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系。
[0039]第五方面，本专利技术实施例中提供了一种高精地图生成装置，所述装置利用第四方面所述的装置为道路上的非地面实物生成几何信息，并基于所述几何信息制作高精地图。
[0040]第六方面，本专利技术实施例中提供了一种数据提供装置，所述装置将利用第四方面所述的装置确定的非地面实物的几何信息发送至车辆智能驾驶决策系统，供车辆智能驾驶决策系统使用。
[0041]所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
[0042]在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。
[0043]第七方面，本公开实施例提供了一种电子设备，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息确定方法，其中，包括：获取道路上非地面实物的几何信息以及用于提取所述几何信息的采集数据的采集点；所述几何信息包括表达所述非地面实物外轮廓的多边形；基于所述几何信息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点；基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定所述采集点所在道路的道路行驶方向；基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述几何信息确定表达所述非地面实物外轮廓的多边形上的至少三个凸点，包括：从所述几何信息从所述多边形上获取任一坐标轴的坐标最大和/或最小的多个候选点；基于所述多个候选点确定所述多边形上的至少三个凸点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述多个候选点确定所述多边形上的至少三个凸点，包括：在不同的所述候选点等于或多于三个时，从不同的所述候选点中选出至少三个作为凸点；和/或，在不同的所述候选点为两个时，将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点，并基于两个不同的所述候选点以及所述采集点构成的平面确定第三个凸点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，将两个不同的所述候选点确定为其中两个凸点，并基于两个不同的所述候选点以及所述采集点构成的平面确定第三个凸点，包括：确定所述多边形上与所述平面距离最远的点；将不同于所述两个凸点的其中一个所述距离最远的点确定为第三个凸点。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其中，基于所述采集点以及所述至少三个凸点确定相对于所述采集点所在道路的道路行驶方向，包括：确定所述至少三个凸点形成的平面，以及所述采集点在所述平面上的投影点；基于所述采集点和所述投影点确定道路行驶方向。6.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其中，基于所述道路行驶方向以及所述至少三个凸点，在所述非地面实物的几何信息中表达所述非地面实物的正面朝向和反面朝向中的至少之一与所述道路行驶方向的对应关系，包括：基于所述道路行驶方向确定所述三个凸点所在平面的法向量；基于所述法向量以及右手定则确定所述三个凸点之间的画线方向；在...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚光明，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：