一种多功能采摘设备制造技术

本发明专利技术涉及农业设备技术领域，提出了一种多功能采摘设备，包括设置在车体上的机械手、果实箱和机械手控制装置，机械手的受控端与机械手控制装置连接，果实箱的数量为至少两个，采摘设备还包括吊装在机械手末端的剪切机构下方的接果框、设置在接果框底部的第一称重传感器、以及设置在车体上的中央控制器，每个果实箱底部都设置有第二称重传感器，第一称重传感器和第二称重传感器的输出端都与中央控制器的输入端连接，中央控制器的输出端与机械手控制装置连接。解决了相关技术中采摘设备一般都是将采摘下来的水果都直接堆积在果实箱内，然后将果实箱搬运到下一工序，再根据果实大小进行分拣，不能在摘取时完成分拣过程的问题。不能在摘取时完成分拣过程的问题。不能在摘取时完成分拣过程的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能采摘设备


[0001]本专利技术涉及农业设备
，具体的，涉及一种多功能采摘设备。

技术介绍

[0002]苹果、梨等水果成熟后需要及时采摘，否则很容易腐败变质，或者是被鸟类啄食。苹果树、梨树等果树都比较高，人工爬到树上采摘费时费力，采摘效率较低，而且存在安全隐患。为了提高采摘效率，降低安全隐患，各种采摘设备应运而生，一般都是通过机械手的升降采摘来代替人工的攀爬采摘，可以大大提高采摘效率，降低安全隐患。但是现在的采摘设备一般都是将采摘下来的水果都直接堆积在果实箱内，然后将果实箱搬运到下一工序，再根据果实大小进行分拣，不能在摘取时完成分拣过程。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出一种多功能采摘设备，解决了相关技术中采摘设备一般都是将采摘下来的水果都直接堆积在果实箱内，然后将果实箱搬运到下一工序，再根据果实大小进行分拣，不能在摘取时完成分拣过程的问题。
[0004]本专利技术的技术方案如下：一种多功能采摘设备，包括设置在车体上的机械手、果实箱和机械手控制装置，机械手的受控端与机械手控制装置连接，关键在于：所述果实箱的数量为至少两个，采摘设备还包括吊装在机械手末端下方的接果框、设置在接果框底部的第一称重传感器、以及设置在车体上的中央控制器，每个果实箱底部都设置有第二称重传感器，第一称重传感器和第二称重传感器的输出端都与中央控制器的输入端连接，中央控制器的输出端与机械手控制装置连接。
[0005]在机械手末端固定有定位框，接果框包括与定位框连接的筒体、以及设置在筒体下方的第一阀板，第一称重传感器设置在第一阀板上，采摘设备还包括与定位框连接的第一驱动机构，第一阀板的一端为自由端、另一端借助铰接轴与筒体铰接，铰接轴的一端与第一驱动机构的输出轴连接，第一驱动机构的受控端与中央控制器的输出端连接，第一阀板的自由端借助铰接轴的旋转与筒体接触密封或分离。
[0006]所述采摘设备还包括设置在车体上的显示器，显示器的输入端与中央控制器的输出端连接。
[0007]所述采摘设备还包括设置在果实箱上端且用来接收接果框内果实的过渡框、以及设置在车体上的警报器，警报器的受控端与中央控制器的输出端连接。
[0008]所述过渡框是底板上开设有落果孔的桶状结构，采摘设备还包括设置在过渡框外部的第二驱动机构、底部带有齿条的密封板、以及设置在过渡框下方的导流管，密封板的自由端位于过渡框内部、连接端穿过过渡框侧壁上开设的过孔后与固定在第二驱动机构输出轴上的齿轮啮合，密封板的自由端借助齿轮的旋转具有靠近或远离齿轮的移动自由度，导流管的上端与落果孔连通、下端延伸到果实箱底部。
[0009]在密封板自由端的两侧都开设有螺孔，过渡框侧板上开设有导向孔，导向孔的长
度方向与密封板的移动方向相同，采摘设备还包括导向杆，导向杆的一端位于过渡框外部、另一端穿过导向孔后与密封板上的螺孔螺纹连接，导向杆与导向孔形成滑动配合。
[0010]所述采摘设备还包括与果实箱扣合且借助锁紧件锁紧的定位帽，定位帽上与过渡框相对应的位置开设有通孔，过渡框和第二驱动机构都吊装在定位帽下方。
[0011]所述采摘设备还包括吊装在定位帽下方的压板，压板的下端面与密封板的上端面接触。
[0012]在接果框的内壁上设置有缓冲层。
[0013]本专利技术的工作原理及有益效果为：在机械手末端下方设置接果框，在接果框底部设置第一称重传感器，在车体上设置中央控制器和至少两个果实箱，每个果实箱底部都设置有第二称重传感器，第一称重传感器和第二称重传感器的输出端都与中央控制器的输入端连接，中央控制器的输出端与机械手控制装置连接。机械手摘取的果实掉到接果框内，第一称重传感器对该果实进行称重，并将得到的数据发送给中央控制器，中央控制器将得到的数据与每个果实箱用来收集的单个果实的重量范围进行比较，判断落在哪个果实箱的重量范围内，然后输出信号给机械手控制装置，机械手控制装置控制机械手将接果框及其内部的果实送到对应的果实箱处，然后人工将果实取出放到对应的果实箱内，第一称重传感器输出信号给中央控制器，中央控制器通过机械手控制装置使机械手采摘下一个果实，如此重复即可。在采摘的同时通过自动称重完成大小的分拣，省时省力。
附图说明
[0014]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
[0016]图2为本专利技术中接果框的结构示意图。
[0017]图3为本专利技术中果实箱的内部结构示意图。
[0018]图4为图3中密封板的安装结构示意图。
[0019]图5为本专利技术的原理框图。
[0020]图6为本专利技术中机械手的结构示意图。
[0021]图中：1、车体，2、机械手，2
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1、剪切机构，2
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2、第一驱动电机，2
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3、支撑盘，2
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4、第一机械臂，2
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5、第二机械臂，2
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6，第三机械臂，2
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7、第四机械臂，2
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8、第一铰接轴，2
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9、第二铰接轴，2
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10、第三铰接轴，3、果实箱，4、机械手控制装置，5、接果框，5
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1、筒体，5
‑
2、第一阀板，6、第一称重传感器，7、中央控制器，8、第二称重传感器，9、定位框，10、第一驱动机构，11、铰接轴，12、显示器，13、过渡框，14、警报器，15、落果孔，16、第二驱动机构，17、密封板，18、导流管，19、齿轮，20、螺孔，21、导向孔，22、定位帽，23、通孔，24、压板。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本专利技术保护的范围。
[0023]具体实施例，如图1和图5所示，一种多功能采摘设备，包括设置在车体1上的机械
手2、果实箱3和机械手控制装置4，机械手2的受控端与机械手控制装置4连接，果实箱3的数量为至少两个，采摘设备还包括吊装在机械手2末端下方的接果框5、设置在接果框5底部的第一称重传感器6、以及设置在车体1上的中央控制器7，每个果实箱3底部都设置有第二称重传感器8，第一称重传感器6和第二称重传感器8的输出端都与中央控制器7的输入端连接，中央控制器7的输出端与机械手控制装置4连接。
[0024]作为对本专利技术的进一步改进，在机械手2末端固定有定位框9，接果框5包括与定位框9连接的筒体5
‑
1、以及设置在筒体5
‑
1下方的第一阀板5
‑
2，第一称重传感器6设置在第一阀板5
‑
2上，采摘设备还包括与定位框9连接的第一驱动机构10，第一阀板5
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能采摘设备，包括设置在车体(1)上的机械手(2)、果实箱(3)和机械手控制装置(4)，机械手(2)的受控端与机械手控制装置(4)连接，其特征在于：所述果实箱(3)的数量为至少两个，采摘设备还包括吊装在机械手(2)末端下方的接果框(5)、设置在接果框(5)底部的第一称重传感器(6)、以及设置在车体(1)上的中央控制器(7)，每个果实箱(3)底部都设置有第二称重传感器(8)，第一称重传感器(6)和第二称重传感器(8)的输出端都与中央控制器(7)的输入端连接，中央控制器(7)的输出端与机械手控制装置(4)连接。2.根据权利要求1所述的一种多功能采摘设备，其特征在于：在机械手(2)末端固定有定位框(9)，接果框(5)包括与定位框(9)连接的筒体(5
‑
1)、以及设置在筒体(5
‑
1)下方的第一阀板(5
‑
2)，第一称重传感器(6)设置在第一阀板(5
‑
2)上，采摘设备还包括与定位框(9)连接的第一驱动机构(10)，第一阀板(5
‑
2)的一端为自由端、另一端借助铰接轴(11)与筒体(5
‑
1)铰接，铰接轴(11)的一端与第一驱动机构(10)的输出轴连接，第一驱动机构(10)的受控端与中央控制器(7)的输出端连接，第一阀板(5
‑
2)的自由端借助铰接轴(11)的旋转与筒体(5
‑
1)接触密封或分离。3.根据权利要求1所述的一种多功能采摘设备，其特征在于：所述采摘设备还包括设置在车体(1)上的显示器(12)，显示器(12)的输入端与中央控制器(7)的输出端连接。4.根据权利要求3所述的一种多功能采摘设备，其特征在于：所述采摘设备还包括设置在果实箱(3)上端且用来接收接果框(5)内果实的过渡框(13)、以及设置在车体(1)上的警报...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁守龙，封东霞，
申请(专利权)人：羲牛智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：