转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了转向操纵控制装置。在转向操纵控制装置中，多个控制系统被配置成：在由控制系统的控制单元计算的命令值彼此没有不同的情况下，将驱动模式切换至协同驱动模式，并且在由控制系统的控制单元计算的命令值彼此不同的情况下，将驱动模式切换至独立驱动模式。控制系统被配置成：在车辆的启动开关已经被断开的情况下，逐渐限制由控制系统的控制单元分别计算的命令值。控制系统被配置成：在车辆正在行驶时启动开关已经被断开的情况下，无论由控制系统的控制单元计算的命令值是否彼此不同，都将驱动模式切换至独立驱动模式。都将驱动模式切换至独立驱动模式。都将驱动模式切换至独立驱动模式。

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置


[0001]本专利技术涉及转向操纵控制装置。

技术介绍

[0002]日本未审查专利申请公开第2018
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130007号(JP 2018
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130007 A)公开了一种转向操纵控制装置，该转向操纵控制装置使用包括主控制系统和从控制系统的两个控制系统来控制对电机的电力供应。在转向操纵控制装置中，设置在主控制系统中的主控制单元计算电流命令值，并且设置在从控制系统中的从控制单元计算电流命令值。转向操纵控制装置在正常状态下即在确定还未发生控制系统的电流命令值不同的异常的情况下以协同驱动模式执行控制，并且在确定已经发生控制系统的电流命令值不同的异常的情况下以独立驱动模式执行控制。在以协同驱动模式执行控制时，转向操纵控制装置使用由主控制单元计算的电流命令值来控制对主控制系统和从控制系统两者的电力供应。在执行独立驱动模式时，转向操纵装置使用由主控制单元计算的电流命令值控制对主控制系统的电力供应，并且使用由从控制单元计算的电流命令值控制对从控制系统的电力供应。
[0003]日本未审查专利申请公开第2001
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10514号(JP 2001
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10514 A)公开了作为转向操纵控制装置的控制器，该转向操纵控制装置在点火开关被断开时在点火断开控制中限制所计算的电流命令值。转向操纵控制装置逐渐限制电流命令值达预定时间。在经过了预定时间之后，转向操纵控制装置将电流命令值限制为零，并且通过将电源继电器切换至断开状态而使其自身断开。
专利技术内容
[0004]在车辆正在行驶时可以断开点火开关。在转向操纵控制装置中，指示在车辆正在行驶时点火开关已经被断开的信号被输入至控制系统中的每个控制系统，并且由控制系统中的每个控制系统执行车辆正在行驶时的点火断开控制。例如，由于设置在主控制系统中的电源继电器被切换至断开状态的定时与设置在从控制系统中的电源继电器被切换至断开状态的定时之间的差，主控制系统和从控制系统中的一个控制系统可以早于另一个控制系统转变至行驶中点火断开控制(即，在车辆正在行驶时点火开关已经被断开时执行的控制)。因此，在已经更早转变至行驶中点火断开控制的控制系统中，由控制系统的控制单元计算的电流命令值受到限制。
[0005]例如，在主控制系统比从控制系统更早地转变至行驶中点火断开控制时，由主控制单元计算的电流命令值受到限制，并且由从控制单元计算的电流命令值不受限制。在驾驶员在行驶中点火断开控制中执行转向操纵时，主控制单元和从控制单元计算对应于转向操纵的电流命令值。在这种情况下，由于由主控制单元计算的电流命令值受到限制并且由从控制单元计算的电流命令值不受限制，因此由主控制单元计算的电流命令值和由从控制单元计算的电流命令值彼此不同。因此，在从控制系统中，确定由主控制单元计算的受限制的电流命令值和由从控制单元计算的未受限制的电流命令值不同，并且驱动模式被从协同
驱动模式切换至独立驱动模式。用于对从控制系统的电力供应的控制从使用由主控制单元计算的受限制的电流命令值的控制切换至使用由从控制单元计算的未受限制的电流命令值的控制。因此，从电机输出的扭矩可能会波动。
[0006]根据本专利技术的一个方面的转向操纵控制装置包括多个控制系统，所述多个控制系统被配置成：通过在包括协同驱动模式和独立驱动模式的多个驱动模式之间进行切换来控制电机的驱动。控制系统中的每个控制系统包括：被配置成计算用于控制电机的命令值的控制单元。控制系统被配置成：在执行协同驱动模式的情况下，基于由控制系统中的一个控制系统的控制单元计算的命令值来控制电机的驱动。控制系统被配置成：在执行独立驱动模式的情况下，基于由控制系统的控制单元分别计算的命令值来控制电机的驱动。控制系统被配置成：在由控制系统的控制单元计算的命令值彼此没有不同的情况下，将驱动模式切换至协同驱动模式，并且在由控制系统的控制单元计算的命令值彼此不同的情况下，将驱动模式切换至独立驱动模式。控制系统被配置成：在车辆的启动开关已经被断开的情况下，逐渐限制由控制系统的控制单元分别计算的命令值。控制系统被配置成：当在车辆正在行驶时启动开关已经被断开的情况下，无论由控制系统的控制单元计算的命令值是否彼此不同，都将驱动模式切换至独立驱动模式。
[0007]在车辆正在行驶时启动开关被断开的情况下，转变至当在车辆正在行驶时启动开关被断开时应当执行的控制的定时可能在多个控制系统当中有所不同。已经更早地转变至当在车辆正在行驶时启动开关被断开时应当执行的控制的控制系统逐渐限制由控制系统的控制单元计算的命令值，并且还未转变至当在车辆正在行驶时启动开关被断开时应当执行的控制的另一控制系统不限制由另一个控制系统的控制单元计算的命令值。利用该配置，当在车辆正在行驶时启动开关被断开时，无论由控制系统的控制单元计算的命令值是否彼此不同，驱动模式都从协同驱动模式切换至独立驱动模式。因此，与在由控制系统的控制单元计算的命令值已经变得彼此不同之后将驱动模式从协同驱动模式切换至独立驱动模式的情况相比，可以将控制系统更早地切换至独立驱动模式。因此，即使在车辆正在行驶时启动开关被断开时执行的控制中由控制系统的控制单元计算命令值的情况下，也可以抑制对控制系统的电力供应的波动。因此，在车辆正在行驶时启动开关被断开的情况下，可以抑制从电机输出的扭矩的波动。
[0008]在根据该方面的转向操纵控制装置中，控制系统可以被配置成：确定在车辆正在行驶时启动开关是否已经被断开。控制系统中的每个控制系统可以被配置成：将关于控制系统的驱动模式的信息发送至控制系统中的其余控制系统中的每一个，并且接收关于控制系统中的其余控制系统中的每一个的驱动模式的信息。在控制系统中的一个控制系统由于在车辆正在行驶时启动开关的断开而将驱动模式切换至独立驱动模式的情况下，该一个控制系统可以将指示该一个控制系统已经被切换至独立驱动模式的、关于驱动模式的信息发送至控制系统中的其余控制系统中的每一个，并且控制系统中的其余控制系统中的每一个可以从控制系统中的该一个控制系统接收关于驱动模式的信息，并且可以基于从该一个控制系统接收到的关于驱动模式的信息而将驱动模式切换至独立驱动模式。
[0009]由于多个控制系统独立地确定在车辆正在行驶时启动开关是否已经被断开，因此转变至当在车辆正在行驶时启动开关被断开时应当执行的控制的定时可能在多个控制系统当中有所不同，并且切换至独立驱动模式的定时也可能在多个控制系统当中有所不同。
控制系统中的其余控制系统中的每一个基于从一个控制系统接收到的关于驱动模式的信息将驱动模式切换至独立驱动模式。因此，与在单独确定在车辆正在行驶时启动开关已经被断开之后控制系统中的其余控制系统中的每一个将驱动模式切换至独立驱动模式的情况相比，可以使在多个控制系统当中切换至独立驱动模式的定时匹配。因此，可以稳定从电机输出的扭矩。
[0010]在根据该方面的转向操纵控制装置中，控制系统可以被配置成：在驱动模式由于车辆正在行驶时启动开关的断开而为独立驱动模式的时段内启动开关被接通的情况下，在由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向操纵控制装置，其特征在于，包括：多个控制系统，被配置成通过在包括协同驱动模式和独立驱动模式的多个驱动模式之间进行切换来控制电机(20)的驱动，其中，所述控制系统中的每个控制系统包括被配置成计算用于控制所述电机(20)的命令值的控制单元，其中，所述控制系统被配置成：在执行协同驱动模式的情况下，基于由所述控制系统中的一个控制系统的控制单元计算的命令值来控制所述电机(20)的驱动，其中，所述控制系统被配置成：在执行独立驱动模式的情况下，基于由所述控制系统的控制单元分别计算的命令值来控制所述电机(20)的驱动，其中，所述控制系统被配置成：在由所述控制系统的控制单元计算的命令值彼此没有不同的情况下，将驱动模式切换至协同驱动模式，并且在由所述控制系统的控制单元计算的命令值彼此不同的情况下，将驱动模式切换至独立驱动模式，其中，所述控制系统被配置成：在车辆的启动开关已经被断开的情况下，逐渐限制由所述控制系统的控制单元分别计算的命令值，以及其中，所述控制系统被配置成：在所述车辆正在行驶时所述启动开关已经被断开的情况下，无论由所述控制系统的控制单元计算的命令值是否彼此不同，都将驱动模式切换至独立驱动模式。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于：所述控制系统被配置成：确定在所述车辆正在行驶时所述启动开关是否已经被断开；所述控制系统中的每个控制系统被配置成：将关于该控制系统的驱动模式的信息发送至所述控制系统中的其余控制系统中的每一个，并且接收关于所述控制系统中的其余控制系统中的每一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉山贤，中村功一，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：