用于使用GNSS载波相位来确定相对位置的方法和装置制造方法及图纸

提供了诸技术，这些技术可使用各种方法和/或装置在交通工具中实现以通过使用由其他交通工具发送的广播或其他消息来确定邻近交通工具(例如，在预先指定的范围内或在广播距离内或以其他方式在地理上邻近的交通工具)，并从这些邻近交通工具获得GNSS载波相位测量数据，其中共享的载波GNSS相位测量数据可被用来更新邻近交通工具的(诸)位置。来更新邻近交通工具的(诸)位置。来更新邻近交通工具的(诸)位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使用GNSS载波相位来确定相对位置的方法和装置
[0001]优先权要求
[0002]本申请要求于2020年2月21日提交的题为“METHOD AND APPARATUS TO DETERMINE RELATIVE LOCATION USING GNSS CARRIER PHASE(用于使用GNSS载波相位来确定相对位置的方法和装置)”的美国非临时专利申请S/N.16/797,350的优先权和权益，该申请由此通过援引全部纳入于此。
[0003]背景
1.

[0004]本文中所公开的主题内容涉及车载设备和交通工具，尤其涉及供在交通工具中使用或与交通工具一起使用以使用来自其他交通工具的全球导航卫星系统(GNSS)载波相位来确定相对位置的方法、消息接发和装置。
[0005]2.信息
[0006]自主式或部分自主式汽车需要周围交通工具的准确的提示位置以实现自动驾驶并且增强交通工具运输的安全性、效率和便利性。例如，用于具有交通工具到万物(V2X)能力的交通工具(诸如举例而言具有蜂窝交通工具到万物(CV2X)能力的交通工具，此处被称为交通工具)的路径和操纵规划取决于知晓准确的交通工具间距离和相对位置。周围交通工具的能力和行为帮助确定例如安全的交通工具间间距和变道操纵。周围交通工具的位置和与位置相关的测量将需要例如通过V2X应用层标准经由数据元素(DE)集来传达以供交通工具交换能力信息。然而，确定每个交通工具的位置的能力和方法可基于车型、品牌和其他因素变化。此外，当使用全球导航卫星系统(GNSS)进行定位时，GNSS信号可能遭受各种误差因子(诸如多径误差、电离层误差和对流层误差)的影响，这些误差因子可能影响如可由每个交通工具共享的绝对位置的准确度。然而，考虑到每个交通工具的一个主要目标是避免碰撞并且相对于其他交通工具维持安全距离，在一些情形中，相对位置的数据(交通工具之间的距离和方向)的可用性相对于绝对位置(纬度/经度)可能是更有用的，尤其是当绝对位置遭受来自外部因子(诸如GNSS信号的密集城市反射)的显著误差的影响时。因此，添加V2X数据元素以实现相对距离的计算可以使得交通工具能够优化时间和距离以实现安全的交通工具间间距和操纵。
[0007]概述
[0008]本文中呈现了一些示例技术，这些技术可被实现在交通工具中的各种方法和装置中以确定、发送、接收和利用位置和GNSS位置测量数据来确定交通工具间间距、交叉口优先级、变道行为和间距、以及其他自主交通工具行为。
[0009]在一实施例中，一种使用GNSS相位测量数据来更新目标交通工具的位置的方法可包括：确定自我交通工具的位置；在该自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息，该广播消息包括该第一邻近交通工具的第一位置以及该第一邻近交通工具的交通工具ID；至少部分地基于该自我交通工具的位置与该第一邻近交通工具的第一位置之间的距离来确定该第一邻近交通工具在离该自我交通工具的阈值范围内；获得针对该第一邻近交通工
具的GNSS相位测量数据；确定针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据；至少部分地基于针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定该第一邻近交通工具的第二位置。
[0010]在一实施例中，一种交通工具可包括：无线收发机；GNSS接收机；存储器；以及通信地耦合到该无线收发机、该GNSS接收机和该存储器的一个或多个处理器；其中该一个或多个处理器被配置成：确定自我交通工具的位置；在该自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息，该广播消息包括该第一邻近交通工具的第一位置以及该第一邻近交通工具的交通工具ID；至少部分地基于该自我交通工具的位置与该第一邻近交通工具的第一位置之间的距离来确定该第一邻近交通工具在离该自我交通工具的阈值范围内；获得针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据；确定针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据；至少部分地基于针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定该第一邻近交通工具的第二位置。
[0011]在一实施例中，一种交通工具可包括：用于确定自我交通工具的位置的装置；用于在该自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息的装置，该广播消息包括该第一邻近交通工具的第一位置以及该第一邻近交通工具的交通工具ID；用于至少部分地基于该自我交通工具的位置与该第一邻近交通工具的第一位置之间的距离来确定该第一邻近交通工具在离该自我交通工具的阈值范围内的装置；用于获得针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据的装置；用于确定针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据的装置；用于至少部分地基于针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定该第一邻近交通工具的第二位置的装置。
[0012]在一实施例中，一种可在其上存储有计算机可读指令的非瞬态计算器可读介质，这些计算机可读指令使交通工具上的一个或多个处理器：确定自我交通工具的位置；在该自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息，该广播消息包括该第一邻近交通工具的第一位置以及该第一邻近交通工具的交通工具ID；至少部分地基于该自我交通工具的位置与该第一邻近交通工具的第一位置之间的距离来确定该第一邻近交通工具在离该自我交通工具的阈值范围内；获得针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据；确定针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据；至少部分地基于针对该第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对该自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定该第一邻近交通工具的第二位置。
附图说明
[0013]参照下图描述非限制性和非穷尽性方面，其中，除非另有规定，否则相似的附图标记贯穿各附图指代相似的部分。
[0014]图1解说了在示例性交通工具中实现的各种组件和/或系统的框图。
[0015]图2解说了被配置有各种传感器和通信组件和/或系统的示例性交通工具的视图。
[0016]图3解说了使用V2X来获得近旁汽车的GNSS测量数据的交通工具的功能块级实施例。
[0017]图4解说了供交通工具使用V2X数据元素来执行V2X交通工具感测、预测、规划和执行的示例性系统。
[0018]图5解说了在交通工具之间使用载波相位和/或其他相对定位方法以及使用具有高准确度定位能力的交通工具作为对其他交通工具的绝对定位的参考。
[0019]图6解说了在彼此不具有清晰视线的交通工具之间使用相对定位。
[0020]图7解说了用于确定相对定位的基于交通工具对交通工具(V2V)的实施例。
[0021]图8解说了用于基于V2V的相对定位的过程的样本实施例。
[0022]图9解说了用于确定相对定位的基于广播的实施例。
[0023]图10解说了用于基于广播的相对定位确定的过程的样本实施例。
[0024]图11解说了用于利用广播信息和基于V2V的信息两者来确定相对定位的混合系统的实施例。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种使用GNSS相位测量数据来更新目标交通工具的位置的方法，包括：确定自我交通工具的位置；在所述自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息，所述广播消息包括所述第一邻近交通工具的第一位置以及所述第一邻近交通工具的交通工具ID；至少部分地基于所述自我交通工具的所述位置与所述第一邻近交通工具的所述第一位置之间的距离来确定所述第一邻近交通工具在离所述自我交通工具的阈值范围内；获得针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据；确定针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据；至少部分地基于针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定所述第一邻近交通工具的第二位置。2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一邻近交通工具的所述第二位置包括所述第一邻近交通工具相对于所述自我交通工具的位置。3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一邻近交通工具的所述第二位置包括所述第一邻近交通工具的绝对位置。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述广播消息是基本安全消息(BSM)或协作式感知消息(CAM)。5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：由所述自我交通工具请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据。6.如权利要求5所述的方法，其中由所述自我交通工具请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据包括：请求所述第一邻近交通工具周期性地发送GNSS相位测量数据。7.如权利要求5所述的方法，进一步包括：由所述自我交通工具请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据的测量时间。8.如权利要求1所述的方法，其中针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据、针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据或其组合包括来自多个频带的GNSS相位测量。9.如权利要求1所述的方法，其中针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据、针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据或其组合包括针对多个GNSS卫星星座的GNSS相位测量。10.如权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定所述第一邻近交通工具的所述第二位置包括：将在所述自我交通工具处获取的载波相位测量与在所述第一邻近交通工具处获取的载波相位测量进行差分。11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：从第二邻近交通工具获得GNSS相位测量数据；将在所述自我交通工具处获取的载波相位测量与在所述第二邻近交通工具处获取的载波相位测量进行差分；将在所述第一邻近交通工具处获取的载波相位测量与在所述第二邻近交通工具处获取的载波相位测量进行差分；以及更新所述第二邻近交通工具的位置。
12.一种交通工具，包括：无线收发机；GNSS接收机；存储器；以及通信地耦合到所述无线收发机、所述GNSS接收机和所述存储器的一个或多个处理器；其中所述一个或多个处理器被配置成：确定自我交通工具的位置；在所述自我交通工具处从第一邻近交通工具接收广播消息，所述广播消息包括所述第一邻近交通工具的第一位置以及所述第一邻近交通工具的交通工具ID；至少部分地基于所述自我交通工具的所述位置与所述第一邻近交通工具的所述第一位置之间的距离来确定所述第一邻近交通工具在离所述自我交通工具的阈值范围内；获得针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据；确定针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据；至少部分地基于针对所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据以及针对所述自我交通工具的GNSS相位测量数据来确定所述第一邻近交通工具的第二位置。13.如权利要求12所述的交通工具，其中所述第一邻近交通工具的所述第二位置包括所述第一邻近交通工具相对于所述自我交通工具的位置。14.如权利要求12所述的交通工具，其中所述第一邻近交通工具的所述第二位置包括所述第一邻近交通工具的绝对位置。15.如权利要求12所述的交通工具，其中所述广播消息是BSM消息或CAM消息。16.如权利要求12所述的交通工具，其中所述一个或多个处理器被进一步配置成请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据。17.如权利要求16所述的交通工具，其中所述一个或多个处理器被配置成请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据包括：所述一个或多个处理器被配置成请求所述第一邻近交通工具以复现的间隔周期性地发送GNSS相位测量数据。18.如权利要求16所述的交通工具，其中被配置成请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据的所述一个或多个处理器被进一步配置成：请求来自所述第一邻近交通工具的GNSS相位测量数据的测量时间。19.如权利要求12所述的交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑波，Y，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：