车辆的控制装置以及车辆的控制方法制造方法及图纸

提供一种能够利用驾驶支援用的车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制的车辆的控制装置以及车辆的控制方法。车辆的控制装置具有加减速要求修正部(32)，该加减速要求修正部(32)依照在车辆(10)的自动驾驶控制中对车辆(10)要求的加减速度，修正包含于从用于支援车辆(10)的驾驶员的驾驶的驾驶支援用控制装置(2)经由通信部(21)接收到的第1加减速要求的、车辆(10)的目标加减速度，将包括修正的目标加减速度的第2加减速要求经由通信部(21)输出给油门控制装置(3)。门控制装置(3)。门控制装置(3)。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置以及车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及用于对车辆进行自动驾驶控制的控制装置以及控制方法。

技术介绍

[0002]开发出一种用于为了支援驾驶员驾驶车辆而根据期望的控制目的控制车辆的油门、刹车以及方向盘中的任意一个的控制装置(参照例如专利文献1)。
[0003]例如，专利文献1公开的行驶控制装置具备：第1行驶控制部，通过使用包括目标的行驶状态的目标滑行模式面(SM面)的滑行模式控制，以追踪先行车辆的方式控制本车辆；以及第2行驶控制部，直至本车辆的行驶状态收敛到目标的SM面，控制本车辆的行驶。而且，第2行驶控制部直至本车辆的行驶状态收敛到目标的SM面，反复进行：根据行驶状态下的本车辆和目标的偏差，以成为目标的行驶状态的方式求出本车辆的加减速度，以使本车辆的加减速度成为下限速度范围内的方式修正而设定目标加减速度，以成为目标加减速度的方式控制本车辆的行驶。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2020
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100244号公报

技术实现思路

[0007]驾驶支援用的车辆控制装置虽然自动地控制车辆的举动，但有时无法受理使车辆执行如脱离作为目的的驾驶支援功能那样的控制的输入。
[0008]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够利用驾驶支援用的车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制的车辆的控制装置。
[0009]根据一个实施方式，提供车辆的控制装置。该控制装置具有加减速要求修正部，该加减速要求修正部依照在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的加减速度，修正包含于从用于支援车辆的驾驶员的驾驶的驾驶支援用控制装置经由通信部接收到的第1加减速要求的、车辆的目标加减速度，将包括修正的目标加减速度的第2加减速要求，经由通信部输出给控制车辆的油门的油门控制装置。
[0010]优选该控制装置还具有制动要求修正部，该制动要求修正部依照在车辆的自动驾驶控制中要求的、刹车的制动力下的减速度，修正包含于经由通信部接收到的第1制动要求的、车辆的刹车的制动力下的车辆的目标减速度，将包括修正的目标减速度的第2制动要求，经由通信部输出给控制刹车的刹车控制装置。
[0011]另外，优选在该控制装置中，制动要求修正部在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的加减速度表示车辆的减速的情况下，依照在车辆的自动驾驶控制中要求的、刹车的制动力下的减速度，修正包含于第1制动要求的目标减速度，另一方面，在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的加减速度表示车辆的加速的情况下，不修正包含于第1制动要求的目标减速度。
[0012]根据本专利技术的其他方式，提供车辆的控制方法。该控制方法包括依照在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的加减速度，修正包含于从用于支援车辆的驾驶员的驾驶的驾驶支援用控制装置经由通信部接收到的第1加减速要求的、车辆的目标加减速度，将包括修正的目标加减速度的第2加减速要求，经由通信部输出给控制车辆的油门的油门控制装置。
[0013]本专利技术所涉及的车辆的控制装置起到能够利用驾驶支援用的车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制这样的效果。
附图说明
[0014]图1是安装车辆的控制装置的车辆控制系统的概略结构图。
[0015]图2是作为车辆的控制装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件结构图。
[0016]图3是与车辆控制处理有关的电子控制装置的处理器的功能框图。
[0017]图4是车辆控制处理的动作流程图。
[0018](附图标记说明)
[0019]1：车辆控制系统；2：驾驶支援用控制装置；3：油门控制装置；4：刹车控制装置；5：电子控制装置；21：通信接口；22：存储器；23：处理器；31：驾驶计划部；32：加减速要求修正部；33：制动要求修正部。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图，说明车辆的控制装置以及在该控制装置中执行的车辆的控制方法。该控制装置例如针对安装有用于支援车辆的驾驶员的驾驶的控制装置(以下称为驾驶支援用控制装置)的车辆，与驾驶支援用控制装置独立地，后来安装到车辆，利用该驾驶支援用控制装置，对车辆进行自动驾驶控制。因此，该控制装置从驾驶支援用控制装置接收包括车辆的目标加减速度的加减速要求信号，依照在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的加减速度，修正该目标加减速度，将包括修正的目标加减速度的加减速要求信号，输出给控制车辆的油门的油门控制装置。进而，该控制装置接收从油门控制装置接收到的包括基于车辆的刹车的制动力的车辆的目标减速度的制动要求信号，依照在车辆的自动驾驶控制中对车辆要求的基于刹车的制动力的减速度，修正该目标减速度，将包括修正的目标减速度的制动要求信号，输出给控制刹车的刹车控制装置。这样，该控制装置通过利用驾驶支援用控制装置控制油门以及刹车时的加减速要求信号以及制动要求信号的形式，将包含于该加减速要求信号的目标加减速度以及包含于制动要求信号的目标减速度改写为用于自动驾驶控制的值，能够进行车辆的自动驾驶控制。
[0021]图1是安装车辆的控制装置的车辆控制系统的概略结构图。在本实施方式中，搭载于车辆10并且控制车辆10的车辆控制系统1具有驾驶支援用控制装置2、油门控制装置3、刹车控制装置4、以及作为本实施方式所涉及的车辆10的控制装置的一个例子的电子控制装置(ECU)5。驾驶支援用控制装置2、油门控制装置3、刹车控制装置4、以及ECU5可相互通信地连接。车辆控制系统1也可以还具有用于拍摄车辆10的周围的至少一个照相机(未图示)、LiDAR、雷达或者声呐这样的用于测定直至位于车辆10的周围的物体的距离的至少一个距离传感器(未图示)、以及存储车辆10的自动驾驶控制中使用的地图信息的存储装置(未图示)。进而另外，车辆控制系统1也可以具有GPS接收机这样的用于依照卫星测位系统对车辆
10的自己位置进行测位的接收机(未图示)、用于与其他设备进行无线通信的无线终端(未图示)、以及用于搜索车辆10的行驶预定路线的导航装置(未图示)。
[0022]驾驶支援用控制装置2执行用于在预定的状况下支援车辆10的驾驶员的驾驶的车辆10的控制。在本实施方式中，驾驶支援用控制装置2为了预定的状况下的驾驶支援，至少设定对车辆10要求的加减速度。预定的状况例如是要求将在车辆10的前方行驶的其他车辆与车辆10之间的车间距离确保为恒定的状况，驾驶支援用控制装置2是主动巡航控制(active cruise control)用的控制装置。或者，预定的状况是使车辆10停车的状况，驾驶支援用控制装置2是用于对车辆10进行自动停车的控制装置。
[0023]在本实施方式中，设定成经由设置于车辆10的车室内的用于设定是否使驾驶支援处理进行动作的开关或者通过ECU5对车辆10进行自动驾驶控制的期间，驾驶支援用控制装置2进行动作。而且，驾驶支援用控制装置2在对车辆10进行自动驾驶控制的期间，针对每个预定的周期，输出包括车辆10的目标加减速度的加减速要求信号(第1加减速要求)。另外，目标加减速度在使车辆1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，其中，所述控制装置具有加减速要求修正部，该加减速要求修正部依照在所述车辆的自动驾驶控制中对所述车辆要求的加减速度，修正包含于第1加减速要求的所述车辆的目标加减速度，将包括修正的所述目标加减速度的第2加减速要求经由通信部输出给控制所述车辆的油门的油门控制装置，其中，所述第1加减速要求是经由所述通信部从用于支援所述车辆的驾驶员的驾驶的驾驶支援用控制装置接收到的。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置还具有制动要求修正部，该制动要求修正部依照在所述车辆的自动驾驶控制中要求的基于所述刹车的制动力的减速度，修正包含于经由所述通信部接收到的第1制动要求的基于所述车辆的刹车的制动力的所述车辆的目标减速度，将包括修正的所述目标减速度的第2制动要求经由所述通信部输出给控制所述刹车的刹车控制装置。...

【专利技术属性】
技术研发人员：三栗谷祥，
申请(专利权)人：欧温阿尔法股份有限公司，
类型：发明
国别省市：