本发明专利技术提供了一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机，所述伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；对伪卫星观测数据进行处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；向接收机发送伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使接收机根据伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。本发明专利技术，在伪卫星伪距多径修正平台中进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，避免由接收机计算伪卫星伪距多路径误差，将伪卫星伪距多路径误差播发给接收机使用，无需联合GNSS卫星数据，适用于动态条件下伪卫星伪距多径修正，适用场景多。用场景多。用场景多。
【技术实现步骤摘要】
一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机
[0001]本专利技术涉及伪卫星定位
，特别涉及一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机。
技术介绍
[0002]全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）能够为室外用户提供定位、导航、授时的服务，但在室内或隧道接收不到GNSS信号。伪卫星技术可实现室内、隧道内的定位，在固定位置布设伪卫星装置，发射伪卫星信号给用户。GNSS卫星轨道高度在2万公里左右，信号到达用户接收机会产生电离层、对流层、多路径等延迟误差。GNSS卫星信号的多径一般来自低于天线的干扰信号，可通过天线加以抑制。伪卫星高度低，不存在电离层、对流层延迟，但是在室内、隧道内受到更多物体表面的反射、漫反射，干扰信号无法避免，影响较大。所以现有技术提出了伪卫星的抑制和修正方法。
[0003]现有技术中，基本上是由终端（接收机）侧算法去抑制伪距多径的影响，但是接收机侧抑制伪距多径的算法复杂，且有的需要静态条件或者需要联合GNSS卫星数据，在无GNSS卫星信号的场景下无法抑制伪卫星伪距多径，限制条件多。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机，用以解决现有技术中，需要由接收机侧计算伪卫星伪距多路径误差，以及抑制伪卫星伪距多径的场景受限的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。
[0006]可选地，所述方法还包括：向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。
[0007]可选地，对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；
其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。
[0008]可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。
[0009]可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。
[0010]可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于接收机，所述方法包括：接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。
[0012]可选地，所述方法还包括：接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。
[0013]可选地，根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，包括：获取所述接收机的当前估计位置；根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；根据目标伪卫星伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。
[0014]可选地，所述方法还包括：
根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正装置，应用于伪距多径修正平台，所述装置包括：第一接收模块，用于接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；处理模块，用于对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；第一发送模块，用于向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。
[0016]可选地，所述装置还包括：第二发送模块，用于向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。
[0017]可选地，所述处理模块，包括：第一处理单元，用于根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。
[0018]可选地，所述第一处理单元，具体用于：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。
[0019]可选地，所述第一处理单元，具体用于：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。
[0020]可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。
[0021]第四方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。2.根据权利要求1所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。3.根据权利要求1所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。4.根据权利要求3所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。5.根据权利要求4所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。6.根据权利要求3至5中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。7.一种伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，应用于接收机，所述方法包括：接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨赛男，黄义雄，蒋鑫，许华永，
申请(专利权)人：中移智行网络科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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