一种基于视觉定位的车路协同方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于视觉定位的车路协同方法及系统，所述方法包括包：获取固定场所的地图；获取移动物体的高精度GPS信息；将移动物体的高精度GPS信息通过地图投影，得到移动物体在地图上的坐标信息；将车辆附近的移动物体的坐标信息发送至车辆；实时根据车辆的位置和车速以及移动物体的位置和移动速度判断是否存在碰撞风险，若是，发送危险告警至车辆，以让车辆提前预警。本发明专利技术通过设置的带算力的边缘计算器MEC将所有摄像头拍摄的视频连接过来，对每个摄像头的视频进行栅格化，利用RTK设备对视频和高精度GPS进行事前标定，实现对人和车辆进行高精度的定位。本发明专利技术利用现有的场地监控摄像系统，降低了每辆车的上的摄像头和计算力设备的成本。算力设备的成本。算力设备的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的车路协同方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能网联汽车
，特别是涉及一种基于视觉定位的车路协同方法及系统。

技术介绍

[0002]目前自动驾驶技术中，车辆使用摄像头对车辆周围的行人和车辆进行检测，达到避障的效果。对于每辆车，视觉感知算法都需要适配本车型，如果算法对上不同型号、不同款式的车，都需要对算法进行重新标定和重新测试等，成本和时间都耗费很高。
[0003]目前在很多固定场地，如驾校、室外停车场等区域，都部署了很多监控摄像头连接到监控室。该技术方案是在监控室部署一台带算力的设备将所有摄像头视频连接过来进行分析，能对人和车辆进行高精度的定位。且利用现有的场地监控摄像系统，不需要重新安装设备和人工布线，大大降低了部署成本和维护成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术为克服上述现有技术中在车辆行驶避障过程中，如果算法对上不同型号、不同款式的车，都需要对算法进行重新标定和重新测试等，存在高耗时和高成本等问题，提供一种基于视觉定位的车路协同方法及系统。
[0005]为解决上述技术问题，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，包括以下步骤：获取固定场所的场地地图；获取移动物体的高精度GPS信息；将移动物体的高精度GPS信息通过地图投影，得到移动物体在场地地图上的坐标信息；将车辆附近的移动物体的坐标信息发送至车辆；实时根据车辆的位置和车速以及移动物体的位置和移动速度判断是否存在碰撞风险，若是，发送危险告警至车辆，以让车辆提前预警。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，移动物体的高精度GPS信息的获取具体包括：对摄像头获取的视频进行栅格化处理；获取每个栅格点的高精度GPS信息，得到视频和GPS对应表；根据移动物体的识别信息以及位于的视频区域位置，通过视频和GPS对应表得到移动物体相对应的高精度GPS信息。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，对摄像头获取的视频进行栅格化处理具体包括：根据摄像头的分辨率以及GPS精度要求，通过边缘计算器MEC对摄像头拍摄的视频进行栅格化处理。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，视频和GPS对应表的获取具体包括：通过RTK设备对视频中的所有栅格点进行取样，得到每个栅格点的GPS信息；对取样的GPS信息进行分析，采用线性插值算法，得到每条栅格线的GPS信息；根据每个栅格点和每条栅格线的GPS信息，遍历整个视频的所有像素点，采用线性插值算法，得到所有像素点的GPS信息，进而将视频与GPS进行绑定，得到视频和GPS对应表。5.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，移动物体相对应的高精度GPS信息的获取具体包括：移动物体进入到摄像头区域后，识别移动物体的类别；根据类别对移动物体进行中心计算，同时获取移动物体位于的视频区域位置；获取移动物体的中心点以及位于的视频区域位置的坐标；查询视频和GPS对应表，得到该移动物体的高精度GPS信息。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，固定场所的场地地图的获取具体包括：通过RTK设备对固定场地进行高精度地图采集，生成场地地图。7.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的车路协同方法，其特征在于，移动物体在场地地图上的坐标信息的获取具体包括：对场...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚仕哲，
申请(专利权)人：广州市德赛西威智慧交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：