【技术实现步骤摘要】
一种肩部执行器组件及机器人
[0001]本申请涉及到肩部执行器组件
，尤其涉及到一种肩部执行器组件及机器人。
技术介绍
[0002]随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。
[0003]但现有的机器人需要装配多个执行器才能完成抬手、旋转等操作，造成制造成本的增加。并且多个执行器之间配合不紧密，所占空间较大，导线易发生缠绕，致使应用受限；此外，现有执行器减速多为单级减速，减速效果不显著；为此如何采用较少执行器完成机器人的抬手、旋转等操作以此来降低制造成本并保证运行安全为亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种肩部执行器组件及机器人，应用于服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等，降低制造成本并具有较强的灵活性。
[0005]第一方面，提供了一种肩部执行器组件，该肩部执行器组件包括：
[0006]第一执行器、第二执行器以及执行器连接件；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种肩部执行器组件，其特征在于，包括：第一执行器、第二执行器以及执行器连接件；所述第一执行器包括第一驱动模块以及第一传动模块；所述第一驱动模块通过第一减速机构连接所述第一传动模块，所述第一传动模块具有绕所述第一执行器中心轴线转动的第一输出件，所述第一驱动模块与所述执行器连接件的一端可拆卸地固定连接；所述第二执行器包括第二驱动模块以及第二传动模块；所述第二驱动模块通过第二减速机构连接所述第二传动模块，所述第二传动模块具有绕所述第二传动模块的中心轴线转动的第二输出件，所述第二输出件与所述执行器连接件另一端转动连接；其中，所述第二输出件通过所述执行器连接件驱使所述第一执行器相对所述第二执行器摆动。2.根据权利要求1所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述第一执行器与第二执行器分别设有用于容纳导线的第一走线结构与第二走线结构，所述第二走线结构贯穿所述第二输出件，所述执行器连接件上设有走线连接槽，所述走线连接槽连接于所述第一走线结构与第二走线结构之间。3.根据权利要求1所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述执行器连接件有两个并相对镜像设置在所述第一执行器和所述第二执行器的两侧。4.根据权利要求2所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述第一驱动模块设置有球形凹面结构，所述第二传动模块设置有与所述球形凹面结构相配合的球形端面结构，且所述球形端面结构的两侧为与所述执行器连接件相配合的切面结构。5.根据权利要求4所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述第一驱动模块包括第一电机及第一电机安装主体；所述第一电机固定在所述第一电机安装主体内部；所述第一传动模块包括连接所述第一减速机构的所述第一输出件；所述第一减速机构包括与所述第一电机安装主体固定连接的传动外壳；所述第一走线结构包括设于所述第一输出件上供导线穿过的第一中心通孔；所述第一走线结构还包括设于所述传动外壳上连通所述第一中心通孔并贯穿至所述第一执行器侧面的第一导线槽；所述第一电机安装主体设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，且所述第二导线槽与所述走线连接槽连通。6.根据权利要求5所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述传动外壳包括与所述第一电机安装主体固定连接的第一内齿圈；所述第一减速机构还包括与所述第一电机的电机轴固定的第一驱动齿轮、第一一级行星架、枢接在所述第一一级行星架上的第一一级行星齿轮、与所述第一一级行星架固定连接的第一二级太阳齿轮；所述第一一级行星齿轮与所述第一驱动齿轮以及第一内齿圈啮合，所述第一二级太阳齿轮与所述第一输出件传动连接。7.根据权利要求6所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述传动外壳还与包括与所述第一内齿圈固定连接的双联齿保持架，所述第一二级太阳齿轮枢接在所述双联齿保持架上；所述第一减速机构还包括第一二级行星齿轮及第一三级行星齿轮；所述第一二级行星齿轮与所述第一二级太阳齿轮啮合；所述第一三级行星齿轮与所述第一二级行星齿轮固定
连接并分别枢接设置在所述双联齿保持架的上端与下端；所述第一减速机构还包括有与所述第一三级行星齿相啮合的输出齿圈啮。8.根据权利要求7所述的肩部执行器组件，其特征在于，所述传动外壳还包括与所述双联齿保持架固定连接的输出固定盖；所述第一输出件还包括固定于所述输出齿圈之内的输出法兰；所述输出法兰枢接在所述输出固定盖内，所述输出法兰的中间开孔与所述第一中心通孔连通。9.根据权利要求8所...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，胡海涛，王文博，任睿奇，向磊，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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