一种教学型六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种教学型六轴机器人，涉及机器人的设计领域，在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度。本实用新型专利技术包括：所述教学型六轴机器人的组成部分包括：教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计。第一电机安装在教学型六轴机器人的底座中。第二电机安装在教学型六轴机器人的底座上。第二电机安装在第一臂的底端，第三电机安装在第一臂的顶端；所述第四电机至第六电机的安装在第二臂的一端。臂的一端。臂的一端。

【技术实现步骤摘要】
一种教学型六轴机器人


[0001]本技术涉及机器人的设计领域，尤其涉及一种教学型六轴机器人。

技术介绍

[0002]随着现代工业自动化技术的发展，工业机器人的应用率大大提升。工业机器人现已成为制造业的核心装备。机器人的应用为企业解决了生产效率的问题，提高了产品质量，同时降低了产品的生产成本，缩短了生产时间，加速了现代工业的发展。国内的汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等大量使用工业机器人组成的生产线，中国成为一个巨大的机器人应用市场。
[0003]随着技术的发展、机器人技术应用范围的扩大及机器人知识的普及，人们对待机器人的态度发生了很大转变。近年来机器人教育已成为社会的热。这其中，教育机器人，是一类应用于教育领域的机器人，目的是用来激发学生的学习兴趣，培养学生的综合实践能力。一款教育机器人产品主要包括机器人本体和相应的控制软件等。
[0004]因此，如何降低这类教育机器人的设计复杂度，以及在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度，成为了一个需要进一步改善的方面。

技术实现思路

[0005]本技术的实施例提供一种教学型六轴机器人，能够在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度。
[0006]为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
[0007]所述教学型六轴机器人的组成部分包括：第一至第六电机e6；
[0008]所述教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计，在初始状态按照水平方向划分为L1至L4段，按照垂直方向划分为H1至H3段；
[0009]其中，第一电机e1安装在所述教学型六轴机器人的底座b1中，所述第一电机e1的旋转半径为L1段；
[0010]第二电机e2安装在所述教学型六轴机器人的底座b1上，所述第二电机e2的转轴至地面的高度为H1；
[0011]所述第二电机e2安装在第一臂a1的底端，第三电机e3安装在所述第一臂a1 的顶端，所述第三电机e3的转轴至所述第二电机e2的转轴的高度为H2；
[0012]所述第四电机e4的转轴至所述第三电机e3的转轴的高度为H3；
[0013]所述第四电机e4至第六电机e6的安装在第二臂a2的一端；
[0014]所述第二臂a2的另一端中，从所述第四电机e4的安装位置至所述第二臂a2 的另一端的末端，分为L2、L3和L4三段。
[0015]本技术实施例提供的教学型六轴机器人，结构简单，操作、组装难度低，能够在保持实用有效的同时还能够降低结构复杂度。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1a、图1b为本技术实施例提供的初始状态下的教学型六轴机器人的结构示意图，其中，各标号表示：第一电机e1、第二电机e2、第三电机e3、第四电机e4、第五电机e5、第六电机e6、第一臂a1、第二臂a2、底座b1；
[0018]图2、3为本技术实施例提供的原理示意图；
[0019]图4为本技术实施例提供的伸展状态下的教学型六轴机器人的结构示意图；
[0020]图5为本技术实施例提供的系统架构示意图。
[0021]图6为本技术实施例提供的具体实例中J4轴传动结构的示意图；
[0022]图7为本技术实施例提供的具体实例中J5轴传动结构的示意图；
[0023]图8为本技术实施例提供的具体实例中J6轴传动结构的示意图。
具体实施方式
[0024]为使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细描述。下文中将详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语包括技术术语和科学术语具有与本技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
[0025]本技术实施例提供一种教学型六轴机器人，如图1、4所示，所述教学型六轴机器人的组成部分包括：第一至第六电机e6。
[0026]在初始状态按照水平方向划分为L1至L4段，按照垂直方向划分为H1至H3段.
[0027]其中，第一电机e1安装在所述教学型六轴机器人的底座b1中，所述第一电机e1的旋转半径为L1段.
[0028]第二电机e2安装在所述教学型六轴机器人的底座b1上，所述第二电机e2的转轴至地面的高度为H1.
[0029]所述第二电机e2安装在第一臂a1的底端，第三电机e3安装在所述第一臂a1 的顶
端，所述第三电机e3的转轴至所述第二电机e2的转轴的高度为H2.
[0030]所述第四电机e4的转轴至所述第三电机e3的转轴的高度为H3.
[0031]所述第四电机e4至第六电机e6的安装在第二臂a2的一端.
[0032]所述第二臂a2的另一端中，从所述第四电机e4的安装位置至所述第二臂a2 的另一端的末端，分为L2、L3和L4三段。
[0033]所述教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计，例如图2所示的，R关节，也称之为翻转(Roll)关节,它把手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大,可达到360
°
以上。本实施例中，采用RRR型手腕，RRR型手腕最容易实现远距离的传动，这种构型的三根传动轴都同套在一根转动轴线上，驱动电机位于小臂的最后方，最外层的传动轴控制整个手腕的转动，中间层的传动轴控制手腕的俯仰，而最内侧的传动轴控制末端执行器的偏转。RRR构型的手腕结构简单、设计容易、传动效率较高的特点。
[0034]本实施例采用的结构形式为关节坐标型，例如图3所示的，机器人具有六个自由度。前三个自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种教学型六轴机器人，其特征在于，所述教学型六轴机器人的组成部分包括：第一至第六电机(e6)；所述教学型六轴机器人的结构基于RRR型手腕设计，在初始状态按照水平方向划分为L1至L4段，按照垂直方向划分为H1至H3段；其中，第一电机(e1)安装在所述教学型六轴机器人的底座(b1)中，所述第一电机(e1)的旋转半径为L1段；第二电机(e2)安装在所述教学型六轴机器人的底座(b1)上，所述第二电机(e2)的转轴至地面的高度为H1；所述第二电机(e2)安装在第一臂(a1)的底端，第三电机(e3)安装在所述第一臂(a1)的顶端，所述第三电机(e3)的转轴至所述第二电机(e2)的转轴的高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：王镇高宇，王思睿，黄家才，段超，周楷文，徐瑜，郭婧，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：