本发明专利技术涉及一种用于在车辆行驶期间监控所述车辆的电动转向装置的方法，在所述方法中，产生表征所述车辆的当前的目标运动方向的目标运动方向信号(1)和在至少一个电子控制设备(8)中对所述目标运动方向信号进行处理，并且在所述方法中，将通过所述车辆的对所述车辆的环境进行非接触式检测的环境传感器装置(16)所产生的、并且首先设置用于由第一驾驶员辅助系统(14)处理的、表征所述车辆环境的环境数据(所述环境数据使得能够检测所述车辆的当前的实际运动方向(18))导入到所述至少一个电子控制设备(8)中，其中，所述至少一个电子控制设备(8)然后基于所述环境数据产生表征所述车辆的当前的实际运动方向(18)的实际运动方向信号(20)，并且在所述至少一个电子控制设备(8)中，在所述实际运动方向信号(20)和所述目标运动方向信号(1)之间进行比较，其中，在通过所述至少一个电子控制设备(8)已确定所述实际运动方向信号(20)与所述目标运动方向信号(1)的显著偏差的情况下，产生表征所述电动转向装置的功能故障的功能故障信号(22)，否则不产生任何功能故障信号(22)。任何功能故障信号(22)。任何功能故障信号(22)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监控电动转向装置的方法和转向装置
[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1所述的用于监控电动转向装置的方法以及一种根据权利要求19所述的、通过这样的方法监控的、具有电动转向致动器的电动转向装置以及还有一种根据权利要求20所述的具有这样的电动转向装置的车辆。
技术介绍
[0002]具有电动转向致动器的电动转向装置如今也用于部分自主或自动驾驶系统中，以便至少部分自动化地横向引导车辆。
[0003]在“手动驾驶”中，驾驶员在其纵向和横向引导方面操作车辆。即使通过驾驶员辅助系统可以支持或也部分地接管纵向和横向引导，驾驶员仍然对车辆负责，并其负责监控所有基本的运行功能。
[0004]在运行模式“部分自主或部分自动化驾驶”的范畴内，已知驾驶员辅助系统，其例如警告驾驶员碰撞并且在必要时还通过干预试图避免碰撞。这样的驾驶员辅助系统的示例是紧急制动辅助、车道保持辅助、死角辅助、泊车辅助和所谓的自适应巡航控制(ACC)，尤其是用于高速公路行驶。
[0005]相反，在“高度自动化驾驶”的情况下，至少暂时地将职责转移给控制技术。然后设计用于车辆引导的系统，使得该系统可以至少在确定时间内并且例如在限定的环境中(例如在高速公路上)完全接管车辆的引导。然后，驾驶员也不再有责任监控调节功能。但是，由于然后总是可能出现危急情况(例如传感装置的故障、交通情况不明等)，系统也可以将引导职责交还给驾驶员。为了这可以发生，必须确保驾驶员可以在几秒钟的时间窗内再次接管机动车的引导。即，运行模式“高度自动化驾驶”的特征在于，驾驶员至少在限定的时间段内和在确定的情况下不必连续监控机动车的引导。然而，驾驶员必须保持能够在合理的时间内再次接管机动车的引导。运行模式“高度自动驾驶”与运行模式“手动驾驶”和“部分自动化驾驶”的区别也可以在于，运行模式“高度自动化驾驶”中的车辆完全自动地驾驶通过导航系统输入的驾驶路段，其中，车辆通过电子系统自动加速、制动和转向。
[0006]因此，高度自动化驾驶(HAD，Highly Autonomous Driving，高度自动驾驶)以了解车辆环境为前提。为此，借助一个或多个传感器例如雷达、激光雷达、摄像机、超声波传感器或现有技术中已知的类似传感器来扫描或记录环境。借助传感器测量，借助同样在现有技术中已知的信号处理方法，然后识别对象对环境的占用。所述占用表明，在某一区段中的环境不能由车辆驶过，并且借此说明对象的位置。附加地，识别对象的类型或性质，即是否是行人、车辆、车道边界、交通信号灯等。借助识别的占用和对象的类型创建环境模型，该环境模型提供关于对象占用环境的信息或数据(即，尤其是由对象占用的环境区段)和对象的类型。
[0007]带有电动转向致动器的电动转向装置在此要么用作辅助转向装置(在所述辅助转向装置中，电动转向致动器借助在车辆的方向盘和转向轮(gelenkten )之间的机械连接来支持机械转向装置)，要么用作全电动转向装置(在所述全电动转向装置中，仅电
动转向致动器在转向意义上控制或调节车辆的转向轮)。
[0008]这样的转向装置应特别是在上述部分自主或自主驾驶的范畴内在其功能优越性方面被持续监控，以便避免非期望的转向干预、尽管存在转向请求但是仍不发生转向干预、或错误的转向干预。
[0009]例如，可以通过冗余存在的方向盘角度传感器对电动转向装置进行这样的监控，然后在冗余微控制器中对所述方向盘角度传感器的信号进行可信度检验，这些冗余微控制器相互监控。然而，用于错误探测的转向装置部件的这种冗余实施伴随着一定的开销和成本。
技术实现思路
[0010]因此，本专利技术的任务在于，提供一种用于监控电动转向装置的方法，该方法需要较少的开销。此外，还应提供一种通过这样的方法监控的电动转向装置，以及一种具有这样的电动转向装置的车辆。
[0011]该任务通过权利要求1、12和13中所述的特征来解决。
[0012]本专利技术的进一步的有利构型和扩展方案由从属权利要求得出。
[0013]本专利技术提出一种用于在车辆行驶期间监控所述车辆的电动转向装置的方法，在所述方法中，
[0014]a)产生表征所述车辆的当前的目标运动方向的目标运动方向信号，在至少一个电子控制设备中对所述目标运动方向信号进行处理，并且在所述方法中，
[0015]b)将通过所述车辆的对所述车辆的环境进行非接触式检测的环境传感器装置所产生的、
[0016]b1)并且首先设置用于通过第一驾驶员辅助系统进行的处理的、表征所述车辆环境的环境数据，
[0017]b2)所述环境数据使得能够检测所述车辆的当前的实际运动方向，导入(eingesteuert)到所述至少一个电子控制设备中，其中，
[0018]c)所述至少一个电子控制设备然后基于所述环境数据产生表征所述车辆的当前的实际运动方向的实际运动方向信号，并且
[0019]d)在所述至少一个电子控制设备中，在所述实际运动方向信号和所述目标运动方向信号之间进行比较，其中，
[0020]e)在通过所述至少一个电子控制设备已确定所述实际运动方向信号与所述目标运动方向信号的显著偏差的情况下，产生表征所述电动转向装置的功能故障的功能故障信号，否则不产生任何功能故障信号。
[0021]换言之，将目标运动方向信号(该目标运动方向信号例如由与车辆的方向盘共同作用的方向盘角度传感器或方向盘扭矩传感器根据方向盘的操纵产生和/或由第二驾驶员辅助系统产生)与实际运动方向信号(该实际运动方向信号源自车辆的环境传感器装置，该环境传感器装置实际上形成第一驾驶员辅助系统的组成部分，该第一驾驶员辅助系统例如实施与电动转向装置的监控不同的功能)进行比较。因此，本专利技术利用在当今的车辆上常见并且因此已经存在的至少一个驾驶员辅助系统的现有的环境传感器装置，以便通过这样的比较来监控电动转向装置的功能方式。
[0022]因此，如果所述比较得出，确定了实际运动方向信号与目标运动方向信号的显著偏差，那么产生表征电动转向装置发生功能故障的功能故障信号，否则，如果不存在功能故障，则不产生功能故障信号。功能故障信号可以表示表征电动转向装置的功能故障的任何一个信号，尤其是操控警告装置的警告信号和/或操控车辆的任何一个装置的控制信号，以便例如执行至少一个安全措施，所述至少一个安全措施要么补偿电动转向装置的功能故障要么减少或完全消除电动转向装置对车辆转向的影响。
[0023]因此，在根据本专利技术的方法的范畴内，在环境传感器装置的有利的双重功能的意义上，由已经存在于车辆上的、第一驾驶员辅助系统的环境传感器装置获得的环境数据不仅考虑用于在第一驾驶员辅助系统中进行处理，而且此外还考虑用于在第一驾驶员辅助系统之外进行处理，以用于探测电动转向装置的功能故障。由此可以节省通常可以探测电动转向装置功能故障的附加部件。
[0024]电动转向装置尤其可以实施为具有或没有在方向盘和转向机构之间的连续的机械连接。电动转向装置可以包含电子转向控制设备，将设定指令导入到该电子转向控制设备中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在车辆行驶期间监控所述车辆的电动转向装置的方法，在所述方法中，a)产生表征所述车辆的当前的目标运动方向的目标运动方向信号(1)并且在至少一个电子控制设备(8)中对所述目标运动方向信号进行处理，并且在所述方法中，b)将通过所述车辆的对所述车辆的环境进行非接触式检测的环境传感器装置(16)所产生的、b1)首先设置用于通过第一驾驶员辅助系统(14)进行的处理的、表征所述车辆的环境的环境数据，b2)所述环境数据使得能够检测所述车辆的当前的实际运动方向(18)，导入到所述至少一个电子控制设备(8)中，其中，c)所述至少一个电子控制设备(8)然后基于所述环境数据产生表征所述车辆的当前的实际运动方向(18)的实际运动方向信号(20)，并且d)在所述至少一个电子控制设备(8)中，在所述实际运动方向信号(20)与所述目标运动方向信号(1)之间进行比较，其中，e)在通过所述至少一个电子控制设备(8)已确定所述实际运动方向信号(20)与所述目标运动方向信号(1)的显著偏差的情况下，产生表征所述电动转向装置的功能故障的功能故障信号(22)，否则不产生任何功能故障信号(22)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标运动方向信号(1)由与所述车辆的方向盘(2)共同作用的方向盘角度或方向盘扭矩传感器(4)根据所述方向盘(2)的操纵而产生。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标运动方向信号由第二驾驶员辅助系统(6)产生。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二驾驶员辅助系统(6)部分自主地或自主地干预所述车辆的驱动装置和/或制动装置和/或电动转向装置和/或信号装置，和/或，通过人机界面在危急情况之前不久或在危急情况期间警告所述车辆的驾驶员。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第二驾驶员辅助系统(6)实施与所述电动转向装置的监控不同的功能。6.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，第二驾驶员辅助系统(6)由以下驾驶员辅助系统中的至少一个形成：自适应巡航控制(ACC)、自动距离警告系统、危急制动辅助、车道保持辅助、车道识别系统、车道偏离警告系统、车道变换辅助、转弯辅助、用于控制或调节由电子耦合的车辆组成的车辆编队(车队)的系统、死角监控系统、交通标志识别系统、泊车辅助系统、用于自主地或部分自主地驾驶的系统。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一驾驶员辅助系统(14)部分自主地或自主地干预所述车辆的驱动装置和/或制动装置和/或电...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。