RGB-D相机质量检测方法、电子设备及存储介质技术

本申请实施例涉及图像处理领域，公开了一种RGB

【技术实现步骤摘要】
RGB
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D相机质量检测方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种RGB
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D相机质量检测方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]通过RGB
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D相机可以获取彩色图、红外图和深度图，目前对各种类型RGB
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D相机进行质量检测，各厂家都有不同的标准。但是批量生产时对RGB
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D相机质量的把控还是通过简陋的标准色卡来判断彩色图是否正常、获取深度图的深度值并判断其是否准确以此来确定RGB
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D相机的质量，这种方法时间长且准确度低。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式的目的在于提供一种RGB
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D相机质量检测方法、电子设备及存储介质，通过多个指标来全方位、定量地检测RGB
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D相机的质量，速度快、准确度高。
[0004]为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种RGB
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D相机质量检测方法，包括：通过目标RGB
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D相机获取彩色图、红外图和深度图，其中所述彩色图、所述红外图和所述深度图均通过所述目标RGB
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D相机拍摄预设的测试板获取；分别获取针对所述彩色图的第一质量指标、针对所述红外图的第二质量指标以及针对所述深度图的第三质量指标；当所述第一质量指标、所述第二质量指标、所述第三质量指标均满足预设的条件时，所述目标RGB
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D相机质量达标；其中，所述第一质量指标包括以下之一或其任意组合：偏色度、清晰度、亮度、畸变度、所述彩色图和所述红外图的对齐误差、所述彩色图和所述深度图的对齐误差；所述第二质量指标包括以下之一或其任意组合：清晰度、亮度、畸变度、所述彩色图和所述红外图的对齐误差、所述彩色图和所述深度图的对齐误差；第三质量指标包括以下之一或其任意组合：深度平面精度、空洞率、所述深度图和所述彩色图的对齐误差、所述红外图和所述深度图的对齐误差。
[0005]本申请的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的RGB
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D相机质量检测方法。
[0006]本申请的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式提及的RGB
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D相机质量检测方法。
[0007]本申请实施方式提供的RGB
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D相机质量检测方法、电子设备及存储介质，通过对预设的测试板进行拍摄获取测试板的彩色图、红外图、和深度图，然后分别获取彩色图的第一质量指标、红外图的第二质量指标和深度图的第三质量指标集，根据每个质量指标中的一个或多个指标对RGB
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D相机拍摄彩色图、红外图、深度图的质量进行评价，以此来衡量RGB
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D相机的质量，当指标集中的指标值均满足预设的条件时，则认为该RGB
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D相机质量达标。本申请通过多个指标对RGB
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D相机的各个方面进行了全方位的衡量，能够定量地检测RGB
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D相
机成像质量的好坏程度，速度快且准确度高。
[0008]另外，本申请实施方式提供的RGB
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D相机质量检测方法，所述测试板的表面包括：用于检测所述偏色度的第一图像块，所述第一图像块至少包括红色图像、绿色图像和蓝色图像；所述偏色度通过以下步骤获取：在所述彩色图中，分别计算所述测试板表面的第一图像块对应的图像区域中红色图像区域、绿色图像区域、蓝色图像区域的三通道灰度平均值；根据所述红色图像区域的三通道灰度平均值、所述绿色图像区域的三通道灰度平均值和所述蓝色图像区域的三通道灰度平均值计算得到红色值、绿色值和蓝色值；根据所述红色值、所述绿色值和所述蓝色值计算得到红色偏色度、绿色偏色度和蓝色偏色度，并将所述红色偏色度、所述绿色偏色度和所述蓝色偏色度组合得到彩色图的偏色度。本申请通过红色偏色度、绿色偏色度和蓝色偏色度对彩色图的偏色度进行全方位评价，准确可靠。
[0009]另外，本申请实施方式提供的RGB
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D相机质量检测方法，所述测试板的表面包括：用于检测所述清晰度的图像条带，所述图像条带包括间隔分布的多个黑色条带和多个白色条带，多个所述黑色条带的条带宽度均不同，多个所述白色条带的条带宽度均相等；所述清晰度通过以下步骤获取：从目标图像中提取出多个黑色条带图像区域，其中所述目标图像为所述彩色图和/或所述红外图；对多个所述黑色条带图像区域分别进行离散余弦变换，得到每个所述黑色条带图像区域对应的能量图谱，并获取每个所述能量图谱的直流系数；当所述能量图谱的直流系数小于预设的能量阈值时，则获取所述能量图谱对应的黑色条带图像区域在所述测试板上对应的黑色条带的条带宽度，并将所述条带宽度作为所述目标图像的清晰度。本申请通过对黑色条带图像区域进行离散余弦变换获取能量图谱，通过能量图谱与预设的能量阈值判断能够辨别的黑色条带的宽度，如此能够准确且定量地对RGB
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D相机的解析度能力进行衡量。
[0010]另外，本申请实施方式提供的RGB
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D相机质量检测方法，所述测试板的表面包括：用于检测亮度的第二图像块，所述第二图像块至少包括黑色图像、白色图像和灰色图像；所述亮度通过以下步骤获取：在目标图像中，分别提取所述测试板表面的第二图像块对应的图像区域中黑色图像区域、白色图像区域和灰色图像区域，其中所述目标图像为所述红外图和/或所述彩色图；分别计算黑色图像区域、白色图像区域和灰色图像区域的灰度平均值，得到黑色值、白色值和灰色值，并将所述黑色值、所述白色值和所述灰色值组合得到目标图像的亮度。由于图像亮度是指画面的明亮程度，是从白色表面到黑色表面的感觉连续体，因此本申请通过黑色值、白色值和灰色值三个色值来衡量图像的亮度，避免单一色值计算图像亮度时的不准确。
[0011]另外，本申请实施方式提供的RGB
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D相机质量检测方法，所述测试板的表面包括：用于检测深度图质量的立体图像块，所述立体图像块包括高度不同的多个色块；所述深度平面精度通过以下步骤获取：从所述深度图中提取出立体图像块区域，其中所述立体图像块区域包括多个子图像区域，所述子图像区域为高度不同的多个色块对应的图像区域；分别计算每个所述子图像区域深度值的平均值和深度值的标准差；根据每个所述子图像区域深度值的平均值和深度值的标准差计算得到深度图的深度平面精度。本申请通过不同子图像区域深度值的平均值和标准差来计算深度图的深度平面精度，简单、快速。
附图说明
[0012]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，包括：通过目标RGB
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D相机获取彩色图、红外图和深度图，其中所述彩色图、所述红外图和所述深度图均通过所述目标RGB
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D相机拍摄预设的测试板获取；分别获取针对所述彩色图的第一质量指标、针对所述红外图的第二质量指标以及针对所述深度图的第三质量指标；当所述第一质量指标、所述第二质量指标、所述第三质量指标均满足预设的条件时，所述目标RGB
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D相机质量达标；其中，所述第一质量指标包括以下之一或其任意组合：偏色度、清晰度、亮度、畸变度、所述彩色图和所述红外图的对齐误差、所述彩色图和所述深度图的对齐误差；所述第二质量指标包括以下之一或其任意组合：清晰度、亮度、畸变度、所述彩色图和所述红外图的对齐误差、所述彩色图和所述深度图的对齐误差；第三质量指标包括以下之一或其任意组合：深度平面精度、空洞率、所述深度图和所述彩色图的对齐误差、所述红外图和所述深度图的对齐误差。2.根据权利要求1所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，所述测试板的表面包括：用于检测所述偏色度的第一图像块，所述第一图像块至少包括红色图像、绿色图像和蓝色图像；所述偏色度通过以下步骤获取：在所述彩色图中，分别计算所述测试板表面的第一图像块对应的图像区域中红色图像区域、绿色图像区域、蓝色图像区域的三通道灰度平均值；根据所述红色图像区域的三通道灰度平均值、所述绿色图像区域的三通道灰度平均值和所述蓝色图像区域的三通道灰度平均值计算得到红色值、绿色值和蓝色值；根据所述红色值、所述绿色值和所述蓝色值计算得到红色偏色度、绿色偏色度和蓝色偏色度，并将所述红色偏色度、所述绿色偏色度和所述蓝色偏色度组合得到所述彩色图的偏色度。3.根据权利要求1所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，所述测试板的表面包括：用于检测所述清晰度的图像条带，所述图像条带包括间隔分布的多个黑色条带和多个白色条带，多个所述黑色条带的条带宽度均不同，多个所述白色条带的条带宽度均相等；所述清晰度通过以下步骤获取：从目标图像中提取出多个黑色条带图像区域，其中所述目标图像为所述彩色图和/或所述红外图；对多个所述黑色条带图像区域分别进行离散余弦变换，得到每个所述黑色条带图像区域对应的能量图谱，并获取每个所述能量图谱的直流系数；当所述能量图谱的直流系数小于预设的能量阈值时，则获取所述能量图谱对应的黑色条带图像区域在所述测试板上对应的黑色条带的条带宽度，并将所述条带宽度作为所述目标图像的清晰度。4.根据权利要求3所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，当多个所述能量图谱的直流系数均小于预设的能量阈值时，则获取多个所述能量图谱分别对应的黑色条带图像区域在所述测试板上分别对应的黑色条带的条带宽度，并将所述条带宽度的最小值作为所述目标图像的清晰度。
5.根据权利要求1所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，所述测试板表面包括：用于检测所述亮度的第二图像块，所述第二图像块至少包括黑色图像、白色图像和灰色图像；所述亮度通过以下步骤获取：在目标图像中，分别提取所述测试板表面的第二图像块对应的图像区域中黑色图像区域、白色图像区域和灰色图像区域，其中所述目标图像为所述红外图和/或所述彩色图；分别计算所述黑色图像区域、所述白色图像区域和所述灰色图像区域的灰度平均值，得到黑色值、白色值和灰色值，并将所述黑色值、所述白色值和所述灰色值组合得到所述目标图像的亮度。6.根据权利要求3
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5中任一项所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，当所述目标图像为所述彩色图时，在计算所述目标图像的清晰度或亮度之前，将所述彩色图转换为灰度图。7.根据权利要求6所述的RGB
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D相机质量检测方法，其特征在于，通过以下公式将所述彩色图转换为灰度图：Gray=R*0.299+G*0.587+B*0.114其中，Gray表示转换后所述灰度图的灰度值，R表示所述彩色图R通道的灰度值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东洋，化雪诚，王海彬，刘祺昌，户磊，
申请(专利权)人：合肥的卢深视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：