一种机械臂快换装置的光源组件制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机械臂快换装置的光源组件，安装于机械手臂，包括主轴体、夹具、至少四个调节组件、至少四个光照面板和控制器；主轴体内部形成安装腔，控制器设于安装腔；夹具设于主轴体底部，用于夹持机械臂快换的操作工件；至少四个调节组件等间距环绕设于主轴体周壁，调节组件远离主轴体一一对应的连接有光照面板，用于调节光照面板的角度和方向。该机械臂快换装置的光源组件，将带检测产品安装在夹具上，通过调节组件、光照面板和控制器的设置，控制器通过调节组件带动光照面板在检测产品周围进行角度和方向的调节，以保证光照面板对检测产品四周进行照明，可满足根据不同检测产品类型进行光源调节技术，省时省力，提高了检测效率。检测效率。检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂快换装置的光源组件


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种机械臂快换装置的光源组件。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机械臂快换装置，又叫工具快换盘、换枪盘、快换工具盘、快速更换器、快换器、快换夹具、治具快换等，它是工业机器人行业使用在末端执行器的一种连接工具。工业机器人工具快换盘是高性能工业机器人系统上主要的组成部分，能够是机器人充分发挥性能，完成多种作业。机器人工具快换装置使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器以增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理(打磨)、包装等操作，具有生产线更换快速、有效降低停工时间等多种优势。例如申请公布号CN 112297045 A中记载的一种机械臂末端器械快换装置和申请公布号CN 109015760 A中记载了一种机械臂快换装置。
[0003]现有的机械臂快换装置中加入了光源组件，光源是影响机器视觉成像质量的重要部分，现如今大规模的视觉检测应用中，通过机械臂搭载工业相机完成对产品的识别、缺陷检测等任务。在对产品检测的过程中，当前的光源设备往往只能满足单一的产品检测，针对不同的情况需要更改光源设备或手动调节光源设备照射的角度和方向，缺少可以针对不同检测产品类型进行的光源调节技术，此外一些可调节的光源设备或技术往往需要人工进行手动调节，耗费人力物力。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种机械臂快换装置的光源组件，解决现有技术中光源设备往往只能满足单一的产品检测，针对不同的情况需要更改光源设备或手动调节光源设备照射的角度和方向，缺少可以针对不同检测产品类型进行的光源调节技术，手动调节费时费力的技术问题。
[0005]为达到上述技术目的，本技术的技术方案包括一种机械臂快换装置的光源组件，安装于机械手臂，包括主轴体、夹具、至少四个调节组件、至少四个光照面板和控制器；所述主轴体内部形成安装腔，所述控制器设于所述安装腔；所述夹具设于主轴体底部，用于夹持机械臂快换的操作工件；至少四个所述调节组件等间距环绕设于所述主轴体周壁，所述调节组件远离所述主轴体一一对应的连接有所述光照面板，用于调节所述光照面板的角度和方向，所述控制器的输出端与所述调节组件和所述光照面板的输入端电连接。
[0006]优选的，所述调节组件包括二自由度舵机云台和连接杆，所述二自由度舵机云台端部通过所述连接杆与所述主轴体固定连接，所述二自由度舵机云台包括第一转动部和第
二转动部，所述第一转动部和所述第二转动部均具有一固定端和一转动端，所述第一转动部的固定端水平固设于所述连接杆端部，所述第二转动部的固定端与所述第一转动部的转动端固定连接，所述光照面板的一端与所述第二转动部的转动端固定连接，所述第一转动部的转动轴向与所述第二转动部的转动轴向相垂直。
[0007]优选的，还包括遮光罩，所述遮光罩连接于所述主轴体且套设于所述光照面板外部。
[0008]优选的，还包括固定柱，所述固定柱固设于所述主轴体远离所述夹具的一端，所述遮光罩可拆卸连接于所述固定柱。
[0009]优选的，还包括连接座，所述连接座固设于所述光照面板端部，且所述连接座可拆卸连接于所述第二转动部的转动端。
[0010]优选的，还包括连接板，所述连接板固设于所述连接杆端部，所述第一转动部的固定端可拆卸连接于所述连接板。
[0011]优选的，所述夹具包括第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和所述第二夹片均为半圆形结构，所述第一夹片和所述第二夹片的凹面之间相对设置于所述主轴体底部，且所述第一夹片和所述第二夹片端部之间存在间隙，所述第一夹片和所述第二夹片上均开设有连接孔。
[0012]优选的，所述主轴体为圆柱体结构，所述夹具设于所述主轴体中心处。
[0013]优选的，所述光照面板包括基板、灯珠和灯光控制集成电路，所述基板的外形设置为三棱柱体，所述三棱柱体的内部形成有卡放区域，所述灯光控制集成电路安装于所述卡放区域，所述灯珠设置于所述基板表面，所述灯光控制集成电路的输入端和输出端分别与所述控制器和所述灯珠连接。
[0014]优选的，所述遮光罩设置为半圆形球体状，遮光罩的外表面设置有防灰膜。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：在使用时，将带检测产品安装在夹具上，通过夹具、至少四个调节组件、至少四个光照面板和控制器的设置，控制器通过调节组件带动光照面板在检测产品周围进行角度和方向的调节，以保证光照面板对检测产品四周进行照明，可满足根据不同检测产品类型进行光源调节技术，省时省力，提高了检测效率。
附图说明
[0016]图1是本技术结构正视图(遮光罩与主轴体未连接，光照面板未展开)；
[0017]图2是本技术结构仰视图(遮光罩与主轴体未连接，光照面板未展开)；
[0018]图3是本技术结构仰视图(遮光罩与主轴体未连接，光照面板展开一定角度)；
[0019]图4是本技术结构正视图(遮光罩与主轴体未连接，光照面板完全展开)；
[0020]图5是本技术结构俯视图；
[0021]图6是本技术结构主轴体、夹具和连接板的仰视图；
[0022]图7是本技术结构光照面板和连接座的示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施
例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0024]如图1
‑
7所示，本技术提供了一种机械臂快换装置的光源组件，安装于机械手臂，包括主轴体10、夹具20、至少四个调节组件30、至少四个光照面板40和控制器；主轴体10内部形成安装腔，控制器设于安装腔；夹具20设于主轴体10底部，用于夹持机械臂快换的操作工件；主轴体10的外形设置为圆柱体结构，厚度为0.1m～0.2m，直径为0.1m；夹具20上设置有四个螺纹孔，用于连接机械臂快换的操作工件。
[0025]至少四个调节组件30等间距环绕设于主轴体10周壁，调节组件30远离主轴体10一一对应的连接有光照面板40，用于调节光照面板40的角度和方向，控制器的输出端与调节组件30和光照面板40的输入端电连接。控制器接入外部电源，向调节组件30和光照面板40供电，当需要调整光源时，控制器接收控制信号，通过调节组件30调控光照面板40旋转相应的角度，从而调节光照面板40所处位置与照射角度。
[0026]光照面板40包括基板、灯珠和灯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂快换装置的光源组件，安装于机械手臂，其特征在于，包括主轴体、夹具、至少四个调节组件、至少四个光照面板和控制器；所述主轴体内部形成安装腔，所述控制器设于所述安装腔；所述夹具设于主轴体底部，用于夹持机械臂快换的操作工件；至少四个所述调节组件等间距环绕设于所述主轴体周壁，所述调节组件远离所述主轴体一一对应的连接有所述光照面板，用于调节所述光照面板的角度和方向，所述控制器的输出端与所述调节组件和所述光照面板的输入端电连接。2.根据权利要求1所述的一种机械臂快换装置的光源组件，其特征在于：所述调节组件包括二自由度舵机云台和连接杆，所述二自由度舵机云台端部通过所述连接杆与所述主轴体固定连接，所述二自由度舵机云台包括第一转动部和第二转动部，所述第一转动部和所述第二转动部均具有一固定端和一转动端，所述第一转动部的固定端水平固设于所述连接杆端部，所述第二转动部的固定端与所述第一转动部的转动端固定连接，所述光照面板的一端与所述第二转动部的转动端固定连接，所述第一转动部的转动轴向与所述第二转动部的转动轴向相垂直。3.根据权利要求2所述的一种机械臂快换装置的光源组件，其特征在于：还包括遮光罩，所述遮光罩连接于所述主轴体且套设于所述光照面板外部。4.根据权利要求3所述的一种机械臂快换装置的光源组件，其特征在于：还包括固定柱，所述固定柱固设于所述主轴体远离所述夹具的一端，所述遮光罩可拆卸连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙超，苗隆鑫，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：新型
国别省市：