视觉测速方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种视觉测速方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度；根据预设时长和所述运动速度确定所述摄像头的补偿位移；确定所述预设时长中，所述摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；根据所述补偿位移和所述检测位移确定实际位移，并根据所述预设时长和所述实际位移确定所述待检测目标的实际速度。本发明专利技术提高了实际位移和实际速度的准确度。实际速度的准确度。实际速度的准确度。

【技术实现步骤摘要】
视觉测速方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种视觉测速方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在对运动目标进行速度检测方面，主要通过雷达或者摄像头等测速设备，检测测速设备的摄像头视野内，特定测速区域的运动目标的移动情况，从而进行运动目标的速度检测。例如，对道路上的车辆的速度的检测，测速设备往往需要固定在某个具体位置，检测特定测速区域的运动目标的移动情况，从而进行速度检测。然而，在竞技体育项目中，测速设备的摄像头在跟踪运动目标时，会跟随摄像头移动，导致运动目标的速度检测的不准确。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种视觉测速方法、装置、设备和存储介质，旨在解决摄像头内的运动目标的速度检测不准确的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的一种视觉测速方法，所述视觉测速方法包括以下步骤：
[0005]基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度；
[0006]根据预设时长和所述运动速度确定所述摄像头的补偿位移；
[0007]确定所述预设时长中，所述摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；
[0008]根据所述补偿位移和所述检测位移确定实际位移，并根据所述预设时长和所述实际位移确定所述待检测目标的实际速度。
[0009]在一实施例中，所述基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度的步骤之前，还包括：
[0010]获取惯性测量单元的线性加速度和角加速度；
[0011]根据所述线性加速度和所述角加速度，确定所述摄像头的线性速度和角速度；
[0012]根据所述线性速度和所述角速度确定所述摄像头的姿态参数，所述姿态解算结果包括所述姿态参数。
[0013]在一实施例中，所述根据所述线性加速度和所述角加速度，确定所述摄像头的线性速度和角速度的步骤包括：
[0014]根据预设时长内的所述线性加速度进行积分运算，得到所述线性速度；
[0015]根据预设时长内的所述角加速度进行积分运算，得到所述角速度。
[0016]在一实施例中，所述根据所述线性速度和所述角速度确定所述摄像头的姿态参数的步骤包括：
[0017]根据所述角速度确定所述摄像头的重力加速度；
[0018]根据归一化处理后的所述线性加速度和所述重力加速度确定重力误差值；
[0019]根据预设的比例系数、所述重力加速度和所述重力误差值确定修正重力加速度；
[0020]根据所述角速度和所述修正重力加速度确定所述姿态参数。
[0021]在一实施例中，所述根据归一化处理后的所述线性加速度和所述重力加速度确定重力误差值的步骤包括：
[0022]将归一化后的所述线性加速度与所述重力加速度进行叉乘，计算出目标误差；
[0023]根据预设时长内的目标误差进行积分运算，得到所述重力误差值。
[0024]在一实施例中，所述基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度的步骤包括：
[0025]确定所述姿态参数的目标矩阵；
[0026]根据所述角速度确定摄像头的重力加速度；
[0027]根据所述目标矩阵、所述重力加速度和所述线性加速度确定所述摄像头的运动速度。
[0028]在一实施例中，所述确定所述预设时长中，所述摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移的步骤包括：
[0029]确定所述摄像头的拍摄视频内，待检测目标的目标结构的实际长度，和所述目标结构的像素长度；
[0030]根据所述实际距离和所述像素长度确定尺度因子；
[0031]确定预设时长内所述待检测目标移动的像素距离；
[0032]根据所述尺度因子和所述像素距离确定所述待检测目标对应的检测位移。
[0033]为实现上述目的，一种视觉测速装置，所述视觉测速装置包括：
[0034]确定模块，用于基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度；
[0035]第一计算模块，用于根据预设时长和所述运动速度确定所述摄像头的补偿位移；
[0036]第二计算模块，用于确定所述预设时长中，所述摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；
[0037]测速模块，用于根据所述补偿位移和所述检测位移确定实际位移，并根据所述预设时长和所述实际位移确定所述待检测目标的实际速度。
[0038]为实现上述目的，本专利技术还提供一种视觉测速设备，所述视觉测速设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上执行的视觉测速程序，所述视觉测速程序被所述处理器执行时实现如上所述的视觉测速方法的各个步骤。
[0039]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有视觉测速程序，所述视觉测速程序被处理器执行时实现如上所述的视觉测速方法的各个步骤。
[0040]本专利技术提供的一种视觉测速方法、装置、设备和存储介质，基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对摄像头的姿态解算结果，确定摄像头的运动速度；根据预设时长和运动速度确定补偿位移；确定预设时长中，摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；根据补偿位移和检测位移确定实际位移，并根据预设时长和实际位移确定待检测目标的实际速度。通过确定摄像头的补偿位移和待检测目标的检测位移，并根据补偿位移和检测位移确定待检测目标的实际位移和实际速度，避免由摄像头运动引发的测速误
差，提高了待检测目标在实际运动过程中的实际位移和实际速度的准确度。
附图说明
[0041]图1为本专利技术实施例涉及的视觉测速设备的硬件结构示意图；
[0042]图2为本专利技术视觉测速方法的第一实施例的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术视觉测速方法的第二实施例的流程示意图；
[0044]图4为本专利技术视觉测速方法的第三实施例的步骤S30的细化流程示意图；
[0045]图5为本专利技术视觉测速装置的逻辑结构示意图。
[0046]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0048]本专利技术实施例的主要解决方案是：基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对摄像头的姿态解算结果，确定摄像头的运动速度；根据预设时长和运动速度确定补偿位移；确定预设时长中，摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；根据补偿位移和检测位移确定实际位移，并根据预设时长和实际位移确定待检测目标的实际速度。
[0049]通过确定摄像头的补偿位移和待检测目标的检测位移，并根据补偿位移和检测位移确定待检测目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉测速方法，其特征在于，所述视觉测速方法包括：基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度；根据预设时长和所述运动速度确定所述摄像头的补偿位移；确定所述预设时长中，所述摄像头的拍摄视频内的待检测目标的检测位移；根据所述补偿位移和所述检测位移确定实际位移，并根据所述预设时长和所述实际位移确定所述待检测目标的实际速度。2.如权利要求1所述的视觉测速方法，其特征在于，所述基于惯性测量单元测量得到的摄像头的线性加速度和对所述摄像头的姿态解算结果，确定所述摄像头的运动速度的步骤之前，还包括：获取惯性测量单元的线性加速度和角加速度；根据所述线性加速度和所述角加速度，确定所述摄像头的线性速度和角速度；根据所述线性速度和所述角速度确定所述摄像头的姿态参数，所述姿态解算结果包括所述姿态参数。3.如权利要求2所述的视觉测速方法，其特征在于，所述根据所述线性加速度和所述角加速度，确定所述摄像头的线性速度和角速度的步骤包括：根据预设时长内的所述线性加速度进行积分运算，得到所述线性速度；根据预设时长内的所述角加速度进行积分运算，得到所述角速度。4.如权利要求2所述的视觉测速方法，其特征在于，所述根据所述线性速度和所述角速度确定所述摄像头的姿态参数的步骤包括：根据所述角速度确定所述摄像头的重力加速度；根据归一化处理后的所述线性加速度和所述重力加速度确定重力误差值；根据预设的比例系数、所述重力加速度和所述重力误差值确定修正重力加速度；根据所述角速度和所述修正重力加速度确定所述姿态参数。5.如权利要求4所述的视觉测速方法，其特征在于，所述根据归一化处理后的所述线性加速度和所述重力加速度确定重力误差值的步骤包括：将归一化后的所述线性加速度与所述重力加速度进行叉乘，计算出目标误差；根据预设时长内的目标误差进行积分运算，得到所述重力误...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：