巡检机器人变轨机构制造技术

本实用新型专利技术公开了巡检机器人变轨机构，属于机器人巡检智能自动变轨技术领域；包括轨道a、轨道b、轨道c、轨道d、变轨装置和中转轨道，所述轨道a和轨道c组成第一行进轨道，所述轨道b和轨道d组成第二行进轨道，所述第一行进轨道和第二行进轨道交叉设置，轨道a和轨道c的相邻端、轨道b和轨道d的相邻端分别间隙设置，所述变轨装置设置于第一行进轨道和第二行进轨道的交叉位置，所述变轨装置包括旋转电机、控制系统和光电感应器，所述旋转电机和光电感应器分别与控制系统电连接，所述旋转电机输出端固定连接中转轨道；本实用新型专利技术适用于多轨道交叉的复杂环境和多套机器人协同工作的场景。的复杂环境和多套机器人协同工作的场景。的复杂环境和多套机器人协同工作的场景。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人变轨机构


[0001]本技术涉及一种巡检机器人变轨机构，属于机器人巡检智能自动变轨


技术介绍

[0002]城市地下综合管廊就是在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。
[0003]随着科技的发展，目前巡检机器人已逐步应用于城市地下综合管廊巡检监控中，通过在管廊内且于其顶部设置行进导轨，将巡检机器人安装在行进导轨上并在控制系统的控制下，在管廊内通过摄像装置监控管廊内的环境、相关设备状态等。当有两条及两条以上的管廊在同一路面下需要巡检时，按现有的机器人巡检方案，主要通过以下两种方法实现：
[0004]一、分别在两条及两条以上的管廊里安装一套巡检机器人系统及其配套的通讯系统，各巡检机器人系统各自独立进行巡检；二、只设置一套巡检机器人系统时，当一条管廊巡检完成后，通过人工拆卸和搬运，将巡检机器人安装至另外一条管廊内，继续下一条管廊的巡检。
[0005]以上方法存在以下弊端：
[0006](1)、每条管廊单独设置一套巡检机器人，通讯数据各种也单独传输，导致管廊运维的巡检成本高，数据传输容错率加大；
[0007](2)、人工拆卸巡检机器人不仅会降低巡检效率，同时由于操作不当还会对巡检机器人内部布置的精密的传感器类元器件造成损伤。
[0008]现有技术中有针对两条平行轨道的机器人变轨结构，对于交叉、转弯轨道则缺少相应的技术手段，且往往需要通过复杂的结构实现，生产和使用成本过高，操控复杂，对安装环境的要求较高。

技术实现思路

[0009]为了克服上述现有技术的不足,本技术提供了一种巡检机器人变轨机构。
[0010]本技术所采用的技术方案是：设计一种巡检机器人变轨机构，其包括轨道a、轨道b、轨道c、轨道d、变轨装置和中转轨道，所述轨道a和轨道c间隙设置组成第一行进轨道，所述轨道b和轨道d间隙设置组成第二行进轨道，轨道a和轨道c之间的距离等于轨道b和轨道d之间的距离，所述第一行进轨道和第二行进轨道交叉设置，且交叉点在两者内部的间隙中点处，所述变轨装置设置于第一行进轨道和第二行进轨道的交叉点处，所述变轨装置包括电源、旋转电机、控制系统和光电感应器，所述电源、旋转电机和光电感应器分别与控制系统电连接，所述旋转电机输出端固定连接中转轨道的中点，所述中转轨道的长度小于轨道a和轨道c之间的距离，使得中转轨道与第一行进轨道或第二行进轨道并线后，中转轨道与轨道a和轨道c之间或轨道b和轨道d之间留有转动间隙。
[0011]进一步，所述中转轨道的长度与轨道a和轨道c之间的距离相差10mm，即中转轨道轨道a、轨道b、轨道c和轨道d之间的转动间隙为5mm，避免间隙过大造成机器人卡阻，既不影响中转轨道的转动，又能够让机器人平稳行进。
[0012]进一步，还包括连接方管，所述变轨装置与轨道a、轨道b、轨道c、轨道d分别通过连接方管连接，取材制作简单，连接稳定，结构强度和支撑强度高。
[0013]进一步，所述连接方管为拱形结构，一方面在中转轨道上方预留空间，给传感器预留位置；另一方面可与其他多种型号机器人和旋转电机型号匹配，扩大适用范围。
[0014]进一步，所述轨道a、轨道b、轨道c、轨道d和中转轨道的横断面形状相同，皆包括卡接下端，所述卡接下端两侧分别为C型卡槽，所述C型卡槽上下两侧的侧壁分别为向上和向下的倾斜面，所述卡接下端用于接纳机器人的行走限位部，中转轨道与第一行进轨道或第二行进轨道并线时，C型卡槽上下两侧的侧壁分别设置为向上和向下的倾斜面使得机器人在过渡连接处行进平稳，贴合接触面积大，贴合紧密。
[0015]工作原理：机器人由轨道b转向变轨至轨道c的过程中，首先到达轨道b端口，光电感应到机器人位置，系统控制中转轨道旋转，分别连接轨道b和轨道d，然后机器人行走至中转轨道上，达到中转轨道中心点后，系统控制中转轨道二次旋转，分别连接到轨道a和轨道c，然后机器人向轨道c方向行走，进入轨道c。至此，机器人完成了一个转向变轨的动作。可在机器人上安装光电感应器以检测中转轨道是否已经连接到机器人所需行进方向的轨道上，使得机器人准确运行前进。
[0016]与现有技术相比,本技术的有益效果是：
[0017]本技术可便于机器人在轨道相交处或转弯处进行变轨，且变轨过程简单、快速、稳定，整个安装结构简单，适应范围广阔，生产和使用成本不高，可针对复杂的隧道环境使用。
[0018]本技术变轨效率高，变轨过程平顺稳定；机械机构简单、空间占用率低：变轨机构体积小；结构简单，安装在需要转弯或变轨的位置，占用空间很少，而且安装方便，拆卸简单；该变轨机构制作成本低，使用此变轨机构可省去改造机器人的昂贵费用，降低线路巡检成本。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0020]图1为本技术轴测图1（变轨前）示意图。
[0021]图2为本技术轴测图2（变轨中）示意图。
[0022]图3为本技术轴测图3（变轨后）示意图。
[0023]图4为本技术轨道横断面示意图。
[0024]图中：1
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轨道a、2
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轨道b、3
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轨道c、4
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轨道d、5
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变轨装置、6
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中转轨道、7
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连接方管、8
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卡接下端。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若用到术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。若用到术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]实施例1
[0028]如图1
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图4所示：巡检机器人变轨机构，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.巡检机器人变轨机构，其特征在于：包括轨道a（1）、轨道b（2）、轨道c（3）、轨道d（4）、变轨装置（5）和中转轨道（6），所述轨道a（1）和轨道c（3）间隙设置组成第一行进轨道，所述轨道b（2）和轨道d（4）间隙设置组成第二行进轨道，轨道a（1）和轨道c（3）之间的距离等于轨道b（2）和轨道d（4）之间的距离，所述第一行进轨道和第二行进轨道交叉设置，且交叉点在两者内部的间隙中点处，所述变轨装置（5）设置于第一行进轨道和第二行进轨道的交叉点处，所述变轨装置（5）包括电源、旋转电机、控制系统和光电感应器，所述电源、旋转电机和光电感应器分别与控制系统电连接，所述旋转电机输出端固定连接中转轨道（6）的中点，所述中转轨道（6）的长度小于轨道a（1）和轨道c（3）之间的距离。2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：田洪伟，
申请(专利权)人：云南酷联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：