空间识别系统、空间识别方法、信息终端以及服务器装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种信息终端能够测定空间而生成、登记空间数据，信息终端能够获取并利用该空间数据的技术等。空间识别系统具备：信息终端，其具有测定空间的功能以及在显示面显示虚拟图像的功能，具有终端坐标系；以及信息处理装置，其进行基于公共坐标系的处理。信息终端测定终端坐标系与公共坐标系之间的与位置和朝向相关的关系，基于表示测定出的关系的数据，使终端坐标系与公共坐标系匹配，信息终端和信息处理装置进行空间的识别的共享。和信息处理装置进行空间的识别的共享。和信息处理装置进行空间的识别的共享。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】空间识别系统、空间识别方法、信息终端以及服务器装置


[0001]本专利技术涉及用于信息终端识别空间的系统等技术。

技术介绍

[0002]头戴式显示器(HMD)、智能手机等信息终端具有将与虚拟现实(VR)、增强现实(AR)等对应的图像(有时记载为虚拟图像等)显示于显示面的功能。例如，佩戴于用户的HMD在房间等的空间内，在与墙壁、桌子等实物相匹配的位置显示AR的图像。
[0003]作为与上述技术相关的现有技术例，可举出日本特表2014
‑
514653号公报(专利文献1)。在专利文献1中记载了如下技术：在多个终端中，基于照相机的捕获，将实际空间内的同一物体、例如桌面识别为固定表面，从各终端在该固定表面显示虚拟物体，由此在几乎相同的位置显示虚拟物体。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特表2014
‑
514653号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]上述信息终端为了能够在AR等功能中适当地显示虚拟图像，优选尽可能高精度地掌握关于空间内的墙壁、桌子等实物的位置、朝向、形状等。为了掌握该信息，信息终端具有使用照相机、传感器对本机的周围的空间进行检测、测定的功能。例如，HMD能够将从本机的传感器射出的光照射到周围的物体而返回时的反射点作为特征点进行检测，能够获取周围的多个特征点作为点群数据。HMD能够使用这样的点群数据来构成表示空间的形状等的空间数据(换言之，用于信息终端识别空间的数据)。
[0009]然而，在用户的信息终端以现实世界内的广阔的空间、多个空间为对象进行上述测定的情况下，关于效率、用户的便利性、作业负荷等存在问题。例如，在一个用户通过信息终端进行测定某建筑物内的空间的作业的情况下，存在花费较长时间、负荷大的情况。
[0010]另外，某个用户的信息终端在测定一次房间等的空间并掌握而利用于AR图像显示等之后，在再次利用该空间的情况下，必须再次测定，因此效率等不佳。
[0011]本专利技术的目的在于，提供一种信息终端能够对空间进行测定而生成、登记空间数据，信息终端能够获取并利用该空间数据的技术；以及能够在多个用户的多个信息终端之间共享该空间数据和对应的空间识别的技术。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]本专利技术中的代表性的实施方式具有以下所示的结构。一个实施方式的空间识别系统具备：信息终端，其具有测定空间的功能以及在显示面显示虚拟图像的功能，具有终端坐标系；以及信息处理装置，其进行基于公共坐标系的处理，所述信息终端测定所述终端坐标系与所述公共坐标系之间的与位置和朝向相关的关系，基于表示测定出的关系的数据，使
所述终端坐标系与所述公共坐标系匹配，所述信息终端和所述信息处理装置进行所述空间的识别的共享。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术中的代表性的实施方式，信息终端能够测定空间来生成、登记空间数据，信息终端能够获取并利用该空间数据，能够在多个用户的多个信息终端之间共享该空间数据以及对应的空间识别。
附图说明
[0016]图1是表示本专利技术的实施方式1的空间识别系统的结构的图。
[0017]图2是表示本专利技术的实施方式1的空间识别方法的结构的图。
[0018]图3是表示在实施方式1中空间的结构例的图。
[0019]图4是表示在实施方式1中空间的分担测定例的图。
[0020]图5是表示实施方式1中空间的利用例的图。
[0021]图6是表示在实施方式1中作为信息终端的HMD的外观结构例的图。
[0022]图7是表示在实施方式1中作为信息终端的HMD的功能块结构例的图。
[0023]图8是在实施方式1中与坐标系配对相关的说明图。
[0024]图9是在实施方式1中与位置传递等相关的说明图。
[0025]图10是表示在实施方式1中信息终端间的处理流程的图。
[0026]图11是表示在实施方式1中信息终端的显示例的图。
[0027]图12是在实施方式1中与坐标系的旋转等相关的说明图。
[0028]图13是实施方式1的变形例2中的与坐标系配对等相关的说明图。
[0029]图14是实施方式1的变形例2中的与变换参数相关的说明图。
[0030]图15是实施方式1的变形例3中的与坐标系配对等相关的说明图。
[0031]图16是表示本专利技术的实施方式2的空间识别系统的结构的图。
[0032]图17是在实施方式2中与坐标系配对相关的说明图。
[0033]图18是与实施方式2的变形例4相关的说明图。
[0034]图19是表示本专利技术的实施方式3的空间识别系统的结构的图。
[0035]图20是表示在实施方式3中标识的结构例的图。
[0036]图21是表示在实施方式3中信息终端和服务器的处理流程的图。
[0037]图22是与实施方式3的变形例5相关的说明图。
[0038]图23是表示实施方式3的变形例6的处理流程的图。
[0039]图24是与实施方式3的变形例6相关的说明图。
[0040]图25是表示本专利技术的实施方式4的空间识别系统中的信息终端的显示例1的图。
[0041]图26是表示在实施方式4中空间的分担例的图。
[0042]图27是表示在实施方式4中信息终端的显示例2的图。
[0043]图28是表示在实施方式4中信息终端的显示例3的图。
[0044]图29是表示在实施方式4中信息终端的显示例4的图。
[0045]图30是表示在实施方式4中信息终端的显示例5的图。
[0046]图31是表示本专利技术的基本结构的图。
具体实施方式
[0047]以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。此外，在全部附图中，原则上对相同部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0048]<实施方式1>
[0049]使用图1～图12等，对本专利技术的实施方式1的空间识别系统和方法等进行说明。以下，有时将信息终端装置记载为终端。
[0050]以往，关于HMD等终端，针对通过多个用户的多个终端在空间上或者时间上分担测定成为要利用的对象的空间，生成并登记空间数据这样的概念、用于该概念的适当的技术，研究是不充分的。实施方式1的空间识别系统和方法提供基于这样的分担的空间的测定、空间数据的生成、空间数据的共享、再利用这样的概念、以及用于该概念的一系列的手续等适当的技术。该系统和方法高效、例如高速地实现空间的测定、空间数据的生成、空间数据的共享、再利用等。
[0051]首先，图31表示本专利技术的基本结构。本专利技术的基本结构由信息终端1和信息处理装置9构成，信息终端1具有测定空间2的功能以及在显示面显示虚拟图像的功能，并具有终端坐标系WT，信息处理装置9对由公共坐标系WS记述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种空间识别系统，其特征在于，所述空间识别系统具备：信息终端，其具有测定空间的功能以及在显示面显示虚拟图像的功能，具有终端坐标系；以及信息处理装置，其进行基于公共坐标系的处理，所述信息终端测定所述终端坐标系与所述公共坐标系之间的与位置和朝向相关的关系，基于表示测定出的关系的数据，使所述终端坐标系与所述公共坐标系匹配，所述信息终端和所述信息处理装置进行所述空间的识别的共享。2.根据权利要求1所述的空间识别系统，其特征在于，所述空间识别系统具备多个信息终端作为所述信息终端，在所述多个信息终端中的具有成为所述公共坐标系的第一终端坐标系且成为所述信息处理装置的第一信息终端与具有第二终端坐标系的第二信息终端进行所述空间的识别的共享的情况下，所述第二信息终端在与所述第一信息终端之间测定与位置和朝向相关的关系，基于表示测定出的关系的数据，使所述第一终端坐标系与所述第二终端坐标系匹配，进行所述空间的识别的共享。3.根据权利要求1所述的空间识别系统，其特征在于，所述空间具有的空间坐标系是所述公共坐标系，所述信息终端在与所述空间内的具有预定特征的物体之间，测定与位置和朝向相关的关系，基于表示测定出的关系的数据，使所述终端坐标系与所述空间坐标系匹配，在与所述信息处理装置之间进行所述空间的识别的共享。4.根据权利要求1所述的空间识别系统，其特征在于，所述空间识别系统具备多个信息终端作为所述信息终端，在所述多个信息终端分担测定所述空间而得到空间数据的情况下，所述信息终端或所述信息处理装置将各所述信息终端测定而得到的部分空间数据合并，生成以所述空间为单位的所述空间数据。5.根据权利要求2所述的空间识别系统，其特征在于，在所述第一信息终端和所述第二信息终端分担测定所述空间的情况下，所述第一信息终端以所述第一终端坐标系测定所述空间的第一区域，生成由所述第一终端坐标系记述的第一部分空间数据，所述第二信息终端以所述第二终端坐标系测定所述空间的第二区域，生成由所述第二终端坐标系记述的第二部分空间数据，所述第一信息终端或者所述第二信息终端将所述第二部分空间数据变换为由所述第一终端坐标系记述的部分空间数据，将所述第一部分空间数据和由所述第一终端坐标系记述的部分空间数据合并，生成以所述空间为单位的空间数据。6.根据权利要求3所述的空间识别系统，其特征在于，所述空间识别系统具备多个信息终端作为所述信息终端，在所述多个信息终端中的具有第一终端坐标系的第一信息终端与具有第二终端坐标系的第二信息终端分担测定所述空间的情况下，
所述第一信息终端以所述第一终端坐标系测定所述空间的第一区域，生成由所述第一终端坐标系记述的第一部分空间数据，将所述第一部分空间数据变换为由所述空间坐标系记述的第一部分空间数据，所述第二信息终端以所述第二终端坐标系测定所述空间的第二区域，生成由所述第二终端坐标系记述的第二部分空间数据，将所述第二部分空间数据变换为由所述空间坐标系记述的第二部分空间数据，所述第一信息终端或所述第二信息终端也成为所述信息处理装置，将由所述空间坐标系记述的第一部分空间数据和由所述空间坐标系记述的第二部分空间数据合并，生成以所述空间为单位的空间数据。7.根据权利要求5所述的空间识别系统，其特征在于，所述第二信息终端生成用于使所述第一终端坐标系与所述第二终端坐标系匹配的变换参数，并设定在本机中。8.根据权利要求6所述的空间识别系统，其特征在于，所述第一信息终端生成用于使所述第一终端坐标系与所述空间坐标系匹配的变换参数，并设定在本机中，所述第二信息终端生成用于使所述第二终端坐标系与所述空间坐标系匹配的变换参数，并设定在本机中。9.根据权利要求4所述的空间识别系统，其特征在于，所述信息终端使用所述空间数据，以与所述空间内的位置一致的方式在所述显示面显示虚拟图像。10.根据权利要求1所述的空间识别系统，其特征在于，所述空间识别系统具备服务器装置，该服务器装置成为登记并保持所述空间的空间数据的所述信息处理装置，所述信息终端将生成的所述空间数据登记到所述服务器装置。11.根据权利要求10所述的空间识别系统，其特征在于，所述信息终端从所述服务器装置获取并利用所述空间数据。12.根据权利要求11所述的空间识别系统，其特征在于，在所述服务器装置中，与所述空间数据相关联地登记有用于在所述空间内显示所述虚拟图像的数据。13.根据权利要求3所述的空间识别系统，其特征在于，所述信息终端测定表示所述终端坐标系与所述空间坐标系之间的相对朝向的关系的量、以及表...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康宣，高见泽尚久，秋山仁，
申请(专利权)人：麦克赛尔株式会社，
类型：发明
国别省市：