一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统技术方案

本发明专利技术所公开的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，包括控制器、多个矩阵分布的养殖盒、以及自动投喂机构；各养殖盒包括投喂开口和盖合在投喂开口的盖板，盖板上形成有投喂孔和观察孔；自动投喂机构包括喂食料投喂装置、AGV小车、安装于AGV小车上的升降驱动装置、安装于升降驱动装置上的横向平移驱动装置、以及安装于横向平移驱动装置上的纵向平移驱动装置。其利用AGV小车驱动、升降驱动装置、横向平移驱动装置和纵向平移驱动装置相互配合联动，以实现自动投喂机构对各养殖盒进行分别自动指定投喂，从而降低养殖工人的劳动强度，提高生产率。投喂过程中可通过视觉摄像头对养殖盒内情况进行图像采集，起到监测目的。起到监测目的。起到监测目的。

【技术实现步骤摘要】
一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统


[0001]本专利技术涉及一种梭子蟹养殖设备及自动投喂系统的
，尤其是一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统。

技术介绍

[0002]三疣梭子蟹，简称梭子蟹，是我国大型海产经济类蟹，具有生长快、环境适应能力强、市场价格高、国内外价格稳定等特点，是重要的水产养殖品种之一。其人工养殖业始于2000 年，10多年来梭子蟹养殖生产基本是以池塘散养为主。这种养殖模式下的养殖用水浑浊且难以调控，不能准确估计梭子蟹养殖数量，无法实现科学投喂，从而导致饲料浪费和池塘底质恶化；而且梭子蟹在蜕壳期间会相互残食，致使其产量很低——亩产量一般仅为20kg到 80kg，养成成活率在 5%左右，严重制约了梭子蟹养殖业的进一步发展。
[0003]随着农业的现代化发展，梭子蟹的养殖模式也从传统的粗放型逐渐演变为绿色环保的集约型。“梭子蟹单体筐养”是梭子蟹集约化养殖的一种主要生产模式。它的基本思想是将梭子蟹单独养殖在一个个塑料筐或者其它材质的筐中，避免梭子蟹相互残杀且有利于水质管理和科学投喂，从而提高梭子蟹的成活率，提升产业水平。在这种养殖模式下，梭子蟹的成活率比传统养殖提高了 10 倍以上，一般可以达到 70%左右，很大程度上提高了土地利用率。但是在“单体筐养”的养殖模式下，养殖场工人需要定期巡视以及投喂，查看梭子蟹的生长情况，这些任务增加了养殖工人的劳动量，提高了梭子蟹的养殖成本，市场急需有一种智能化的投喂方式来和“单体筐养”的养殖模式匹配以解决上述技术问题。
[0004]故此，提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，具体方式如下。
[0006]本专利技术所设计的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，包括控制器、多个矩阵分布的养殖盒、以及自动投喂机构；各养殖盒包括投喂开口和盖合在投喂开口的盖板，盖板上形成有投喂孔和观察孔；自动投喂机构包括喂食料投喂装置、AGV小车、安装于AGV小车上的升降驱动装置、安装于升降驱动装置上的横向平移驱动装置、以及安装于横向平移驱动装置上的纵向平移驱动装置，喂食料投喂装置包括投喂料槽、安装管体、投喂管体、以及安装于纵向平移驱动装置上的固定板，投喂料槽固定于固定板上，固定板上安装投喂电机，安装管体和投喂管体均穿设于投喂料槽上，投喂管体上形成有与投喂料槽的出料口位置对应的入料口，投喂管体内置入有螺杆，螺杆的一端与投喂电机的转轴连接，安装管体的前端安装有视觉摄像头；AGV小车、升降驱动装置、横向平移驱动装置、纵向平移驱动装置、投喂电机和视觉摄像头分别与控制器相连并受其控制；
AGV小车驱动自动投喂机构位移至养殖盒旁侧，利用升降驱动装置、横向平移驱动装置和纵向平移驱动装置相互配合联动，促使投喂管体上具有出料口的端部对应贯穿投喂孔后置于养殖盒内，安装管体上具有视觉摄像头的部分对应贯穿观察孔后置于养殖盒内，投喂电机启动控制螺杆旋转，以将投喂料槽内的喂食料输送至养殖盒内，视觉摄像头用以监测喂食料投喂情况以及养殖盒内的梭子蟹图像采集。
[0007]根据上述系统，横向平移驱动装置包括第一驱动电机、安装于升降驱动装置的升降驱动部的升降平台、横向设置的第一滚珠丝杠、以及与第一滚珠丝杠平行设置的第一直线导轨，第一滚珠丝杠的两端分别通过轴承座安装于升降平台上，第一驱动电机和第一直线导轨固定于升降平台上， 第一驱动电机的转轴与第一滚珠丝杠的一端连接，纵向平移驱动装置分别与第一滚珠丝杠的滑块和第一直线导轨的滑块固定，第一驱动电机与控制器相连并受其控制。
[0008]根据上述系统，纵向平移驱动装置包括第二驱动电机、横向位移平台、纵向设置的第二滚珠丝杠、以及与第二滚珠丝杠平行设置的第二直线导轨，第二滚珠丝杠的两端分别通过轴承座安装于横向位移平台上，第二驱动电机和第二直线导轨固定于横向位移平台上，第二驱动电机的转轴与第二滚珠丝杠的一端连接，横向位移平台分别与第一滚珠丝杠的滑块和第一直线导轨的滑块固定，固定板分别与第二滚珠丝杠的滑块和第二直线导轨的滑块固定，第二驱动电机与控制器相连并受其控制。
[0009]根据上述系统，升降驱动装置包括架体、升降伺服滑台，架体固定于AGV小车上，升降伺服滑台呈竖直状安装于AGV小车上，架体的导向面呈竖直固定的第三直线导轨，升降平台分别与升降伺服滑台的滑块和第三直线导轨的滑块固定，升降伺服滑台与控制器相连并受其控制。
[0010]根据上述系统，架体的上端或下端安装有激光传感器，且激光传感器的感应端与第三直线导轨的滑块对应，激光传感器与控制器相连并受其控制。
[0011]根据上述系统，养殖盒还包括投喂部，投喂部包括第一斜面和第二斜面，投喂开口设置于第一斜面上，且第一斜面与第二斜面之间的夹角为a,a为锐角、钝角或90
°
角。
[0012]根据上述系统，养殖盒还包括与投喂开口连通的上开口，上开口的边缘形成凸缘。
[0013]根据上述系统，架体的底部上设置有保护垫片，防止喂食料投喂装置因意外失速下坠导致升降平台上的机构损坏，起到缓震吸能保护机器的作用。
[0014]本专利技术所设计的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，其有益效果如下：1、利用AGV小车驱动、升降驱动装置、横向平移驱动装置和纵向平移驱动装置相互配合联动，以实现自动投喂机构对各养殖盒进行分别自动指定投喂，从而降低养殖工人的劳动强度，提高生产率。
[0015]2、投喂过程中可通过视觉摄像头对养殖盒内情况进行图像采集，实现了梭子蟹的饵料自动投喂和了解其生长状况的目的。在长期数据采集的情况下，能建立数据库对梭子蟹进行全生命周期监控。
附图说明
[0016]图1是整体结构示意图（一）；图2是整体结构示意图（二）；
图3是A处放大图；图4是整体结构示意图（三）；图5是控制系统结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]实施例：如图1
‑
图4所示，本实施例所描述的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，包括控制器、多个矩阵分布的养殖盒1、以及自动投喂机构2；控制器为PLC控制器，PLC控制器上连接有WIFI网络模块或网络传输模块，WIFI网络模块或网络传输模块通过RTMP与中继服务器实现实时信息共享传输，WIFI网络模块或网络传输模块通过消息队列遥测传输MQTT与物联网云端平台通信连接，物联网云端平台通过高级消息队列协议AMQP与中继器服务器连接，中继服务器包括数据处理服务器、流媒体服务器和梭子蟹识别比对服务器，数据处理服务器、流媒体服务器和梭子蟹识别比对服务器三者相互通信连接，中继服务器分别通过超文本传输协议HTTP与PC客户端和移动客户端通信连接。
[0019]在本实施例中，各养殖盒1包括投喂开口1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，其特征在于，包括控制器、多个矩阵分布的养殖盒（1）、以及自动投喂机构（2）；各养殖盒（1）包括投喂开口（11）和盖合在投喂开口（11）的盖板（12），盖板（12）上形成有投喂孔（121）和观察孔（122）；自动投喂机构（2）包括喂食料投喂装置（25）、AGV小车（21）、安装于AGV小车（21）上的升降驱动装置（22）、安装于升降驱动装置（22）上的横向平移驱动装置（23）、以及安装于横向平移驱动装置（23）上的纵向平移驱动装置（24），喂食料投喂装置（25）包括投喂料槽（251）、安装管体（253）、投喂管体（252）、以及安装于纵向平移驱动装置（24）上的固定板（250），投喂料槽（251）固定于固定板（250）上，固定板（250）上安装投喂电机（257），安装管体（253）和投喂管体（252）均穿设于投喂料槽（251）上，投喂管体（252）上形成有与投喂料槽（251）的出料口（256）位置对应的入料口（258），投喂管体（252）内置入有螺杆（255），螺杆（255）的一端与投喂电机（257）的转轴连接，安装管体（253）的前端安装有视觉摄像头（254）；AGV小车（21）、升降驱动装置（22）、横向平移驱动装置（23）、纵向平移驱动装置（24）、投喂电机（257）和视觉摄像头（254）分别与控制器相连并受其控制；AGV小车（21）驱动自动投喂机构（2）位移至养殖盒（1）旁侧，利用升降驱动装置（22）、横向平移驱动装置（23）和纵向平移驱动装置（24）相互配合联动，促使投喂管体（252）上具有出料口（256）的端部对应贯穿投喂孔（121）后置于养殖盒（1）内，安装管体（253）上具有视觉摄像头（254）的部分对应贯穿观察孔（122）后置于养殖盒（1）内，投喂电机（257）启动控制螺杆（255）旋转，以将投喂料槽（251）内的喂食料输送至养殖盒（1）内，视觉摄像头（254）用以监测喂食料投喂情况以及养殖盒（1）内的梭子蟹图像采集。2.根据权利要求1所述的一种梭子蟹养殖巡检和投喂系统，其特征在于，横向平移驱动装置（23）包括第一驱动电机（232）、安装于升降驱动装置（22）的升降驱动部的升降平台（231）、横向设置的第一滚珠丝杠（233）、以及与第一滚珠丝杠（233）平行设置的第一直线导轨（234），第一滚珠丝杠（233）的两端分别通过轴承座安装于升降平台（231）上，第一驱动电机（232）和第一直线导轨（234）固定于升降平台（231）上，第一驱动电机（232）...

【专利技术属性】
技术研发人员：林躜，宋瑞银，陈星泽，郭斌，赵继海，
申请(专利权)人：宁波鄞州中铭农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：