用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的系统和方法技术方案

本公开涉及一种用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的方法，包括：接收与所述操纵器件相关联的力传感器信号、操纵器件位置传感器信号以及配平位置传感器信号；基于接收到的所述力传感器信号和所述操纵器件位置传感器信号来检测到所述操纵器件发生卡阻；以及抑制所述操纵器件位置传感器信号，并使用接收到的配平位置传感器信号来控制所述飞行器。置传感器信号来控制所述飞行器。置传感器信号来控制所述飞行器。

【技术实现步骤摘要】
用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的系统和方法


[0001]本公开涉及用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的系统和方法。

技术介绍

[0002]一般而言，当飞行器的操纵器件(诸如侧杆、减速板手柄、方向舵刹车脚蹬组件等)在全行程的任一位置卡阻后，该操纵器件的位置传感器将给出非预期的信号，这给飞行员进行控制带来不便且造成一定的飞行风险。
[0003]例如，在操纵器件是方向舵刹车脚蹬组件的情况下，当方向舵刹车脚蹬组件在全行程的任一位置卡阻后，正/副驾驶脚蹬单元的位置传感器将持续输出位置指令信号给飞控计算机，并使得方向舵作动器保持在与该位置指令信号相对应的位置上，这给飞行员进行偏航控制带来不便且存在一定风险。
[0004]本公开针对但不限于上述诸多因素进行了改进。
[0005]公开内容
[0006]为此，本公开提供了一种用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的系统和方法，其仅对操纵器件的机构和控制逻辑作微小改变，可行性高，更改成本低，收益大。
[0007]根据本公开的第一方面，提供了一种用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的方法，包括：接收与所述操纵器件相关联的力传感器信号、操纵器件位置传感器信号以及配平位置传感器信号；基于接收到的所述力传感器信号和所述操纵器件位置传感器信号来检测到所述操纵器件发生卡阻；以及抑制所述操纵器件位置传感器信号，并使用接收到的配平位置传感器信号来控制所述飞行器。
[0008]根据一实施例，所述操纵器件包括所述飞行器的侧杆、减速板手柄、方向舵刹车脚蹬组件中的至少一者。
>[0009]根据另一实施例，基于接收到的所述力传感器信号和所述操纵器件位置传感器信号来检测到所述操纵器件发生卡阻包括：通过所述力传感器信号来得到施加在所述操纵器件上的实际力；通过所述操纵器件位置传感器信号来得到所述操纵器件在其全行程中的当前位置；通过所述操纵器件的力与位移映射来确定所述实际力和所述操纵器件的当前位置是否匹配；以及在所述实际力和所述操纵器件的当前位置不匹配的情况下，检测到所述操纵器件发生卡阻。
[0010]根据又一实施例，通过所述操纵器件的力与位移映射来确定所述实际力和所述操纵器件的当前位置是否匹配包括：通过所述操纵器件的力与位移映射来计算出与所述操纵器件的当前位置相对应的理论力；确定所述实际力和所述理论力的差值是否大于第一阈值；以及在确定所述实际力和所述理论力的差值大于第一阈值时，检测到所述操纵器件发生卡阻；或者
[0011]通过所述操纵器件的力与位移映射来计算出与所述实际力相对应的所述操纵器件的理论位置；确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值是否大于第二阈值；以及在确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值大于第二阈值时，检测
到所述操纵器件发生卡阻。
[0012]根据又一实施例，该方法还包括：在所述实际力和所述理论力的差值大于第一阈值达第一预定历时时或者在确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值大于第二阈值达第二预定历时时，检测到所述操纵器件发生卡阻。
[0013]根据又一实施例，所述操纵器件的力与位移映射是根据所述配平位置传感器信号来选择的。
[0014]根据又一实施例，该方法还包括：在抑制所述操纵器件位置传感器信号时，提示所述飞行器的飞行员操作配平开关来通过配平电机产生所述配平位置传感器信号。
[0015]根据又一实施例，该方法还包括：在飞行员操作配平开关后，将通过所述配平位置传感器信号来控制的、与所述操纵器件相关的参数显示在机载显示器上。
[0016]根据又一实施例，使用接收到的配平位置传感器信号来控制所述飞行器包括：使用所述配平位置传感器信号经控制率计算来生成针对所述操纵器件的所要操纵的量的指令，以及将所述指令应用于与所述操纵器件相关联的作动器来操纵飞行器相应舵面，以控制所述飞行器。
[0017]根据本公开的第二方面，提供了一种用于减缓操纵器件的卡阻的配平组件，包括：配平电机，用于响应于飞行员的指令来操作以输出相应的配平位置；配平位置传感器，其与所述配平电机的输出轴相耦合以测量所述配平电机所输出的配平位置并产生相应的配平位置传感器信号；以及配平组件传动机构，其包括与所述配平电机的输出轴相耦合的单向传动机构，其中所述单向传动机构耦合到所述操纵器件以用于将所述配平电机输出的配平力传递到所述操纵器件，同时不将施加在所述操纵器件上的力传递到所述配平电机，其中所述配平位置传感器信号能被传送到飞控计算机，以供在所述操纵器件发生卡阻的情况下被用于控制所述飞行器。
[0018]根据一实施例，所述单向传动机构包括弹簧、穿过所述弹簧中心的中心轴、固定地附连到所述中心轴的第一弹簧挡块，支撑架，固定地附连到所述支撑架的第二弹簧挡块和扇形齿轮，所述中心轴穿过所述支撑架，使得所述第二弹簧挡块和所述扇形齿轮能绕所述中心轴旋转，
[0019]根据另一实施例，所述配平位置传感器通过所述扇形齿轮与所述配平电机的输出轴相耦合。
[0020]根据本公开的第三方面，提供了一种用于减缓操纵器件的卡阻的系统，包括：根据本公开的第二方面所述的配平组件，所述配平组件耦合到所述操纵器件；及飞控计算机，其被配置成执行根据本公开的第一方面所述的方法。
[0021]根据本公开的第四方面，提供了一种飞行器，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据本公开的第一方面所述的方法。
[0022]各方面一般包括如基本上在本文参照附图所描述并且如通过附图所解说的方法、装备、系统、计算机程序产品和处理系统。
[0023]前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造
并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，且并不定义对权利要求的限定。
附图说明
[0024]为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应该注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。
[0025]图1是根据本公开的一实施例的用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的示例方法的流程图；
[0026]图2是根据本公开的一实施例的用于减缓操纵器件的卡阻的配平组件的示意性框图；
[0027]图3是根据本公开的一实施例的用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的示例系统的示意性框图；
[0028]图4是图2的配平组件的传动机构的示意图；
[0029]图5是解说根据本公开的各方面的示例飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于减缓飞行器的操纵器件的卡阻的方法，包括：接收与所述操纵器件相关联的力传感器信号、操纵器件位置传感器信号以及配平位置传感器信号；基于接收到的所述力传感器信号和所述操纵器件位置传感器信号来检测到所述操纵器件发生卡阻；以及抑制所述操纵器件位置传感器信号，并使用接收到的配平位置传感器信号来控制所述飞行器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵器件包括所述飞行器的侧杆、减速板手柄、方向舵刹车脚蹬组件中的至少一者。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于接收到的所述力传感器信号和所述操纵器件位置传感器信号来检测到所述操纵器件发生卡阻包括：通过所述力传感器信号来得到施加在所述操纵器件上的实际力；通过所述操纵器件位置传感器信号来得到所述操纵器件在其全行程中的当前位置；通过所述操纵器件的力与位移映射来确定所述实际力和所述操纵器件的当前位置是否匹配；以及在所述实际力和所述操纵器件的当前位置不匹配的情况下，检测到所述操纵器件发生卡阻。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述操纵器件的力与位移映射来确定所述实际力和所述操纵器件的当前位置是否匹配包括：通过所述操纵器件的力与位移映射来计算出与所述操纵器件的当前位置相对应的理论力；确定所述实际力和所述理论力的差值是否大于第一阈值；以及在确定所述实际力和所述理论力的差值大于第一阈值时，检测到所述操纵器件发生卡阻；或者通过所述操纵器件的力与位移映射来计算出与所述实际力相对应的所述操纵器件的理论位置；确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值是否大于第二阈值；以及在确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值大于第二阈值时，检测到所述操纵器件发生卡阻。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在所述实际力和所述理论力的差值大于第一阈值达第一预定历时时或者在确定所述操纵器件的当前位置与所述理论位置的偏差值大于第二阈值达第二预定历时时，检测到所述操纵器件发生卡阻。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述操纵器件的力与位移映射是根据所述配平位置传感器信号来选择的。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在抑制所述操纵器件位置传感器信号时，提示所述飞行器...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭海新，杨夏勰，方黎，李剑，黄旭，杨海鹏，
申请(专利权)人：中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院，
类型：发明
国别省市：