本发明专利技术实施方式公开了工具中心点校验系统、方法、装置及存储介质。系统包括：焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；检测装置，包含槽，其中所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；控制器，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点。本发明专利技术实施方式无需人工观测，降低了误判概率，还基于轨迹对齐方式实现校验，克服了点对点对齐方式的操作繁琐度，并提高了校验精准度。精准度。精准度。
【技术实现步骤摘要】
工具中心点校验系统、方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术实施方式涉及机器人控制
，尤其涉及一种工具中心点校验系统、方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]弧焊机器人是指用于进行自动弧焊的工业机器人。工具中心点(Tool Central Point，TCP)通常是工具坐标系(Tool Coordinate System)的原点。当以手动(Jogging)或者编程(Programming)方式让弧焊机器人接近空间的某一点时，其本质是TCP接近该点。为保证弧焊机器人的焊接精度，在焊接作业前通常需要对TCP进行校验，以检查焊接作业的重复定位精度。
[0003]目前，通常将弧焊机器人的TCP与圆锥形检测棒的尖端对齐以校验TCP的精度，这就需要技术工人肉眼观测对齐状况并给出判断。另外，这种校验方式属于点对点对齐，弧焊机器人需要变换多个姿态以保证校验精度。然而，弧焊机器人变换姿态还具有操作繁琐的缺点。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施方式提供TCP校验系统、方法、装置及存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术实施方式提供TCP校验系统，包括：
[0006]焊枪，与弧焊机器人的机器人本体耦合；
[0007]焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；
[0008]检测装置，包含槽，其中所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
[0009]控制器，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
[0010]因此，本专利技术实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP，无需人工肉眼观测，节省了人工。另外，本专利技术实施方式基于端点穿过槽的轨迹对齐方式实现校验，无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
[0011]在示范性实施方式中，所述控制器，被配置为当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述TCP的精度不合格；当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述TCP的精度合格。
[0012]可见，本专利技术实施方式可以快速确定TCP的精度是否合格。
[0013]在示范性实施方式中，还包括：
[0014]报警装置，被配置为当所述TCP的精度不合格时，发出报警提示。
[0015]可见，本专利技术实施方式可以提醒TCP精度不合格的发生。
[0016]在示范性实施方式中，还包括：
[0017]剪丝装置；
[0018]所述控制器，被配置为在执行所述再现过程之前，控制所述剪丝装置去除所述端点的冗余物及将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
[0019]因此，本专利技术实施方式通过剪丝装置去除端点的冗余物，可以提高校验准确度。而且，本专利技术实施方式通过剪丝装置保证焊丝的干伸长小于槽的深度，进一步提高校验准确度。
[0020]在示范性实施方式中，所述控制器，被配置为检测所述再现过程中的所述端点的电势；当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触。
[0021]可见，本专利技术实施方式利用弧焊机器人的焊丝为焊接电源正极的属性，通过电势变化可以快速确定端点与槽的接触状态。
[0022]在示范性实施方式中，所述检测装置包括：
[0023]基座；
[0024]槽结构，固定在所述基座上，其中所述槽结构包含相交的第一贯通槽和第二贯通槽；
[0025]所述示教动作包含无接触地贯通穿过所述第一贯通槽的第一子动作，以及无接触地贯通穿过所述第二贯通槽的第二子动作。
[0026]可见，本专利技术实施方式的槽结构具有相交的贯通结构，可以实现各种方式的轨迹校验，提高了校验的准确度。
[0027]第二方面，本专利技术实施方式提供TCP校验方法，包括：
[0028]记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
[0029]执行所述示教动作的再现过程；
[0030]基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
[0031]因此，本专利技术实施方式通过焊丝端点与槽的接触状态可以自动校验TCP，无需人工肉眼观测，节省了人工。另外，本专利技术实施方式基于端点穿过槽的轨迹对齐方式实现校验，无需弧焊机器人变换多个姿态执行多次点对点检验，从而降低了操作繁琐度，并提高了校验精准度。
[0032]在示范性实施方式中，包括：
[0033]当所述再现过程中所述端点与所述槽发生接触时，确定所述TCP的精度不合格；
[0034]当所述再现过程中所述端点与所述槽不发生接触时，确定所述TCP的精度合格。
[0035]可见，本专利技术实施方式可以快速确定TCP的精度是否合格。
[0036]在示范性实施方式中，包括：
[0037]当所述TCP的精度不合格时，发出报警提示。
[0038]可见，本专利技术实施方式可以提醒TCP精度不合格的发生.
[0039]在示范性实施方式中，包括：
[0040]在执行所述再现过程之前，控制剪丝装置去除所述端点的冗余物；
[0041]控制所述剪丝装置将所述焊丝的干伸长修剪为小于所述槽的深度。
[0042]因此，本专利技术实施方式通过剪丝装置去除端点的冗余物，可以提高校验准确度。而且，本专利技术实施方式通过剪丝装置保证焊丝的干伸长小于槽的深度，进一步提高校验准确度.
[0043]在示范性实施方式中，包括：
[0044]检测所述再现过程中的所述端点的电势；
[0045]当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点与所述槽不发生接触。
[0046]可见，本专利技术实施方式利用弧焊机器人的焊丝为焊接电源正极的属性，通过电势变化可以快速确定端点与槽的接触状态。
[0047]第三方面，本专利技术实施方式提供工具中心点校验装置，包括：
[0048]记录模块，被配置为记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点无接触地穿过所述槽，所述槽的宽度大于或等于所述焊丝的直径；
[0049]再现模块，被配置为执行所述示教动作的再现过程；
[0050]确定模块，被配置为基于所述再现过程中的、所述端点与所述槽的接触状态，校验所述弧焊机器人的TCP。
[0051]因此，本专利技术实施方式通过焊丝本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.工具中心点校验系统(10)，其特征在于，包括：焊枪(11)，与弧焊机器人的机器人本体(12)耦合；焊丝(13)，包含贯穿所述焊枪(11)向外延伸的端点(131)；检测装置(14)，包含槽(143)，其中所述槽(143)的宽度大于或等于所述焊丝(13)的直径；控制器(15)，被配置为记录弧焊机器人的示教动作，所述示教动作包括移动所述弧焊机器人以使得所述端点(131)无接触地穿过所述槽(143)；执行所述示教动作的再现过程；基于所述再现过程中的、所述端点(131)与所述槽(143)的接触状态，校验所述弧焊机器人的工具中心点。2.根据权利要求1所述的工具中心点校验系统(10)，其特征在于，所述控制器(15)，被配置为当所述再现过程中所述端点(131)与所述槽(143)发生接触时，确定所述工具中心点的精度不合格；当所述再现过程中所述端点(131)与所述槽(143)不发生接触时，确定所述工具中心点的精度合格。3.根据权利要求2所述的工具中心点校验系统(10)，其特征在于，还包括：报警装置(16)，被配置为当所述工具中心点的精度不合格时，发出报警提示。4.根据权利要求1所述的工具中心点校验系统(10)，其特征在于，还包括：剪丝装置(16)；所述控制器(15)，被配置为在执行所述再现过程之前，控制所述剪丝装置(16)去除所述端点(131)的冗余物及将所述焊丝(13)的干伸长修剪为小于所述槽(143)的深度。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的工具中心点校验系统(10)，其特征在于，所述控制器(15)，被配置为检测所述再现过程中的所述端点(131)的电势；当所述电势小于预定的门限值时，确定所述端点(131)与所述槽(143)发生接触，当所述电势不小于预定的门限值时，确定所述端点(131)与所述槽(143)不发生接触。6.根据权利要求1
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4中任一项所述的工具中心点校验系统(10)，其特征在于，所述检测装置(14)包括：基座(142)；槽结构(141)，固定在所述基座(142)上，其中所述槽结构(141)包含相交的第一贯通槽和第二贯通槽；所述示教动作包含无接触地贯通穿过所述第一贯通槽的第一子动作，以及无接触地贯通穿过所述第二贯通槽的第二子动作。7.工具中心点校验方法(400)，其特征在于，包括：记录弧焊机器人的示教动作；其中所述弧焊机器人包括：焊枪，与所述弧焊机器人的机器人本体耦合；焊丝，包含贯穿所述焊枪向外延伸的端点；所述示教动作包括移动所述弧...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙良特，李澄，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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