车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法和评价系统技术方案

本发明专利技术提供了车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法和评价系统，通过在仿真环境中对ELK系统软件进行大量不同场景的测试，充分验证了ELK系统功性能，实现了评测紧急车道保持系统ELK的功能。本发明专利技术在功能开发期间进行快速测试，及早发现了功能算法逻辑问题；在开发后期做系统验证测试，确认了是否达成设计目标；大幅缩短了实车测试验证和标定测试周期，降低了开发与测试成本。本发明专利技术支持虚拟参数标定，提供了系统优化建议。提供了系统优化建议。提供了系统优化建议。

【技术实现步骤摘要】
车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法和评价系统


[0001]本专利技术属于先进驾驶辅助系统仿真测试
，具体涉及车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法和评价系统。

技术介绍

[0002]先进驾驶辅助系统(advanced driver assistance systems；ADAS)
[0003]紧急车道保持系统(Emergency Lane Keeping System；ELK)
[0004]自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking System；AEB)
[0005]模型在环测试(Model
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in
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the
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Loop；MiL)
[0006]硬件在环测试(Hardware
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Loop；HiL)
[0007]越线时间(Time to line crossing；TLC)
[0008]本技术属于先进驾驶辅助系统仿真测试领域，在此领域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法，其特征在于：包括以下步骤：S0：构建硬件在环HiL环境的仿真测试评价系统，包括上位机、下位机和待测ADAS域控制器；上位机运行测试管理软件，上位机与下位机通过以太网进行通信；下位机运行Carmaker场景仿真软件、车辆动力学模型、信号传输模型、驱动板卡，实现仿真场景运行、车辆动力学响应、与被测ECU的CAN通讯，并将测试数据实时反馈给上位机等；ADAS域控制器运行测试对象ELK；S1：根据ELK功能定义文档及测试需求文档，在仿真软件中建立ELK测试场景；S2：对ELK系统的功能及性能进行评价，并给出在ELK系统在每个仿真场景的具体得分，以判断是否满足系统需求。2.根据权利要求1所述的车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法，其特征在于：所述的步骤S0中，具体步骤为：在ELK的仿真测试中，将试验车的关键数据、仿真环境中传感器模型得到的目标车关键数据和车道线数据通过CAN网络传输至ADAS域控制器中；控制器集成的ELK应用软件根据上述数据综合判断是否介入及介入时输出转角控制值，控制值反馈到车辆动力学软件和Carmaker场景软件中，实现对试验车动力学的闭环控制；试验车的关键数据包括ELK功能开关信号、车速和档位；仿真环境中传感器模型得到的目标车关键数据包括目标车所在车道、相对距离、相对速度和相对加速度；车道线数据包括车道线类型和车道线系数。3.根据权利要求1所述的车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法，其特征在于：所述的步骤S1中，具体步骤为：S11：模拟车辆上电操作，上电完成后监控ELK的状态位是否符合功能定义；S12：模型ELK功能开启操作，并监控ELK的状态是否正确跳转，在此阶段仿真试验车由仿真软件的驾驶员模型进行横纵向控制；横纵向控制包括转向、制动和驱动；S13：在场景中设定驾驶员模型向控制车辆输入转向角，试验车开始偏离原车道中心线；判断监控ELK是否发出报警，若发出报警输出报警时刻与车道线的距离和TLC的值；若偏离过程中ELK未介入，则在车辆完全偏离原车道时停止仿真，记录试验数据；若偏离过程中ELK发出转向干预请求，则立即将试验车由驾驶员模型控制切换为ADAS控制器控制，车辆动力学模型响应ELK发出的转角干预请求值，实现ELK转向干预功能；在ELK介入期间，实时记录ELK的转角请求值，并记录试验车侧向速度、加速度、加加速度、横摆角速度、横摆角加速度和TLC的值，直到ELK介入终止或车道偏离出本车道。4.根据权利要求1所述的车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法，其特征在于：所述的步骤S2中，单一场景评价包括功能指标和性能指标；功能指标要求全部达成则记1分，未达成则记0分；性能指标按达成情况进行评分；设ELK系统的功能指标的评价结果为f
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，具体为：f1用于监控整个仿真过程中ELK的功能状态机是否与功能定义相符，包括等待、激活、抑制和故障状态；
f2指当车道线为虚线，存在邻车道且无碰撞风险时，ELK功能不干预试验车变道，也不应发出报警；f3指当车道线为非虚线，存在邻车道，驾驶员开启转向灯且无碰撞风险时，认为驾驶员有主动变道意图，ELK功能不干预试验车变道，也不发出报警；f4指当车道线为非虚线，存在邻车道，未开启转向灯时，为ELK典型工况，发出报警并干预试验车变道；f5指当车道线虚线，存在邻车道，试验车偏离原车道时存在碰撞风险，为ELK典型工况，发出报警并干预试验车变道；f6指当车道线虚线，存在邻车道，试验车偏离原车道时存在碰撞风险，为ELK典型工况，发出报警并干预试验车变道；f7指试验车向路缘偏离，为ELK典型工况，发出报警并干预试验车变道；f8是ELK功能基本要求，在ELK介入过程中，试验车不得偏离原车道且越线应小于30cm；f9基于ELK功能定义及行驶安全性要求，约束ELK介入结束后试验车航向角，使试验车在ELK介入完成后50m内不偏离原车道。5.根据权利要求4所述的车辆紧急车道保持系统的仿真测试评价方法，其特征在于：所述的步骤S2中，引入功能达成评分F对ELK某一仿真场景...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂琦，刘永臣，张宇探，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：