一种可重构的多移动机器人通信方法技术

本发明专利技术公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送ＨＥＬＬＯ消息，根据接收到的ＨＥＬＬＯ消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明专利技术采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明专利技术能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送ＨＥＬＬＯ消息，根据接收到的ＨＥＬＬＯ消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；发送方机器人需要进行数据发送时，首先查询两跳拓扑信息结构，如果接收方机器人在两跳范围之内，则直接进行数据传输；如果接收方机器人在大于两跳范围之外，则发送方机器人先向自己的簇头发送请求，然后再由簇头机器人广播发送路由请求消息，寻找到接收方机器人的路由，再进行数据发送。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡自兴，陈爱斌，陈白帆，文志强，余伶俐，匡林爱，任孝平，邹磊，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]