一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法，所述系统包括控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块、割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块和电源模块。本发明专利技术通过上述模块实现收割机相应模块中速度和割刀高度的可调控、可监测，有效解决了现有茎叶类蔬菜收割机相应模块中速度不稳定和割刀高度的难调以及割刀高度调整不稳定的弊端，从而增大了蔬菜收割机的适用性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及收割机
，特别是涉及一种电控式蔬菜收割机控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]我国是蔬菜生产大国，茎叶类蔬菜播种面积及产量也逐年增加，面对如此庞大的播种面积及生产量，单靠传统的人工生产模式早已不能胜任，在茎叶类蔬菜生产过程中，蔬菜的收获作业约占整个生产过程的40％，因此蔬菜的收获对农业智能设备的需求与日俱增。目前茎叶类蔬菜收割机的机械化水平逐渐提升，近些年，各型号的收割机逐步投入使用，但是许多蔬菜收割机的智能化程度依旧较低，控制器的稳定性也比较差。
[0003]在收割机实际作业过程中，收割机长期保持在稳定的工作状态是较为困难的，作业速度发生改变等情况时有发生，收割机的作业速度无法始终保持在期望值，这种因素会影响蔬菜的收获效率以及收获质量；不同的蔬菜所要割的位置往往不同，这时就要求割刀的位置可以调节从而适合多种蔬菜的收割，而且还因该满足调节方便、工作可靠，然而一些收割机割刀高度，虽然可以调控，但是调节特别困难，以及在实际收获方面，由于田地里收获路况复杂和收割机负本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电控式蔬菜收割机控制系统，其特征在于，包括控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块、割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块和电源模块；所述电源模块分别与控制器、割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块、割刀高度电机模块电连接并用于提供电能；所述割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块分别检测割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块中各电机的速度信号，且将检测到的各电机的速度信号送至控制器的输入端，控制器的输出端分别与割刀电机模块、拨苗电机模块、输送电机模块、行走电机模块的控制端电连接；所述割刀高度检测模块检测割刀的位置信号，且将检测到的割刀位置信号送至控制器的输入端，控制器的输出端与割刀高度电机模块的控制端电连接。2.根据权利要求1所述的一种电控式蔬菜收割机控制系统，其特征在于，所述割刀电机模块包括割刀变频器和割刀电机，所述割刀变频器的输出端和割刀电机的输入端电连接，所述割刀电机的输出轴和收割机的割刀机构相连接；所述拨苗电机模块包括拨苗变频器和拨苗电机，所述变频器的输出端和电机的输入端电连接，所述拨苗电机的输出轴和收割机的拔苗机构相连接；所述输送电机模块包括输送变频器和输送电机，所述输送变频器的输出端和输送电机的输入端电连接，所述输送电机的输出轴和收割机的输送机构相连接；所述行走电机模块包括行走变频器和行走电机，所述行走变频器的输出端和行走电机的输入端电连接，所述行走电机的输出轴和收割机的行走机构相连接；所述割刀高度电机模块包括高度调节变频器和割刀高度电机，所述高度调节变频器的输出端和割刀高度电机的输入端电连接，所述割刀高度电机的输出轴和收割机的电动推杆机构相连接；所述控制器的输出端分别和割刀变频器、拨苗变频器、输送变频器、行走变频器和高度调节变频器的输入端电连接。3.根据权利要求2所述的一种电控式蔬菜收割机控制系统，其特征在于，所述控制器包括PID控制器、高速计数模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块，所述控制器用于处理输入信号并采用PID控制器得出割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速和割刀高度电机转速与预设值同步所需的电压，通过输出端发送给割刀变频器、拨苗变频器、输送变频器、行走变频器和高度调节变频器，实现割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速和割刀高度电机转速的控制。4.根据权利要求3所述的一种电控式蔬菜收割机控制系统，其特征在于，所述控制器还包括人机交互模块，所述人机交互模块为触摸屏HMI，设置有输入按钮和输入框，用于输入控制对象对应参数的预设值。5.根据权利要求1所述的一种电控式蔬菜收割机控制系统，其特征在于，所述割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块分别为割刀电机编码器、拨苗电机编码器、输送电机编码器、行走电机编码器、超声波传感器。
6.一种根据权利要求1～5任一项所述电控式蔬菜收割机控制系统的电控式蔬菜收割机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据种植农艺和用户需求，通过控制器分别给定割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速的速度预设值和割刀高度的高度预设值，参数设置完成后进行收割机作业；S2：割刀电机转速检测模块、拨苗电机转速检测模块、输送电机转速检测模块、行走电机转速检测模块、割刀高度检测模块实时检测割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速和割刀高度；S3：将检测到的割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速和割刀高度数据发送至控制器；S4：控制器判断割刀电机转速、拔苗电机转速、输送电机转速、行走电机转速是否等于速度预设值，割刀高度是否等于高度预设值；S5：若割刀电机转速、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张园，韦丽娇，邓远宝，王昌权，刘健，郑鸿基，郭昌进，刘智强，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院农业机械研究所，
类型：发明
国别省市：