一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，涉及舵机控制的领域，首先通过通信模块接收总控制系统的总控制指令，然后在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据，将直线式舵机和旋转式舵机的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的一一对应于该舵机的电机控制电路中，以便电机控制电路控制其对应的舵机工作，将一体化舵机的控制数据通过通信模块发送给对应的一体化舵机，以便其控制自身工作，通过将提取出每个舵机的控制数据，再将各个舵机的控制数据发送给对应的舵机的方法，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。提高了灵活性以及扩大了应用场景。提高了灵活性以及扩大了应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器


[0001]本专利技术涉及舵机控制领域，特别是涉及一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器。

技术介绍

[0002]无人机和导弹等设备上通常设置有一个舵机控制器以及多个舵机，通过舵机控制器来控制这些舵机的工作，为了能够让所有的舵机都能正常工作，需要这个舵机控制器能够对所有的舵机进行控制。根据类型可以将舵机分为直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机这三种类型，由于不同类型的舵机的控制方法不同，所以现有技术通常仅在设备上使用一种类型的舵机，也即设备上的所有舵机均为同一种舵机，以便设备上的舵机控制器能够控制所有舵机，虽然实现了舵机控制器控制所有舵机，但是其仅能在所有的舵机均为同种舵机的前提下实现，当这些舵机的类型存在不同时，舵机控制器则无法控制所有舵机，存在灵活性低以及应用场景有限的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种多舵机的控制方法，应用于舵机控制器中的主控芯片，所述舵机控制器分别与总控制系统和所有舵机连接，所述舵机包括直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机中的至少一种，所述多舵机的控制方法包括：
[0005]在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令时，在所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据；
[0006]将各个所述直线式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的与各个所述直线式舵机一一对应的第一电机控制电路，以便所述第一电机控制电路控制对应的所述直线式舵机工作；
[0007]将各个所述旋转式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给所述电机控制模块中的与各个所述旋转式舵机一一对应的第二电机控制电路，以便所述第二电机控制电路控制对应的所述旋转式舵机工作；
[0008]通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机，以便所述一体化舵机控制自身工作。
[0009]优选的，在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令之后，还包括：
[0010]判断所述总控制指令中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
[0011]若不存在于预设帧头信息库，则判定所述总控制指令不为正确指令；
[0012]若存在于预设帧头信息库，则判断所述总控制指令中的指令ID是否存在于预设指令ID库；
[0013]若不存在于预设指令ID库，则判定所述总控制指令不为正确指令；
[0014]若存在于预设指令ID库，则确定所述总控制指令中所有的帧头信息、指令ID和所有的控制数据进行相加后的第一数据和；
[0015]判断所述第一数据和与所述总控制指令中的第一预设校验和是否一致；
[0016]若不一致，则判定所述总控制指令不为正确指令；
[0017]若一致，则进入所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据的步骤。
[0018]优选的，在通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机之后，还包括：
[0019]获取各个所述舵机的工作反馈数据，并将各个所述舵机的所述工作反馈数据发送给所述总控制系统。
[0020]优选的，当所述舵机包括所述一体化舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
[0021]获取所述通信模块接收到的所述一体化舵机的舵机反馈数据；
[0022]判断所述舵机反馈数据是否为有效反馈数据；
[0023]若为有效反馈数据，则确定所述舵机反馈数据为所述一体化舵机的工作反馈数据；
[0024]若不为有效反馈数据，则确定所述舵机反馈数据无效。
[0025]优选的，判断所述舵机反馈数据是否为有效反馈数据，包括：
[0026]判断所述舵机反馈数据中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；
[0027]若不存在于预设帧头信息库，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
[0028]若存在于预设帧头信息库，则判断所述舵机反馈数据中的指令ID是否存在于预设指令ID库；
[0029]若不存在于预设指令ID库，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
[0030]若存在于预设指令ID库，则确定所述舵机反馈数据中的帧头信息、指令ID和所有的反馈内容数据进行相加后的第二数据和；
[0031]判断所述第二数据和与所述舵机反馈数据中的第二预设校验和是否一致；
[0032]若不一致，则判定所述舵机反馈数据不为有效反馈数据；
[0033]若一致，则判定所述舵机反馈数据为有效反馈数据。
[0034]优选的，当所述舵机包括所述直线式舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
[0035]通过AD采集模块获取所述直线式舵机中的电位器的第一电压值并通过所述AD采集模块将所述第一电压值转换为所述直线式舵机的工作反馈数据。
[0036]优选的，当所述舵机包括所述旋转式舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：
[0037]通过AD采集模块获取所述旋转式舵机中的电位器的第二电压值并通过所述AD采集模块将所述第二电压值转换为所述旋转式舵机的工作反馈数据。
[0038]优选的，在所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据，包括：
[0039]根据预设的所述总控制指令中的各个数据段与所述舵机之间的一一对应关系，将各个所述数据段中的数据作为与所述数据段一一对应的所述舵机的控制数据。
[0040]本申请还提供一种多舵机的控制装置，包括：
[0041]存储器，用于存储计算机程序；
[0042]主控芯片，用于执行所述计算机程序时实现如上述的多舵机的控制方法的步骤。
[0043]本申请还提供一种舵机控制器，包括通信模块、电路控制模块和AD采集模块，还包括如上述的多舵机的控制装置；
[0044]所述通信模块、所述电路控制模块和所述AD采集模块均与所述多舵机的控制装置连接。
[0045]本专利技术提供了一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，首先通过通信模块接收总控制系统的总控制指令，然后在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据，将直线式舵机和旋转式舵机的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的一一对应于该舵机的电机控制电路中，以便电机控制电路控制其对应的舵机工作，将一体化舵机的控制数据通过通信模块发送给对应的一体化舵机，以便其控制自身工作，通过将提取出每个舵机的控制数据，再将各个舵机的控制数据发送给对应的舵机的方法，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多舵机的控制方法，其特征在于，应用于舵机控制器中的主控芯片，所述舵机控制器分别与总控制系统和所有舵机连接，所述舵机包括直线式舵机、旋转式舵机和一体化舵机中的至少一种，所述多舵机的控制方法包括：在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令时，在所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据；将各个所述直线式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的与各个所述直线式舵机一一对应的第一电机控制电路，以便所述第一电机控制电路控制对应的所述直线式舵机工作；将各个所述旋转式舵机对应的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给所述电机控制模块中的与各个所述旋转式舵机一一对应的第二电机控制电路，以便所述第二电机控制电路控制对应的所述旋转式舵机工作；通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机，以便所述一体化舵机控制自身工作。2.如权利要求1所述的多舵机的控制方法，其特征在于，在获取到通信模块接收的所述总控制系统的总控制指令之后，还包括：判断所述总控制指令中的数据帧头信息是否存在于预设帧头信息库；若不存在于预设帧头信息库，则判定所述总控制指令不为正确指令；若存在于预设帧头信息库，则判断所述总控制指令中的指令ID是否存在于预设指令ID库；若不存在于预设指令ID库，则判定所述总控制指令不为正确指令；若存在于预设指令ID库，则确定所述总控制指令中所有的帧头信息、指令ID和所有的控制数据进行相加后的第一数据和；判断所述第一数据和与所述总控制指令中的第一预设校验和是否一致；若不一致，则判定所述总控制指令不为正确指令；若一致，则进入所述总控制指令中获取各个所述舵机对应的控制数据的步骤。3.如权利要求1所述的多舵机的控制方法，其特征在于，在通过所述通信模块将各个所述一体化舵机对应的控制数据发送给对应的所述一体化舵机之后，还包括：获取各个所述舵机的工作反馈数据，并将各个所述舵机的所述工作反馈数据发送给所述总控制系统。4.如权利要求3所述的多舵机的控制方法，其特征在于，当所述舵机包括所述一体化舵机时，获取所述舵机的工作反馈数据，包括：获取所述通信模块接收到的所述一体化舵机的舵机反馈数据；判断所述舵机反馈数据是否为有效反馈数据；若为有...

【专利技术属性】
技术研发人员：李骏杰，苏珊，华仕容，刘华峰，隆强，吴凯，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：