一种线结构光视觉传感器标定方法以及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种线结构光视觉传感器标定方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于靶标图像，提取角点坐标；根据所述角点坐标拟合生成第一拟合直线，根据所述结构光光条中心拟合生成第二拟合直线，计算光条特征点图像坐标；根据所述光条特征点图像坐标，计算光条特征点相机坐标系坐标；根据多个光条特征点相机坐标系坐标，拟合生成结构光光平面方程。本公开基于预设的标定板样式单独设立结构光光条投射区，实现了视觉传感器标相机标定和结构光光平面标定的同步标定。标定和结构光光平面标定的同步标定。标定和结构光光平面标定的同步标定。

【技术实现步骤摘要】
一种线结构光视觉传感器标定方法以及装置


[0001]本公开涉及结构光视觉测量领域，具体而言，涉及一种线结构光视觉传感器标定方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]结构光视觉测量技术作为视觉测量领域的一个分支，因其具有非接触、高精度和自动化水平高等特点，在工业产品的尺寸测量和质量检测中具有广阔的应用前景。根据激光器投射光束的不同将结构光视觉测量方式区分为单点式、单线式、多线式和网格式等模式，其中线结构光模式测量得到的三维信息量更为丰富、测量效率更高，系统的精度和稳定性得到保证的同时系统的复杂性并没有增加，因而在实际三维测量中得到了广泛应用。线结构光光平面的标定作为线结构光视觉传感器标定中的关键技术，国内外学者对其进行了广泛的研究，取得了很多成果。目前可以根据标定靶标的样式大致分为三类方法：基于三维靶标的方法、基于二维靶标的方法和基于一维靶标的方法。
[0003]经典的三维靶标标定方法包括1988年Dewar提出的拉丝法，段发阶等于2000年提出了锯齿靶法，Wei等提出的基于移动球体的标定方法，该方法利用一个球体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于，所述方法包括：角点坐标提取步骤，将线结构光投射到棋盘格标定靶标的光条投射区域，生成靶标图像，并在所述靶标图像上建立局部世界坐标系，基于局部世界坐标，根据角点检测算法提取角点坐标；光条特征点图像坐标计算步骤，根据所述角点坐标拟合生成第一拟合直线，根据所述结构光光条中心拟合生成第二拟合直线，根据所述第一拟合直线与第二拟合直线的交点计算光条特征点图像坐标；光条特征点相机坐标系坐标计算步骤，根据所述光条特征点图像坐标，基于相机的外部参数，计算光条特征点相机坐标系坐标；结构光光平面方程拟合步骤，基于不同相机视野内不同靶标位姿的靶标图像对应的多个光条特征点相机坐标系坐标，拟合生成结构光光平面方程。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的角点坐标提取步骤还包括：基于张正有相机标定算法对靶标图像棋盘格区域进行相机标定，得到所述相机的相机内部参数，及靶标图像对应的所述相机的相机外部参数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法的角点坐标提取步骤还包括：基于所述相机的相机内部参数对靶标图像进行畸变校正，生成校正后的靶标图像，并在所述校正后的靶标图像上建立局部世界坐标系，基于局部世界坐标，根据角点检测算法提取角点坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的光条特征点图像坐标计算步骤还包括：基于灰度重心法提取所述光条投射区域的结构光光条中心，并根据所述结构光光条中心拟合生成第二拟合直线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的光条特征点相机坐标系坐标计算步骤还包括：根据所述光条特征点图像坐标，根据交比不变原理生成所述光条特征点的局部世界坐标；根据所述光条特征点的局部世界坐标，基于相机的外部参数，计算光条特征点相机坐标系坐标。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法的结构光光平面方程拟合步骤还包括：将线结构光...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴燕城，蒋科，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：