三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法在多个三维点的多个属性信息的至少一部分的值不同的情况下(S10321中的“否”)，生成包含多个第1信息的比特流，所述多个第1信息表示多个属性信息的多个值的各个值(S10322)，在多个属性信息的多个值全部是相同的值的情况下(S10321中的“是”)，生成包含第2信息而不包含多个第1信息的比特流，所述第2信息表示在多个属性信息中共同的相同的值(S10323)。(S10323)。(S10323)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体相机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
‑
4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在三维数据的编码处理和三维数据解码处理中，期望能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的在于，提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一个方式的三维数据编码方法，在多个三维点的多个属性信息的至少一部分的值不同的情况下，生成包含多个第1信息的比特流，所述多个第1信息表示所述多个属性信息的多个值的各个值，在所述多个属性信息的所述多个值全部是相同的值的情况下，生成包含第2信息而不包含所述多个第1信息的比特流，所述第2信息表示在所述多个属性信息中共同的所述相同的值。
[0014]本公开的一个方式的三维数据解码方法，在比特流中包含多个第1信息的情况下，根据所述多个第1信息生成所述多个属性信息，所述多个第1信息表示多个三维点的多个属性信息的多个值的各个值，在所述比特流中包含在所述多个属性信息中共同的值的第2信
息的情况下，输出由所述第2信息表示的所述共同的值作为所述多个属性信息的各个属性信息的值。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编码解码系统的结构的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的结构例的图。
[0019]图3是表示记述了实施方式1的点群数据信息的数据文件的结构例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的结构的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的结构的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是表示实施方式1的第2编码部的结构的图。
[0026]图10是实施方式1的第2编码部的框图。
[0027]图11是表示实施方式1的第2解码部的结构的图。
[0028]图12是实施方式1的第2解码部的框图。
[0029]图13是表示实施方式1的有关PCC编码数据的协议栈的图。
[0030]图14是表示实施方式2的ISOBMFF的基本结构的图。
[0031]图15是表示实施方式2的协议栈的图。
[0032]图16是表示实施方式3的编码部以及复用部的结构的图。
[0033]图17是表示实施方式3的编码数据的结构例的图。
[0034]图18是表示实施方式3的编码数据以及NAL单元的结构例的图。
[0035]图19是表示实施方式3的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0036]图20是表示实施方式3的NAL单元的发送顺序的例子的图。
[0037]图21是实施方式4的第1编码部的框图。
[0038]图22是实施方式4的第1解码部的框图。
[0039]图23是实施方式4的分割部的框图。
[0040]图24是表示实施方式4的切片以及瓦片的分割例的图。
[0041]图25是表示实施方式4的切片以及瓦片的分割样式的例子的图。
[0042]图26是表示实施方式4的依赖关系的例子的图。
[0043]图27是表示实施方式4的数据的解码顺序的例子的图。
[0044]图28是实施方式4的编码处理的流程图。
[0045]图29是实施方式4的结合部的框图。
[0046]图30是表示实施方式4的编码数据以及NAL单元的结构例的图。
[0047]图31是实施方式4的编码处理的流程图。
[0048]图32是实施方式4的解码处理的流程图。
[0049]图33是实施方式4的编码处理的流程图。
[0050]图34是实施方式4的解码处理的流程图。
[0051]图35是表示实施方式5的根据多个帧的点群数据生成树结构以及占用率编码的图像的图。
[0052]图36是表示实施方式5的帧结合的例子的图。
[0053]图37是表示实施方式5的多个帧的结合的例子的图。
[0054]图38是实施方式5的三维数据编码处理的流程图。
[0055]图39是实施方式5的编码处理的流程图。
[0056]图40是实施方式5的三维数据解码处理的流程图。
[0057]图41是实施方式5的解码以及分割处理的流程图。
[0058]图42是实施方式5的编码部的框图。
[0059]图43是实施方式5的分割部的框图。
[0060]图44是实施方式5的位置信息编码部的框图。
[0061]图45是实施方式5的属性信息编码部的框图。
[0062]图46是实施方式5的点群数据的编码处理的流程图。
[0063]图47是实施方式5的编码处理的流程图。
[0064]图48是实施方式5的解码部的框图。
[0065]图49是实施方式5的位置信息解码部的框图。
[0066]图50是实施方式5的属性信息解码部的框图。
[0067]图51是实施方式5的结合部的框图。
[0068]图52是实施方式5的点群数据的解码处理的流程图。
[0069]图53是实施方式5的解码处理的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，在多个三维点的多个属性信息的至少一部分的值不同的情况下，生成包含多个第1信息的比特流，所述多个第1信息表示所述多个属性信息的多个值的各个值，在所述多个属性信息的所述多个值全部是相同的值的情况下，生成包含第2信息而不包含所述多个第1信息的比特流，所述第2信息表示在所述多个属性信息中共同的所述相同的值。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在所述多个属性信息的所述多个值全部是相同的值的情况下，将第3信息附加到所述比特流，所述第3信息表示所述多个属性信息的所述多个值全部为相同的值。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，在所述多个属性信息的至少一部分的值不同的情况下，通过对所述多个属性信息进行使用了所述多个三维点的多个位置信息的变换处理，来生成所述多个第1信息，将与所述变换处理有关的第4信息附加到所述比特流，在所述多个属性信息的所述多个值全部是相同的值的情况下，不将所述第4信息附加到所述比特流。4.根据权利要求1～3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，在帧中包含的所述多个三维点的属性信息不存在的情况下，设定预先确定的值作为所述多个三维点的所述多个属性信息，所述比特流包含所述第2信息，所述第2信息表示所述预先确定的值来作为所述相同的值。5.根据权利要求4所述的三维数据编码方法，其中，所述多个属性信息的各个属性信息表示在通过结合多个帧而生成的帧中具有该属性信息的三维点在结合前所属的帧。6.一种三维数据解码方法，其中，在比特流中包含多个第1信息的情况下，根据所述多个第1信息生成多个属性信息，所述多个第1信息表示多个三维点的所述多个属性信息的多个值的各个值，在所述比特流中包含表示在所述多个属性信息中共同的值的第2信息的情况下，输出由所述第2信息表示的所述共同的值作为所述多个属性信息的各个属性信息的值。7.根据权利要求6所述的三维数据解码方法，其中，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：