本公开的前车判定装置包括：信号获取部，其获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，其设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，其基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，其基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。由此，能抑制前车的误判定。判定。判定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】前车判定装置及前车判定程序
[0001]本公开涉及前车判定装置及前车判定程序。
技术介绍
[0002]一直以来，已知一种跟随控制，从行驶在本车辆前方的其它车辆中选择行驶在与本车辆所行驶的车道即本车道相同的车道上的其它车辆来作为前车，并使本车辆跟随前车行驶。在跟随控制中，希望检测在本车辆与前车之间与前车不同的其它车辆插队、或前车脱离本车道的情况，以恰当地选择前车。
[0003]在弯道中，行驶在与本车辆相邻的车道即相邻车道上的其它车辆容易被错误地选择为前车。因此，现有的车辆的行驶控制装置在本车辆行驶在弯道上的情况下，不检测其它车辆向本车辆前方的插队或前车向其它车道的脱离(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利第6363517号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0005]然而，专利文献1所公开的装置中，即使在本车辆不行驶在弯道上的情况下，也有可能将行驶在相邻车道上的前方的其它车辆错误地判定为前车。例如，在行驶在相邻车道上的前方的其它车辆与本车辆之间的距离比前车与本车之间的距离要短、且该其它车辆处于接近本车道与相邻车道的边界的状态下，有可能将该其它车辆错误地判定为前车。
[0006]本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种前车判定装置和前车判定程序，能抑制前车的误判定。用于解决技术问题的技术手段
[0007]本公开所涉及的前车判定装置包括：信号获取部，该信号获取部获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，该边界设定部设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，该判定区域设定部基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，该前车判定部基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。本公开所涉及的前车判定程序使计算机执行如下处理：信号获取处理，该信号获取处理获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定处理，该边界设定处理设定本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定处理，该判定区域设定处理基于关于物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于物体检测
装置的种类的信息即装置种类信息、关于物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及边界设定部所设定的边界，来设定本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定处理，该前车判定处理基于其它车辆相对于前车判定区域的位置，来判定是否将其它车辆设定为前车。专利技术效果
[0008]根据本公开所涉及的前车判定装置和前车判定程序，能抑制前车的误判定。
附图说明
[0009]图1是示出实施方式1所涉及的前车判定装置的框图。图2是示出车道的边界、前车判定区域和余量距离的示例的俯视图。图3是示出两轮车行驶在本车道的中央附近的状态的俯视图。图4是示出两轮车行驶在本车道的左侧的边界附近的状态的俯视图。图5是示出图1的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图6是示出实施方式2所涉及的前车判定装置的框图。图7是示出图6的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图8是示出实施方式3所涉及的前车判定装置的框图。图9是示出图8的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图10是示出实施方式4所涉及的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图11是示出实施方式5所涉及的前车判定装置执行的前车判定例行程序的流程图。图12是左侧的余量距离与右侧的余量距离不同的情况下的俯视图。图13是左右的余量距离成为负值的情况下的俯视图。图14是示出相对距离与余量距离之间的关系的图。图15是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第1示例的结构图。图16是示出实现实施方式1至5的前车判定装置的各功能的处理电路的第2示例的结构图。
具体实施方式
[0010]下面，参照附图，对实施方式进行说明。实施方式1.图1是示出实施方式1所涉及的前车判定装置的框图。如图1所示，作为功能块，前车判定装置10具有信号获取部11、边界设定部12、判定区域设定部13和前车判定部14。
[0011]信号获取部11获取来自物体检测装置20的信号。物体检测装置20包含摄像头21。
[0012]摄像头21例如设置在本车辆的车内后视镜与挡风玻璃之间。摄像头21通过挡风玻璃拍摄本车辆的前方。摄像头21使用公知的图像识别技术，对本车辆的前方所存在的其它车辆、障碍物、道路分割线等物体进行检测。道路分割线是连续或间断地附在路面上的线、
例如白线。
[0013]摄像头21基于检测出的其它车辆的形状，来判别其它车辆的种类。然后，摄像头21将与检测出的其它车辆的种类有关的信息即车辆种类信息发送给信号获取部11。车辆种类信息包含其它车辆是四轮车还是两轮车的信息。例如，在检测出的其它车辆的横向宽度为阈值以上的情况下，摄像头21将该其它车辆判别为四轮车。在检测出的其它车辆的横向宽度小于阈值的情况下，摄像头21将该其它车辆判别为两轮车。此外，对于每个其它车辆，摄像头21对车辆种类信息附加用于识别该其它车辆的识别信息。
[0014]边界设定部12设定本车辆行驶的车道即本车道的边界。更具体而言，边界设定部12首先从信号获取部11获取摄像头检测信号。摄像头检测信号中包含道路分割线信息。然后，边界设定部12基于道路分割线信息来设定本车道的边界。
[0015]图2是示出本车道的边界、余量距离和前车判定区域的俯视图。图2中，将本车辆70行驶的车道即本车道OL的宽度方向设为X方向，将与本车道OL平行的方向设为Y方向。即，Y方向是本车辆70和其它车辆80的行进方向。
[0016]如图2所示，边界设定部12将本车道OL左侧的道路分割线DLl的左右中央设定为本车道OL的左侧的边界BLl。此外，边界设定部12将本车道OL右侧的道路分割线DLr的左右中央设定为本车道OL的右侧的边界BLr。
[0017]判定区域设定部13基于车辆种类信息、与在上次处理中由前车判定部14设定为前车的车辆有关的信息即前车信息、边界BLl、BLr，来设定前车判定区域DA。
[0018]前车判定部14获取由判定区域设定部13设定的前车判定区域DA。前车判定部14基于其它车辆80相对于前车判定区域DA的位置，来判定是否将其它车辆80设定作为前车。
[0019]如图2所示，其它车辆80的宽度方向的中心线VC位于前车判定区域DA内。该情况下，前车判定部14将其它车辆80作为前车来设定。另一方面，在其它车辆80的宽度方向的中心线VC不位于前车判定区域DA的情况下，前车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种前车判定装置，其特征在于，包括：信号获取部，该信号获取部获取来自对本车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置的信号；边界设定部，该边界设定部设定所述本车辆行驶中的车道的边界；判定区域设定部，该判定区域设定部基于关于所述物体检测装置检测出的其它车辆的种类的信息即车辆种类信息、关于所述物体检测装置的种类的信息即装置种类信息、关于所述物体检测装置所得出的物体的检测状态的信息即检测状态信息和关于在上次处理中作为前车被设定的车辆的信息即前车信息中的至少任一个信息、以及所述边界设定部所设定的所述边界，来设定所述本车辆的前方的区域即前车判定区域；以及前车判定部，该前车判定部基于所述其它车辆相对于所述前车判定区域的位置，来判定是否将所述其它车辆设定为所述前车。2.如权利要求1所述的前车判定装置，其特征在于，所述判定区域设定部将从所述车道的宽度中减去从所述边界起的所述车道的宽度方向上的距离即余量距离而得到的长度设定为所述前车判定区域的横向宽度，基于所述车辆种类信息、所述装置种类信息、所述检测状态信息和所述前车信息中的至少任一个信息来变更所述余量距离，从而设定所述前车判定区域。3.如权利要求1或2所述的前车判定装置，其特征在于，与未由所述前车判定部持续地判定为所述其它车辆是所述前车时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使由所述前车判定部持续地判定为所述其它车辆是所述前车时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更宽。4.如权利要求1至3中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，与所述其它车辆的种类是四轮车时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使所述其它车辆的种类是两轮车时的所述前车判定区域在所述车道的宽度方向上变得更窄。5.如权利要求1至4中任一项所述的前车判定装置，其特征在于，在所述物体检测装置包含摄像头和雷达的情况下，与至少由所述摄像头检测出所述其它车辆时的所述前车判定区域相比，所述判定区域设定部使仅由所述雷达检测出所述其它车辆时的所述前车判定区域在所述车道...
【专利技术属性】
技术研发人员：和田沙织，高木史朗，佐竹敏英，西胁和弘，清水雄司，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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