用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。采用本发明专利技术实施例的技术方案能够使得所述雷达获取对应其安装位置的高精度的车道地图，以便于所述雷达快速及准确的判断目标车辆的位置。及准确的判断目标车辆的位置。及准确的判断目标车辆的位置。

【技术实现步骤摘要】
用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，特别涉及一种用于雷达的道路地图生成方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]为了道路交通安全，道路上往往会安装交通摄像头、雷达测速器等监控设备，随着毫米波雷达技术在交通领域的发展与积累，客户需求已不再满足于雷达对于单一车辆的速度、距离以及角度的输出，更加迫切地需求雷达能够对于道路交通状态进行车道级的输出，比如，基于车道级的统计：各车道上是否有车辆违规以及各车道的车流量信息等，而这些信息的输出均离不开车道地图的导入。
[0003]目前应用最多方案是采用上位机手动设置参数描述车道地图的信息，比如手动设置车道的起始点的x坐标、车道宽度等，但是，这种手动设置的方案有个明显的不足就是只能配置直道信息，无法配置弯道信息，而且该车道地图的精度通常不高，不能完全与实际道路进行匹配。
[0004]因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的用于雷达的道路地图生成方法，以供雷达使用。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述雷达的安装位置的经纬度和指北角，并采集目标道路的车道线的点集以及所述点集中的每个点的经纬度；基于所述雷达的安装位置的经纬度和指北角以及所述点集中的每个点的经纬度计算所述雷达与所述车道线的相对位置坐标，以得到原始车道地图；将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图，其中，每个所述小块对应一个矩阵索引值。2.如权利要求1所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述将所述原始车道地图划分为多个小块，并基于矩阵分解模式构建由至少一个矩阵表示的目标车道地图包括：将所述原始车道地图划分成大小为*的多个正方形小块，其中，表示所述正方形小块的边长；基于所述原始车道地图中的各个点数据的二维坐标确定目标矩阵的第一维度大小和第二维度大小、以及第一维度偏移量和第二维度偏移量；根据每个所述小块所处的位置将每个所述小块与对应的所述矩阵索引值相关联，以构建由至少一个所述目标矩阵表示的所述目标车道地图。3.如权利要求2所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述至少一个所述目标矩阵包括基础矩阵，所述基础矩阵中的每个元素包括该元素对应的矩阵索引值所指示的小块所关联的车道标识或车道线标识。4.如权利要求3所述的用于雷达的道路地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据如下方式对所述基础矩阵中的每个元素赋值：1）令所述基础矩阵中的每个元素的初始值为0，并且获取每个车道线对应的车道线id值；2）按照下式计算所述原始车道地图中每个车道线对应的各个点数据在所述基础矩阵中的位置：中的位置：；其中，表示该点数据相对于所述雷达的横坐标，表示该点数据相对于所述雷达的纵坐标，表示与所述第一维度偏移量，表示第二维度偏移量，表示所述正方形小块的边长，表示该点数据在所述基础矩阵中的横坐标位置，表示该点数据在所述基础矩阵中的纵坐标位置；3）对所述基础矩阵的每一行进行查找，以找出所述基础矩阵中的所有值大于0的元素的位置，并根据下式对所述基础矩阵中任意相邻的两个值大于0的元素X
n
‑1和X
n
之间的元素进行赋值：
‑
id
n
‑1+max(id1，id2、
……

【专利技术属性】
技术研发人员：钟仁海，谭俊杰，李仕贤，彭佳，张燎，冯友怀，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：