一种泊车机器人循迹控制方法技术

本发明专利技术涉及一种泊车机器人循迹控制方法。该泊车机器人循迹控制方法包括步骤：S1、制订车辆的规划路径，由四辆泊车机器人抬起车辆，根据规划路径的路径跟踪算法对泊车机器人进行控制，使泊车机器人基于规划路径来搬运车辆；S2、设置车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在车辆的搬运过程中，当车辆的实际状态与规划路径中的期望状态的差值超过侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使泊车机器人的速度降为零，对车辆进行原地纠偏。本发明专利技术提出了一种泊车机器人循迹控制方法，能通过泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化。实现泊车自动化。实现泊车自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车机器人循迹控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种泊车机器人循迹控制方法。

技术介绍

[0002]泊车机器人是为解决城市发展中的停车问题而设计的一种新型移动机器人。由于它能有效节省泊车空间、提高泊车效率,因此被越来越广泛地应用到了平面停车场和立体车库中。但是,现有的泊车AGV系统需要用户主动调整车辆位姿,将其准确开到指定的机械平台上,这在一定程度上增加了泊车难度和泊车风险,降低了泊车体验,限制了泊车的灵活性。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种泊车机器人循迹控制方法，能通过泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化。
[0004]具体地，本专利技术提出了一种泊车机器人循迹控制方法，包括以下步骤：
[0005]S1、制订所述车辆的规划路径，由四辆所述泊车机器人抬起车辆，根据所述规划路径的路径跟踪算法对所述泊车机器人进行控制，使所述泊车机器人基于所述规划路径来搬运所述车辆；
[0006]S2、设置所述车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在所述车辆的搬运过程中，当所述车辆的实际状态与所述规划路径中的期望状态的差值超过所述侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使所述泊车机器人的速度降为零，对所述车辆进行原地纠偏。
[0007]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S1中对所述泊车机器人进行编号处理，设定对应所述车辆左前轮的为第一泊车机器人，对应所述车辆右前轮的为第二泊车机器人，对应所述车辆左后轮的为第三泊车机器人，对应所述车辆右后轮的为第四泊车机器人。
[0008]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S1中对所述第三泊车机器人和第四泊车机器人进行速度控制；对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人进行速度控制和转角控制。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，所述转角控制是根据所述规划路径，获得当前所述车辆的左前轮和右前轮的转角，依据所述车辆的左前轮和右前轮的转角对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的转角进行再分配。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的转角进行再分配是基于阿克曼转向模型来实现。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S2中，在进行原地纠偏的过程中，以所述车辆的质心为转向中心，所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的运动方向相同，所述第三泊车机器人和第四泊车机器人的运动方向相同，且与所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的运动方向相反。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，根据四辆所述泊车机器人的实际位置来确定所述车辆
的实际质心位置，根据车辆的实际质心位置和所述规划路径中的车辆的质心位置的偏差作为与所述侧向位移误差阈值和航向角误差阈值比较的依据。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S2中，对所述车辆进行原地纠偏的步骤包括：
[0014]S21、对所述车辆的航向角纠偏；
[0015]S22、对所述车辆的侧向位移纠偏。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述侧向位移误差阈值为18～20cm，所述航向角误差阈值为9～11
°
。
[0017]本专利技术提供的一种泊车机器人循迹控制方法，基于协同循迹和原地纠偏技术，使泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化，保证泊车机器人的高效作业。
[0018]应当理解，本专利技术以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本专利技术提供进一步的解释。
附图说明
[0019]包括附图是为提供对本专利技术进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本专利技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：
[0020]图1示出了本专利技术一个实施例的泊车机器人循迹控制方法的流程框图。
[0021]图2示出了本专利技术一个实施例的车辆和泊车机器人的工作示意图。
[0022]图3示出了本专利技术一个实施例的实现循迹控制方法的全过程流程图。
具体实施方式
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0026]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0027]在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0028]为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车机器人循迹控制方法，包括以下步骤：S1、制订车辆的规划路径，由四辆所述泊车机器人抬起车辆，根据所述规划路径的路径跟踪算法对所述泊车机器人进行控制，使所述泊车机器人基于所述规划路径来搬运所述车辆；S2、设置所述车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在所述车辆的搬运过程中，当所述车辆的实际状态与所述规划路径中的期望状态的差值超过所述侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使所述泊车机器人的速度降为零，对所述车辆进行原地纠偏。2.如权利要求1所述的循迹控制方法，其特征在于，在步骤S1中对所述泊车机器人进行编号处理，设定对应所述车辆左前轮的为第一泊车机器人，对应所述车辆右前轮的为第二泊车机器人，对应所述车辆左后轮的为第三泊车机器人，对应所述车辆右后轮的为第四泊车机器人。3.如权利要求2所述的循迹控制方法，其特征在于，在步骤S1中对所述第三泊车机器人和第四泊车机器人进行速度控制；对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人进行速度控制和转角控制。4.如权利要求3所述的循迹控制方法，其特征在于，所述转角控制是根据所述规划路径，获得当前所述车辆的左前轮和右前轮的转角，依据所述车辆的左前轮和右...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄岩军，刘铭，田炜，余卓平，邵浙海，
申请(专利权)人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：