【技术实现步骤摘要】
一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法
[0001]本专利技术涉及智能手机GNSS定位相关技术，具体涉及一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法。
技术介绍
[0002]目前，智能手机用户已经习惯在车载场景下使用手机导航功能，因为GNSS信号极易受高楼、树荫、高架桥等遮挡影响，而且在隧道中完全无法接收GNSS信号，所以单纯手机GNSS定位在以上场景往往无法输出准确定位信息，严重影响用户体验度。
[0003]用户在车载场景使用导航定位功能时，智能手机一般通过车载手机支架固定安装在汽车中控台位置，由于车载手机支架可根据驾驶员用户习惯进行一定程度的姿态角度调整，故智能手机内置IMU模块而言并非完全固定基座，在传统六自由度IMU/GNSS融合算法中，若车辆行驶过程中用户调整支架姿态，则融合解算姿态角需要较长时间收敛从而影响整体融合定位效果。
技术实现思路
[0004]针对智能手机用于车载导航场景，GNSS信号极易受高楼、树荫、高架桥、隧道等遮挡影响而导致定位不准确，影响用户体验的问题...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于车载智能手机平台的惯性辅助GNSS定位方法，其特征是：MEMS
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IMU模块提供天向陀螺仪数据和前向加速度计数据，进行单陀螺单加速度计航位推算，然后输出到EKF标定解算滤波器作为滤波器状态预估信息；GNSS模块提供GNSS速度和GNSS位置，结合手机MEMS
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气压计提供的相对高度数据进行GNSS置信度评估，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第一组观测数据；轮速编码器模块通过汽车与手机互联技术获取轮速数据，然后输出到EKF标定解算滤波器作为EKF滤波器第二组观测数据；最后由EKF标定解算滤波器输出融合定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是：所述MEMS
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IMU模块使用手机安装固定于支架后的前向MEMS加速度计数据和天向MEMS陀螺仪数据，基于前向MEMS加速度计数据和天向MEMS陀螺仪数据编排位姿航位推算方程作为EKF滤波的状态预估方程，手机在支架上的安装方式在横屏和竖屏模式切换时，通过加速度计对重力方向测量判断三轴中的天向陀螺仪。3.根据权利要求1所述的方法，其特征是：所述GNSS模块提供位置、速度数据作为EKF滤波的第一组观测数据；对于自带MEMS气压计的智能手机，通过智能手机自带MEMS气压计输出的高度数据与GNSS高度数据对比信息差计算，自适应调整GNSS数据在融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈少华，刘瑞，杨志怀，郑毅，胡慧珠，刘承，高晓文，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
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